Search in topic
Делаю OSD, автопилот и инерциалку...

Всем привет!

Вот тут вопрос возник.

Я могу без проблем сейчас сделать простенькую стабилизацию на основе одного гироскопа и подсоединить ее к Cellular Control.
Возможно это стало благодаря товарищу Varvar, за что ему - мегареспект!
Стабилизация будет очень простой. Простота ее будет заключаться в том, что автоматической коррекции гироскопов не будет. 😃
А будет только ручная коррекция. Ручная - это примерно как в игрушечных вертолетиках. Для этого придется на аппаратуре всем выделять канал (или комбинацию каналов), для того чтобы при нажитии на тумблер, самолет знал, что в этот момент он летит ровно. 😃 Но делать это придется в полете, если не повезет - несколько раз. Если повезет - то только на земле один раз. Или можно будет вообще не делать, но при этом постоянно нужно будет подкручивать триммеры на пульте. 😃
Это самое простое и дешевое решение на данный момент.

Стабилизироваться будем по двум осям.
Дополнительной фичей всего этого будет - авиагоризонт на компе. 😃

Вопрос собственно вот в чем:

Это комунибудь нужно?
Есть ли уже готовые такие решения?
Как еще это можно сделать?
Что еще? 😃

Спасибо.

PS. Это не относится к автопилоту. В автопилоте там другие алгоритмы. 😃

Мне кажется, самая простая стабилизация - это пирогоризонт - так, кажется, это называется. Возьмите у тексаса образцы Thermopile sensors, попробуйте. Правда, корпуса с шариками - но все равно под микроскопом можно и проводочками раскорячить. Получится с этим сенсором - дайте знать. Я планировал его использовать, но руки пока не дошли - хочу сначала полностью управление переделать.
Кстати, Вас пугали RFM22, как мне кажется, напрасно. Вроде как все работает как написано. Если за работал один канал, то сделать hopping - это пара регистров, в одном - шаг, во втором - номер канала. Будет нужно - могу кинуть свои подпрограммы. Хотя демок с силабса должно хватить. Разницу с силабсом я обнаружил только в регистре ID - в документации hoperf циферка скопирована у силабса, реально другая.
А гироскоп в одиночку все равно накопит ошибку, это же датчик скорости поворота, а не положения. Я его использую только для коррекции быстрых незапланированных изменений - порывы ветра и прочее. Далеко на одном гироскопе не улетишь, и самолет без внимания не бросишь все равно.

Diman_Y:

Вопрос собственно вот в чем:

😮

Diman_Y:

Это комунибудь нужно?

😒
Вы так и не описали тактико-технические данные устройства которое предлогаете;

Diman_Y:

Ручная - это примерно как в игрушечных вертолетиках.

какую игрушку вертолетик Вы имеете в виду, их много , и все они по разному инициализируются , запускаются, синхронизируются…😃

Diman_Y:

Есть ли уже готовые такие решения?

Такие конечно есть и много, Вы сами говорите о подобии…😛

Diman_Y:

Как еще это можно сделать?

Что именно, стабилизировать самолет, или создать систему стабилизации самолета…😦

Diman_Y:

Что еще?

Ну то что обещали ; руление игровым джойстиком , желательно с дополнительной возможностью управлять камерой на самолете (вертолете, коптере).😒 Автономная -аварийная посадка (хоть на парашюте) главное автоматичекое принятие решения на аварийную посадку. 😒
Ну желаний очень много но главное полная автономность и не зависимость от сторонних операторов😇, прямой контакт пилот - аппарат, чем дальше тем лучше вплоть до кругосветки вокруг планеты😒, можно дальнодействие и до Марса или Венеры, учитывая запаздывание сигнала обратной и прямой связи…😇
Ну для начала думаю достаточно.😃
Ждем с нетерпением результаты, любые. Желательно фото, схемы, чертежи, на худой конец - видео ваших экзерсисов.😁
Удачи.😉

varvar:

А гироскоп в одиночку все равно накопит ошибку, это же датчик скорости поворота, а не положения. Я его использую только для коррекции быстрых незапланированных изменений - порывы ветра и прочее. Далеко на одном гироскопе не улетишь, и самолет без внимания не бросишь все равно.

То что вы называете - “гироскоп” , в электронике гироскопов не существует (даже Энштейн не смог соединить электродинамику с гравитацией) это резонансный датчик угловых ускорений в различных его проявлениях.
Вот если-бы создали гравитационный гироскоп - он по определению не может накопить ошибок , доступный для моделистов по массе и стоимости это было-бы достижение . Потому как центр тяжести самая стабильная вещь во вселенной, это главный базис.

varvar:

…

Пирогоризонт не подойдет… Капризный он очень.

varvar:

Я его использую только для коррекции быстрых незапланированных изменений - порывы ветра и прочее. Далеко на одном гироскопе не улетишь, и самолет без внимания не бросишь все равно.

