Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
Выбранные вами датчики - неточные, с большим дрейфом и т.д. и т.п. Их удел - телефоны, игровые приставки и т.д. Никакой обработкой, даже на “быстром” (якобы) процессоре вы не сможете убрать дрейф и поганую точность датчиков.
WMP - WiiiMotionPlus, аксессуар игровой приставки, внутри которого стоят IDG650+ISZ650 (аналоги ваших L3G4200D), общая стоимость не превышает 10 уе с доставкой.
То, что вы пишете про алгоритмы - понятно и простительно, у вас просто опыта нету в этих вещах.
Аналогично и про глюки.
По сути - верно, а вот в жизни все совсем по другому…
Простой пример. В документации на L3G4200D указана чувствительность при 2000dps - 70mdps на разряд, и температурный дрейф 0.04dps на градус. И что будет с вашей платой происходить при изменении температуры на, скажем, 30 градусов (машина/дом-улица), а на 70 (улица-нагрев платы)? Как собираетесь бороться с этим-то?
Выбранные вами датчики - неточные, с большим дрейфом и т.д. и т.п. Их удел - телефоны, игровые приставки и т.д. Никакой обработкой, даже на “быстром” (якобы) процессоре вы не сможете убрать дрейф и поганую точность датчиков.
WMP - WiiiMotionPlus, аксессуар игровой приставки, внутри которого стоят IDG650+ISZ650 (аналоги ваших L3G4200D), общая стоимость не превышает 10 уе с доставкой.
У них нету цифрового выхода. АЦП я конечно на плату поставлю, но не для этого.
То, что вы пишете про алгоритмы - понятно и простительно, у вас просто опыта нету в этих вещах.
Аналогично и про глюки.
По сути - верно, а вот в жизни все совсем по другому…
“Мы рождены чтоб сказку сделать былью!” 😃
Простой пример. В документации на L3G4200D указана чувствительность при 2000dps - 70mdps на разряд, и температурный дрейф 0.04dps на градус. И что будет с вашей платой происходить при изменении температуры на, скажем, 30 градусов (машина/дом-улица), а на 70 (улица-нагрев платы)? Как собираетесь бороться с этим-то?
Если честно, то я еще даже не думал о деталях, но раз Вы задали вопрос про дрейф и точность гироскопа, то я попробую ответить в качестве наброса.
Темпиратурный дрейф я отметаю сразу, так как гироскоп и акселерометры должны обеспечивать кратковременные маневры (до нескольких секунд). Затем будет вводиться коррекция с компаса, датчика высоты, скорости, крена, ГПС и т.д. В принципе даже если связать гироскоп, акселерометр, компас в единую систему (именно систему с реальным временем), то ее размерность уже получается 9. А если еще добавить коррекцию с ГПС и остального, то там под все 20 будет.
В любом случае, я с Вами соглашусь что задача не простая, но в то-же время она решаема. Софт в данном случае будет самой сложной частью, но при наличии нормальной системы отладки и системном подходе - это не проблема. 😃
У них нету цифрового выхода.
У готовой платы WMP есть АЦП, 12 бит, I2C.
Если честно, то я еще даже не думал о деталях
А их возникнет еще не одна сотня… Это ж я самое простое спросил, да распространенное… Ну, удачи, что же, желаю много времени и денег не потратить впустую 😉
Софт в данном случае будет самой сложной частью
Теперь понимаете, почему софт столько стоит?
Леонид, мне кажется не стоит переубеждать человека. Судя по анонсам, он мега-эмбедер, отличный схемотехник с системным подходом и наличием нормальной системы отладки. Что еще нужно для разработки супер-продукта ценой в 30-50 баксов, если есть учебники из МАИ 50-летней давности?
Встаем в очередь на прошивки с исходниками и платами по 10 баксов. Куда деньги высылать? 😃
Дмитрий, я советую вам не делать самому железо, ради малых объемов- это не выгодно 😃
Проще купить китайский FY-20 (инерциальный автопилот) и припаять туда отсутствующий барометр на плату- получите отличный EB за 100$ …
Встаем в очередь на прошивки с исходниками и платами по 10 баксов. Куда деньги высылать?
