Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
Какие сроки сдачи/демонстрации продукта?
Q1-Q2 2011.
Было что-то на omap3 600MHz, вроде даже успешно рулило твинджетом, при отключении одного мотора.
А что именно не скажите?
Дмитрий (Diman_Y) мне не все понятно, хотелось бы ну если не схему то хоть по блочно понять суть всего проекта в виде блок схемы. Я очень далек от программирования, но паять умею.
С блоксхемой все просто. Есть датчики (3Д акселерометр, гиро, компас, давление, скорость, темпиратура) которые подключины к DSP, внешняя GPS по UART, есть пик который только выводит инфу на ОСД и подключен к DSP (потом можно другую ОСД поставить, тут главное протокол написать), есть пик который подключен к ДСП и только обрабатывает PPM и сервы. Есть FTDI USB подключенная к DSP для связи с компом. Есть флеш, еепром, microSD карта. Для всего этого сделано питание.
ОСД сейчас это пик, мультиплексер на 4 видео канала и MAX7456.
В принципе схема простая. Все из даташитов.
И еще. Можно ли предусмотреть передачу телеметрии по дополнительному каналу, а не только вместе с видеосигналом. Как это реализовать не знаю, но работая с видеокамерами по радиоканалу, часто случалась ситуация когда сигнал слаб ну и со всеми вытекающими. Может конечно то, что пишу чушь, но иметь отдельный поток данных телеметрии это и по сути журнал событий который можно писать, да и отображать на экране телеметрию можно собрав её на земле. Не, что наверное не мешает реализовать это скажем дополнительным режимом, куму как удобно.
Конечно это наворот, даж представляю сколько критики услышу.Но все же прошу рассмотреть 😃
Предусмотрена такая штука - XBee-PRO 868. Там дуплексный канал туда-обратно (обещают 40 км). Это внешний модуль под который предусмотрен разьем. Но это уже как развитие проекта, как и подключение IR пульта. Сначала все по минимуму.
Готов участвовать в реализации и проекта.
Это замечательно! 😃
Сейчас я доделываю схему и печатаю плату. Потом делаю базовый фреймворк (драйвера для датчиков и протов), после чего Вы сможете поиграться с программированием. 😃
Языков программирования там знать не надо. Чисто графический редактор (типа симулинка, или как редактор схем). Рисуете алгоритм и выставляете параметры. 😃
А дальше? А дальше фан и полеты. 😃
Или есть другие предложения? 😃
Языков программирования там знать не надо. Чисто графический редактор (типа симулинка, или как редактор схем). Рисуете алгоритм и выставляете параметры.
А ссылочки можно ?
Пожалуйста:
Дмитрий не скромничайте, я так понял Вы и есть автор пакета SADF ?
А что именно не скажите?
В прошлом году где-то пробегала ссылка на клип, может быть не на этом сайте.
Ссылку потерял, ключевые слова: “адаптивный АП” (на англ.)
Дмитрий не скромничайте, я так понял Вы и есть автор пакета SADF ?
Да.
В прошлом году где-то пробегала ссылка на клип, может быть не на этом сайте.
Ссылку потерял, ключевые слова: “адаптивный АП” (на англ.)
Спасибо. Нашел.
Очень интересный девайз.
Рисуете алгоритм и выставляете параметры.
А дальше? А дальше фан и полеты.
Уже высказывался о своем имхо по сомнительной пользе подобного подхода. В моем представлении программирование любого проекта чуть сложнее уровня “Hello World” состоит из следующих частей
- проработка логики,
- математика,
- кодирование.
Автокодеры исключают только последнюю, самую простейшую, хоть и рутинную, часть этого процесса. Правда какой ценой… Дествительно о 16мгц проце можно забыть…
В нашем случае, например: известно, банальный ПИД, можно построить на БИХ-фильтре n-порядка. Все просто- “выставляете параметры” (как расчитать коэффициенты?) и ПИД с нужными (какими?) характеристиками готов! 😃. Уж не говорю о пресловутом Калмане, для которого самое сложное, построить достоверную модель объекта… Что-то у меня сомнения, что человек, решивший все эти задачи не осилит Си… 😃
Но это только ИМХО, может чего и неправильно понимаю…
Желаю удачи, конечно!