Это именно то, что я планирую прикрутить. 😃
Это не автопилот. Стабилизация должна просто отрабатывать порывы ветра и при лбом ветре лететь ровно и если надо, то выравнивать самолет. 😃
Ноги всего этого растут из того, что у меня пик почти свободный, и ему надо просто повесить мемс сенсор, чтобы было что обрабатывать.

ovodovod:

Вы так и не описали тактико-технические данные устройства которое предлогаете;

Если в кратце - то обычный стабилизатор по двум осям вращения.

ovodovod:

Ну то что обещали ; руление игровым джойстиком , желательно с дополнительной возможностью управлять камерой на самолете (вертолете, коптере).

Это уже есть. Просто надо назначить соответствующие каналы на хатку.

ovodovod:

Автономная -аварийная посадка (хоть на парашюте) главное автоматичекое принятие решения на аварийную посадку.

Это будет в автопилоте.

ovodovod:

Ну желаний очень много но главное полная автономность и не зависимость от сторонних операторов, прямой контакт пилот - аппарат, чем дальше тем лучше вплоть до кругосветки вокруг планеты, можно дальнодействие и до Марса или Венеры, учитывая запаздывание сигнала обратной и прямой связи…

Это очень философская задача и борьба стереотипов. 😃
Лично для меня очивидно, что чем дальше Вы хотите полететь, тем меньше Вашего участия в полете должно быть. Менять полетное задание налету - нет проблем. Рулить в реальном времени - это бонус. Я уже говорил, что рулить в ближней зоне можно. Но если речь идет о 70 км, то тут немного другие критерии к полету. Зачем лететь за 70 км и там маневрировать? Это просто означает, что Вы летите так далеко, и не знаете зачем. 😃
При наличии стабилизации которая будет выравнивать самолет при любом ветре, рулить даже с 10 с задержкой не трудно. А если знаешь задержку, то вообще легко. 😃

Diman_Y:

Лично для меня очивидно, что чем дальше Вы хотите полететь, тем меньше Вашего участия в полете должно быть.

Конечно желателен полет по определенной программе,😁 например круговой полет вокруг пожара в лесу, или наблюдение за стадом овец (слонов, сардин, коров…)с минимумом вмешательства в сам полет, чтобы иметь возможность контролировать по обратной связи окружающую обстановку, учитывая малую пропускную способность радио каналов:(… для принятия решений, действий.😃

Diman_Y:

Это просто означает, что Вы летите так далеко, и не знаете зачем.

На вскидку,😈 представте себе ; я хочу послать Вам баночку варенья. (соответственно ожидая от Вас кусочек питццы…) Ну не гонять же “боинг” ради таких мелочей.😇
Причем здесь имеется в виду именно КОНКРЕТНОЕ;) применение мини самолетов и мини вертолетов. (то есть техника безопасности должна быть на высоком уровне, возможно с использованием искустенного интелекта в принятии решений, на пример, при облете встреченных на пути “препятствий” или аэропортов…)😵 Тут конечно есть проблемы с возможностью криминального использования , но почта с этим вполне справляется , то есть проблема, как любая научная , больше социальная…😦

Diman_Y:

При наличии стабилизации которая будет выравнивать самолет при любом ветре, рулить даже с 10 с задержкой не трудно. А если знаешь задержку, то вообще легко.

Согласен, но исключая взлет и посадку - это как раз и желательно автоматизировать ,в силу сложности и не предсказуемости процесса.😦
Сам полет редко вызывает проблемы, если конечно не потеряется “виртуальная” ориентация в пространстве, так что вещь конечно полезная.😃
Удачи Вам.😁

Diman_Y:

В принципе все просто! 😃

По идее, нам достаточно даже просто компаса с ГПС, чтобы вычислить все три ошибки. 😉

Восторженные оценки алгиритма приветствуются! 😃

Офигеть, жаль, что я всегда недолюбливал математику. Вот как раз случай, когда объяснение понимаю, но сам проделать эти манипуляции не могу. Суть понял, а механику реализовать не могу 😃 В точности как в универе - все объяснения препода для элементарных случаев понятны и прозрачны. Как дело до практического применения для решения уравнений - приехали, ни фига не получается 😃

how-eee:

Алгоритм конечно красивый и похоже правильный, но мне кажется тут изобретен велосипед. Неужели этот алгоритм никто еще не реализовывал?

Обожаю людей, которые верят, что все уже изобретено и думать не нужно, а нужно изучать грандов, гуру и столпов, молиться и поклоняться им 😃
В далеком 1996м году опытные программисты мне сказали, что весь софт уже написан, программистам делать уже нечего, предстоит только рутина. Через 6 лет очень интересно было запускать софт телеметрии и телеуправления для метрополитена, а потом писать танковый тренажер для военной академии.