Хе, я готов вот прям ща оплатить, скажем, 150$, надеясь через 3-9 месяцев получить БИНС + автопилот без дрейфов, без глюков, и адекватно работающий. Если же через означенный срок я не получу плату, отвечающую этим простым требованиям - то рассчитываю получить сумму, на порядок больше оплаченной. Кто со мной? 😃
Дмитрий, я советую вам не делать самому железо, ради малых объемов- это не выгодно 😃
Проще купить китайский FY-20 (инерциальный автопилот) и припаять туда отсутствующий барометр на плату- получите отличный EB за 100$ …
Спасибо за совет. Я как раз собирался брать этот FY в качестве прототипа. 😃
Я уже говорил, что для меня этот проект как побочный продукт. Поэтому плату с сенсорами и т.д. я все равно буду делать.
Если есть какие идеи, советы или предложения - говорите.
Вот у меня будет ОСД на отдельной плате с видеомультиплексером, максом
7456 и пиком. Пик просто будет принимать команды по SPI или I2C и выводит информацию на дисплей или переключать камеры (никакой обработки в пике не планируется, только вывод информации).
Писать под пик мне не хочется но видно придется, и это не сложно. А вот если кто-то захочит сделать то-же самое только под графический ОСД, от обращайтесь. 😃
Итак, схема почти закончена и вот пока что получается.
Акселерометр, гиро, компас, высотометр, скорость. GPS - внешний.
Процессоры: ADSP 21489 или TMS C6745. Оба на плате, но паятся будет один.
Память: флеш, еепром и слот под SD карту. Все на плате.
Так-же на плате ADC 200 kHz 12 бит, с четырьмя каналами. Пока задействован только один, так что три других свободны.
Питание: 1.1, 1.8, 3.3, 5.0.
Поставил IR светодиод.
Соединение с PC через UART, но переходник наверное будет внешним. Можно конечно поставить FTDI, но она там не нужна в принципе.
Сделано 7 каналов от приемника на вход и выход на 5 каналов (4 на сервы и 1 на газ).
Пока все влезает в плату 45х80 с запасом.
На второй маленькой плате будет мультиплексер видео, ОСД на MAX 7456 и PIC16xxx в 20 пин корпусе. Соединение с основным процессором через UART. Размер 45х40.
Теперь вопросы которые возникли:
- Что еще можно поставить? Есть 3 свободных быстрых АЦП входа. Под цифру все интерфейсы в наличии.
- Есть ли возможность получать с приемника PPM сигнал напрямую? Декодировать там не сложно получится, а проводов меньше и от пульта управления можно будет отказаться и управлять с компа джойстиком.
- Какой выход с датчика заряда батареи - аналоговый или цифровой?
Пока вот так. 😃
Теоретически, плату я планирую доделать до конца января.
Когда-то (ну очень давно…), осваивая гениальный асм 8080, мне казалось- ну вот еще научится в шахматы играть и в легкую напишу прогу объигрующую Каспарова…
Извините, но я так и не понял, что Вы хотите сделать и какую информацию хотите от нас, скромных форумчан… (Намекну - Arduino уже есть…)
Извините, но я так и не понял, что Вы хотите сделать и какую информацию хотите от нас, скромных форумчан… (Намекну - Arduino уже есть…)
Спасибо за наводку.
Решил сделать разьем под xBee, для обратной связи. 😃
А вопрос в принципе был таким: “Что можно еще поставить в самолет для полного счастья?” 😃
> 1. Что еще можно поставить? Есть 3 свободных быстрых АЦП входа.
может вывести на штырьки для внешних датчиков
> 3. Какой выход с датчика заряда батареи - аналоговый или цифровой?
аналоговый - вольты на балансирном разъеме
Что можно еще поставить в самолет для полного счастья?"
usb-разъем - для перенастройки и заливки прошивки, а может и usb-host (C6747), чтобы не таскать бук.
термодатчик на плату - мало ли, что подкоректировать.
Можно ли будет купить спаянную платку? сколько будет стоить? (софт не нужен)
usb-разъем - для перенастройки и заливки прошивки, а может и usb-host (C6747), чтобы не таскать бук.
термодатчик на плату - мало ли, что подкоректировать.
Можно ли будет купить спаянную платку? сколько будет стоить? (софт не нужен)
usb-разъем - это конечно хорошо. Сейчас над этим думаю. А вот хост там просто не нужен. Какие устройства можно подключать к автопилоту? Только писишку по идее, но писишка сама по себе хост.
Прошивка будет идти через UART/USB. Сама прога будет отдельно запускаться и храниться, а стартер меняться не будет. Управление будет еще с IR пульта (фотоприемник я поставлю, но софт писать под него скорее всего не буду. Мне проще через usb/uart будет управлять).