Уже высказывался о своем имхо по сомнительной пользе подобного подхода. В моем представлении программирование любого проекта чуть сложнее уровня “Hello World” состоит из следующих частей
- проработка логики,
- математика,
- кодирование.
Автокодеры исключают только последнюю, самую простейшую, хоть и рутинную, часть этого процесса. Правда какой ценой… Дествительно о 16мгц проце можно забыть…
В данном случае мы не говорим об автокодерах. SADF это не автокодер. Там совершенно другой принцип. В большенстве случаев работает быстрее чем рукописный код. 😃
Даже на 16 мегах может все работать. Просто для данной задачи в любом случае 16 это мало, и во вторых, если действительно под автопилот достаточно 16 МГц, то я могу TI на этих-же 16 мегах и гонять. Проблемы нет.
Теперь по поводу частей разработки.
Вы забыли еще несколько этапов: отладка, настройка и модификация.
Вот тут как раз все проблемы и возникают. 😃
Фишка SADF как раз в том что она охватывает и связывает все этапы разработки от моделирования до модификации.
Но это отдельная тема…
В нашем случае, например: известно, банальный ПИД, можно построить на БИХ-фильтре n-порядка. Все просто- “выставляете параметры” (как расчитать коэффициенты?) и ПИД с нужными (какими?) характеристиками готов! 😃. Уж не говорю о пресловутом Калмане, для которого самое сложное, построить достоверную модель объекта… Что-то у меня сомнения, что человек, решивший все эти задачи не осилит Си… 😃
Но это только ИМХО, может чего и неправильно понимаю…
Желаю удачи, конечно!
Спасибо. 😃
Просто для данной задачи в любом случае 16 это мало
Честно говоря с трудом представляю задачу, для которой нужно столько математики в сек, что этого не хватит… 😃 На разве обработка видео в реальном времени… Тем более в той многопроцессорной структуре, которую Вы планируете, где каждому процу предстоит решать по сути небольшую группу задач.
Вы забыли еще несколько этапов: отладка, настройка и модификация.
Вы немного меня не так поняли, я говорил не о этапах программирования, а о составных частях, которые в той или иной степени присутствуют на всех этапах, от постановки вплоть до сопровождения. Во всяком случае у меня…
А с SADF действительно не знаком, поэтому больше не буду оффить…
Честно говоря с трудом представляю задачу, для которой нужно столько математики в сек, что этого не хватит… 😃 На разве обработка видео в реальном времени… Тем более в той многопроцессорной структуре, которую Вы планируете, где каждому процу предстоит решать по сути небольшую группу задач.
У пиков там очень простые задачи для удобства отладки и модульности системы.
А вот по поводу обработки посудите сами:
Есть 9 сенсоров. 6 работают с частотой ~ 100 герц, еще 3 работают на 1 кГц. Есть еще сенсор которые работает на 200 кГц и есть еще несколько сенсоров. Плюс еще некоторая обработка. Плюс PPM канал c модема и т.д.
Сигнал там надо будет отфильтровать и преобразовать. Плюс оверхед на перефирию и прерывания. Плюс отсутствие ассемблера.
В итоге 16 мегагерц там будет в притык при условии наличия плавучки. А вот на фиксированной точке я даже не возьмусь такую задачу решать.
В любом случае, иметь прототип у которого есть неограниченный запас ресурсов это всегда хорошо. Вот когда все будет работать, тогда можно будет поменять один TMS на другой, пусть даже с фиксированной точкой. SADF позволяет переносить решения без проблем (извиняюсь за офф.)…
Ну вот, пока суть да дело, попробовал развести плату.
Вот что получилось: 😃
Блин, картинка не вставилась…
Так, пробую еще раз:
Ура! Получилось. 😃
Итак, заказал я две платы. На следующей неделе должны придти. 😃
Итак, очередной апдейт по поводу проекта.
Сегодня мне выслали платы. Завтра придут. Все компоненты есть. Стоимость всех компонентов не более 100 евро. Плюс плата 70.
Проект будет реализовываться в три этапа:
- Сначала я напишу софт под пики. Их 2. Один управляет ОСД, второй управляет машинками. Под ОСД софт почти готов. Осталось только порт запрограммировать.
