FPV и Радиобой
Я все опубликую. Комплектуха стоит 1000 р. Нужно будет немного паять, чуть подумать и сделать несколько аккуратных операций. 😃
Гайд сделаю, время нужно.
Как продвигается работа с хедтрекером?
Я на имеющемся 9250 никак не могу добиться его адекватной работы 😦
Привет. Делаю второй экземпляр.
Первый пашет.
Чтобы написать адекватную простому пользователю инструкцию, пришлось пройти все снова, ибо например указать, как привязать два модема только друг к другу - это объяснить, как подключить HC-05 к программатору, как подавать какие АТ-команды, чтобы случайно не зацепиться на чужой телефон. 😃
Короче, это нифига не для простого юзера, если не адаптировать инфу до делай раз, делай два.
А в чем проблемы?
Основная проблема - подергивание серв. Взаимное влияние осей, наклон по тилт или ролл влияет на пан. И калибровка компаса мне не нравится.
Инструкции от первоисточника с rcgroups вполне понятны, сложностей в сборке и программировании, в т.ч. блютуз канала, я не ощутил. Хотя согласен, для совсем далеких от работы с электроникой проект сложный.
На RCGroups я не нашел последовательность АТ-команд для однозначной привязки.
Нашел их на стороннем сайте и адаптировал к себе.
Подергивание лечится заменой “бэка” на другую прошивку. А влияние, прикиньте, даже у Тринити есть.
Я был крайне удивлен, но, отклоняя ТИЛТ, у него плывет ПАН. Градусов на 15, вверх-вправо и вниз-влево. Причина где-то в алгоритмах.
Тоже самое и тут, но я забил. В принципе, можно допилить прошивку шлема и там сделать коэффициент пропорциональности. Но я так поигрался и понял, что это не самое важное.
Нужно поиграть настройкой лоу-пасс фильтров. Я пока не доделаю второй, не смогу понять разницу при уровне 75 и 95%. В любом случае, роль магнитометра в ПАН надо ставить 0-1%, не более.
Подергивание лечится заменой “бэка” на другую прошивку.
Не поделитесь?
В любом случае, роль магнитометра в ПАН надо ставить 0-1%, не более.
Если ставлю 0%, то центровка по кнопке постепенно “съезжает” до крайнего положения.
Я пока не доделаю второй, не смогу понять разницу при уровне 75 и 95%. В любом случае, роль магнитометра в ПАН надо ставить 0-1%, не более.
Для этого гироскоп должен быть пипец каким безшумным. Магнитометр в комплементарном фильтре нужен для компенсации дрейфа гироскопа и уверен, 1% тут не достаточно. Чем хуже гироскоп тем больше должен быть вес магнитометра. Если и магнитометр плохой и показывает не пойми что - то увы. Может стоит откалибровать магнитометр отдельно.
С частью инклинометра сильно проще, там компенсация дрейфа за счет акселерометра, а он как правило более точный и меньше подвержен внешнему влиянию чем магнитометр.
Есть ещё проект Razor AHRS, там есть отдельные тулзы для калибровки. И в целом он более свежий и должен быть более точный (за счет продвинутой калибровки). Для хетрекера ФПВ я его не использовал (это и нельзя из коробки), а вот тулзы для калибровки пользовал.
sites.google.com/…/ahrs_razor_allin1_software
С настройкой влияния магнитометра 1% и гир 99% все пашет ничего так. Есть малый откат назад, когда вы головой мотнули и остановили ее. ХТ резко поворачивает камеру, а потом плавно чуть обратно.
Если просто следить за чем-то достаточно плавно, то и эффекта нет.
Нужно летать. Буду пробовать в выхи, если получится.
Всем поделюсь, работаю до двух ночи.
Я таки собрал ХТ, а также несколько оформил информацию по сборке на паре страничек.
rcopen.com/forum/f90/topic103926/1079
Кому интересно, давайте там обсудим. Пока описание сумбурное и требует знаний, как минимум, что такое CH340. 😃
Я таки собрал ХТ
Отлично!