Спаяннуая плата продаваться скорее всего не будет, так как в ручную паять это долго, дня два потратить придется минимум… Вопрос даже не в цене компонентов (там компонентов баксов на 100 максимум). Вот если заказать плату и сами будете паять, то сейчас я их заказываю за 50 баксов штука. Мне самому нужно только парочку под TMS одну и под ADSP. Если хотите, то я могу и три заказать, а одну вам отдать. Только паять сами будете. 😃
Когда закончу схему, я ее здесь выложу. Тогда и решите, нужна она Вам или нет.
В любом случае, я буду держать здесь в курсе процесса. 😃
> Какие устройства можно подключать к автопилоту?
Джойстик(аппа с сим.шнурком), мышку или маленькую клаву - для подстройки в поле.
> Управление будет еще с IR пульта
А чем управлять? пульт от телевизора? Зачем ставите, если не будете писать софт?
три заказать, а одну вам отдать. Только паять сами будете.
Увы, не возьмусь.
для меня этот проект как побочный продукт.
И этим, к сожалению, все сказано. 😦
Извините, Дмитрий, но по-моему Вы играете не в ту игру. Получить максимум деталей на халяву и сделать одноразовый автопилот - может быть забавным только в проекте. На практике это не реализуемо.
Мне кажется, Вы новичек не только в авиамоделизме, но и в программировании (а возможно и в электронике). Нельзя ли узнать, какие проекты Вы реализовали на сегодняшний день?
И этим, к сожалению, все сказано. 😦
Извините, Дмитрий, но по-моему Вы играете не в ту игру. Получить максимум деталей на халяву и сделать одноразовый автопилот - может быть забавным только в проекте. На практике это не реализуемо.
Мне кажется, Вы новичек не только в авиамоделизме, но и в программировании (а возможно и в электронике). Нельзя ли узнать, какие проекты Вы реализовали на сегодняшний день?
Я ваш скептицизм отчасти разделяю. 😃
В любом случае плату я сделаю. Она мне нужна для другого проекта, который к автопилоту не относится. Софт для автопилота это на 90 % из другого проекта. А 10 % на автопилот это не так много. Пока что все упирается в наличие платы. 😃
Я уже как 15 лет работаю инженером, так что проектов достаточно, поверьте, но скорее всего они Вам ни о чем не скажут. Как пример усилитель B&O в Audi A8 частично моя работа. 😃
Автопилотами я конечно не занимался, но я не вижу большой разницы в обработке вибраций, обработке аудио или радиосигналов. Обработка везде одинакова - читай, считай, пиши, только коэффициенты меняй. 😃
Я уже писал, что основная фишка данного автопилота будет наличие нормального мощного процессора для обработки данных. Лично я не понимаю, почему все ОСД и автопилоты используют хилые процессоры для обработки, когда там только обрабатывать и надо… Понятно что 400 МГц это много, но хотябы 100 МГц процессор можно было поставить?
Короче, поживем - увидим. 😃
PS. А кроме скептицизма есть у кого конкретные замечания и предложения? 😃
> Какие устройства можно подключать к автопилоту?
Джойстик(аппа с сим.шнурком), мышку или маленькую клаву - для подстройки в поле.
> Управление будет еще с IR пульта
А чем управлять? пульт от телевизора? Зачем ставите, если не будете писать софт?Увы, не возьмусь.
IR будет на случай если кто-то захочет под него что-то написать. У меня есть netbook, который и будет всей этой фигней управлять. Мышку и елаву подключать к автопилоту это просто лишнее.
наличие нормального мощного процессора
Ха, а что есть мощный? 😃 CortexM3 - мощный? А почему AtMega328@16MHz - нет?
Вы же явно не прикидывали, сколько операций в секунду нужно. Опять же, Калмана или метод кватернионов использовать будете? А какого, а зачем, а когда, а с какой частотой и скважностью?
Мне это все напоминает байку про необходимое количество знаков у числа Пи для определения числа атомов во вселенной
Для справки: в масштабах Земли и её окрестностей число пи с 11 точными знаками после запятой даёт погрешность вычисления несколько миллиметров, в масштабах солнечной системы достаточно 16 знаков, а уже 39 знаков π достаточно для вычисления окружности, опоясывающей наблюдаемую Вселенную, с погрешностью, не превышающей радиуса атома водорода; для вычислений в масштабах свей Вселенной достаточно 70 точных знаков после запятой…
У меня есть netbook, который и будет всей этой фигней управлять. Мышку и елаву подключать к автопилоту это просто лишнее.