- На втором этапе я подсоединяю к TMS ZBee Pro 868 (его еще надо купить) и делаю PC-шный софт для управления модели джойстиком. Еще к TMSу я подключаю ЖПС и вывожу данные на ОСД.
- На третьем этапе я делая все остальные драйвера: скорость, давление, компас, гироскоп и акселерометр.
- На четвертом этапе реализуются алгоритмы управления. 😃
По идее первые три этапа я планирую сделать в ближайшие 2-4 недели, если конечно производители платы с платой не накосячили. 😃
Вот фотки платы:
Вот на выходных платами занимался: 😃
Интересно как ты считываеш даные с гиры, применяеш какойнить фильтр типа Калмана или Рунге-Кута, я пока провожу интегрирование методом трапеций, дык результат пока не сходиться😁
Интересно как ты считываеш даные с гиры, применяеш какойнить фильтр типа Калмана или Рунге-Кута, я пока провожу интегрирование методом трапеций, дык результат пока не сходиться
Я еще ничего не считываю. Сейчас ОСД отлаживаю. 😃
По поводу гиры.
У меня нет ограничений на методы. У меня полноценный ДСП с 2.4 ГФлопа.
Я поставлю нормальный интегратор с двойной точностью 0.0001 Гц и все будет нормально. А дальше корректировать надо по высоте, скорости и азимуту. Там достаточно сложный алгоритм коррекции будет.
Нормальный интегратор сдвойной точностью …применяете какуюто готовую микросхему?
Нормальный интегратор сдвойной точностью …применяете какуюто готовую микросхему?
Я в цифре фильтровать буду.
Очень любопытный проект, отмечу только, что есть оч крутая микро схемка от Analog D. ADIS16355 c 3D гиро и 3D акселерометрами в одном корпусе и что, как оказалось после отладки алгоритма , очень важным, взаимно строго и надежно ориентированными. Так что могу порекомендовать ее использование для Ваших целей, поскольку задачка увязать показания 3D гир и 3D аксов для расчета крена, тонгажа и рысканья ну совсем не простая если гиры и аксы не установлены в одной системе координат!
Ну а впрочем удачи! Понаблюдаю с интересом за Вашей разработкой.
оч крутая микро схемка от Analog D. ADIS16355 c 3D гиро и 3D акселерометрами в одном корпусе
Чего уж мелочиться, еще у них есть ADIS16400 - там еще и трехмерный компас имеется 😃 В кулацком хозяйстве компас вещь завсегда полезная. С нуля знаешь, куда лететь 😃 Еще бы образцы бесплатные слали - ей бы вообще цены не было. А 3D гиро и 3D акселерометр и у ST имеется.
ADIS16355
У ADI есть один серьезный недостаток - цена. Гироскопы 2Д за $50 это конечно круто. Я конечно понимаю что не настолько богат чтобы покупать дешевые вещи, но все-же это слишком дорого. 😃
В общем, мне все равно кокой гироскоп ставить, но у ST нормальная цена (не более 10$ за 3D).
В принципе, большенство гироскопов отличаются между собой качеством внутреннего АЦП и качеством обработки. Мне их обработка нафиг не нужна. Отфильтровать и исправиьт АЧХ я и сам могу. Мне нужно чтобы просто отсчеты выдавали, а дальше я и сам могу. У СТ такая фича есть.
Еще бы образцы бесплатные слали - ей бы вообще цены не было.
Да у них вообще политика странная. Вот мне ADI пристали два бесплатных гироскопа по 50 баксов каждый. Нафига не понятно, но в хозяйстве пригодится. Лучше бы они процессоры бесплатно слали как TI.
А бесплатные семплы за 400 баксов каждый это конечно круто. 😃
Вообще цена компонентов это не последний вопрос. Если бы я делал только для себя, то я бы вообще с работы гироскоп поставил. Он несколько тысяч стоит. 😃
Все дело в том, что проект изначально задумывался как массовый и цена компонентов изначальна ставилась не дороже 150$. В принципе сейчас все примерно так и выглядет +/-$10.
Небольшой апдейт.
Сейчас структура конечного продукта выглядет примерно так:
- Сам автопилот
- Наземпая станция (софт на нетбуке)