Вчера воспользовались погодой (жара, наконец, спала) и на закате устроили чистый догфайт. Надо сказать, что даже с нашей скромной практикой мастерство уже продвинулось до стадии, когда полеты блинчиком и затянутые поиски друг друга в небе с разлетом по углам поля остались в прошлом: может, это еще не визуальный СОЮЗ-500, но уже как минимум Ил-2. Моменты, когда оба друг друга не видят составили едва ли больше 10% общего времени боя, весь бой над полосой, с активным маневрированием включая петли, перевороты, виражи в несколько полных оборотов, ножницы и т.д. На третьем бою количество опасных сближений (в основном с передней полусферы) стало таким, что мы уже были готовы к тому, что отметимся первым тараном в нашей практике )), поэтому четвертый вылет решили сделать тренировкой полета строем. Местами получалось, однако самый смех в том, что именно при этих попытках-то и случился первый воздушный, ну, не таран – контакт )) Оба продолжили полет без повреждений. С ростом влетанности и интенсивности боя стала заметна и разница в ТТХ: Харрикейн Номада и перегоняет, и перекручивает. Ну, в имеющихся сетапах (у Номада при этом больший запас “горючего”). Раньше это в глаза не бросалось )) Трекер ЖИЗНЕННО необходим, мне его ОЧЕНЬ не хватает, хотя ручной панорамой активно пользуюсь. Но это совсем не то. Без трекера – только на штурмовку… Отрубов, собственно, было два – один раз в боях, когда Андрей решил “летать по-плавнее” )), второй – в парных полетах, ну, так получилось, уж слишком удачная позиция была ))
Ну что, при боях 1х1 в режиме плотного догфайта наш сетап летает чуть больше 5 минут с запасом электричества чтобы нормально сесть и не насиловать батарею.
Что касается самих боев и поисков, то да, заметное продвижение. Видео со шлема смотрится как один фильм и которого вырезать нечего. Если ты не видишь противника, то значит он сзади 😁
Я обкатал трекер. Он работает без сбоев в условиях поля, наличия на передатчике ЛРС R9 или двухваттного усилителя на 2.4 ГГц.
Данные опубликованы в треде. С меня порядок настройки модемов. Можете паять.
ПС. Пока нет времени довести второй экземпляр, с ним были проблемы. Я его сжег, перепаял новую ардуину, но появилась дискретность. Возможно, модем тоже поврежден.
Давненько не была кинА:
как можно видеть, мастерство растет, а трекер – вещь просто-таки обязательная. Монтаж призван усилить эффект динамики и головокружения – год назад такое едва ли казалось возможным, я вот, к примеру, и блинчиком летал только сидя, сейчас – воспринимается совершенно естественно…
Новости Мумми-Долла.
rcopen.com/forum/f90/topic103926/1096
Кароч, китаезы подергали за нервишки. Пашет второй экземпляр.
Последовательнось команд конфигурирования модемов будет завтра. Если есть комплектуха - можете собирать.
Сразу говорю - нормально пашут только модемы версии 3.0. 4.0 не работают как надо.
Давненько не была кинА:.
Ну ты голливудский кудесник !!
Доделал, наконец, первую лекцию по матчасти фпв-боя. Когда доделаю вторую, про камеры и прочее, заведу отдельную тему…
Ещё один минус FPV самолётов. Потренировавшись по видео я как-то растренировался летать со внешним видом. Из-за дождика побоялся включать видео. В следующий раз никаких внешних видов.
Нужен налёт, и побольше инверта когда визуально, прям летать круги , но в инверте. Тогда будет без разницы как и на чем летать.
Тренироваться нужно, что делать при потере видео.
Каждый вылет тренирую возврат домой, что куда переключаю в случае потери линка. Тренируйтесь.
Ещё один минус FPV самолётов. Потренировавшись по видео я как-то растренировался летать со внешним видом. Из-за дождика побоялся включать видео. В следующий раз никаких внешних видов.
на самом деле это две разных дисциплины и два разных навыка. Хороший “внешний” боец контролирует положения и траектории сразу нескольких (а отличный – всех) целей одновременно. Чтобы делать это “из кабины” – нужно зрение насекомого. Воевать конкурентно с внешниками в группе – можно только на внешних. 1х1 – да, можно по фпв. Но в группе – заведомый проигрыш. Я, кстати, в прошлом году пробовал на соревнованиях один бой по фпв отлетать, будучи на тот момент влетан в фпв даже больше, чем во внешние. Итог: один отруб и три залета ))) Даже если отбросить их (не слишком привык к площадке, да и не тренировался не залетать), все равно так себе. Осознанных атак было явно сильно меньше.
Итог: один отруб и три залета
У меня на тренировках обходилось без залётов. Решено, в следующий раз только исключительно по видео буду участвовать.