Действительно это мелочи, приятные, но не имеющие отношения к вашей задаче:
Если формулировать кратко, то мне нужна демонстрация работы моего продукта. А автопилот и все остальное было выбрано потому что мне это интересно. Автопилот и инерциалка это не мой продукт, а просто демонстрация.
Какие сроки сдачи/демонстрации продукта?
Понятно что 400 МГц это много, но хотябы 100 МГц процессор можно было поставить?
Было что-то на omap3 600MHz, вроде даже успешно рулило твинджетом, при отключении одного мотора.
Сколько критики, так нельзя, так руки кому угодно отбить можно.
Решил сделать своими руками OSD, автопилот и инерциалку. ОСД здесь самое простое, но об этом позже.
Дмитрий (Diman_Y) мне не все понятно, хотелось бы ну если не схему то хоть по блочно понять суть всего проекта в виде блок схемы. Я очень далек от программирования, но паять умею.
И еще. Можно ли предусмотреть передачу телеметрии по дополнительному каналу, а не только вместе с видеосигналом. Как это реализовать не знаю, но работая с видеокамерами по радиоканалу, часто случалась ситуация когда сигнал слаб ну и со всеми вытекающими. Может конечно то, что пишу чушь, но иметь отдельный поток данных телеметрии это и по сути журнал событий который можно писать, да и отображать на экране телеметрию можно собрав её на земле. Не, что наверное не мешает реализовать это скажем дополнительным режимом, куму как удобно.
Конечно это наворот, даж представляю сколько критики услышу.
Но все же прошу рассмотреть 😃
Готов участвовать в реализации и проекта.
Какие сроки сдачи/демонстрации продукта?
Q1-Q2 2011.
Было что-то на omap3 600MHz, вроде даже успешно рулило твинджетом, при отключении одного мотора.
А что именно не скажите?
Дмитрий (Diman_Y) мне не все понятно, хотелось бы ну если не схему то хоть по блочно понять суть всего проекта в виде блок схемы. Я очень далек от программирования, но паять умею.
С блоксхемой все просто. Есть датчики (3Д акселерометр, гиро, компас, давление, скорость, темпиратура) которые подключины к DSP, внешняя GPS по UART, есть пик который только выводит инфу на ОСД и подключен к DSP (потом можно другую ОСД поставить, тут главное протокол написать), есть пик который подключен к ДСП и только обрабатывает PPM и сервы. Есть FTDI USB подключенная к DSP для связи с компом. Есть флеш, еепром, microSD карта. Для всего этого сделано питание.
ОСД сейчас это пик, мультиплексер на 4 видео канала и MAX7456.
В принципе схема простая. Все из даташитов.
И еще. Можно ли предусмотреть передачу телеметрии по дополнительному каналу, а не только вместе с видеосигналом. Как это реализовать не знаю, но работая с видеокамерами по радиоканалу, часто случалась ситуация когда сигнал слаб ну и со всеми вытекающими. Может конечно то, что пишу чушь, но иметь отдельный поток данных телеметрии это и по сути журнал событий который можно писать, да и отображать на экране телеметрию можно собрав её на земле. Не, что наверное не мешает реализовать это скажем дополнительным режимом, куму как удобно.
Конечно это наворот, даж представляю сколько критики услышу.Но все же прошу рассмотреть 😃
Предусмотрена такая штука - XBee-PRO 868. Там дуплексный канал туда-обратно (обещают 40 км). Это внешний модуль под который предусмотрен разьем. Но это уже как развитие проекта, как и подключение IR пульта. Сначала все по минимуму.
Готов участвовать в реализации и проекта.
Это замечательно! 😃
Сейчас я доделываю схему и печатаю плату. Потом делаю базовый фреймворк (драйвера для датчиков и протов), после чего Вы сможете поиграться с программированием. 😃
Языков программирования там знать не надо. Чисто графический редактор (типа симулинка, или как редактор схем). Рисуете алгоритм и выставляете параметры. 😃
А дальше? А дальше фан и полеты. 😃
Или есть другие предложения? 😃
Языков программирования там знать не надо. Чисто графический редактор (типа симулинка, или как редактор схем). Рисуете алгоритм и выставляете параметры.
А ссылочки можно ?