Search in topic
Алгоритм работы V-хвоста

Илья_МГУ

Дело в следующем:
Строю несколько перенаверченный Талон ФПВ (два мотора, 14 каналов, декодер ППМ, куча навесного, Аркберд и т.д.) и Собираюсь управлять всем этим при помощи дополнительной Атмега-Ардуино с самостоятельно написанным скетчем. Технически, V-хвост можно реализовать разными способами. Я не хочу пользоваться отдельным микшером и настройками Аркберда, а сделать именно на дополнительном контроллере, который всё равно будет.

Вроде бы всё просто, мешаем сигналы руддера и высоты “один к одному”. Но как быть с крайними положениями?
Если тупо просуммировать сигналы, то при одновременном отклонении стиков в крайние положения на сервы придёт сигнал 200%. Есть два варианта решения проблемы:

  1. Мешать по половине сигнала. Тогда, в крайних положениях будет по 100%. Это просто, но ограничивает диапазон каждого из органов управления половинными расходами.
  2. Мешать “один к одному” полные сигналы, но сделать ограничение по модулю для крайних положений. Т.е. если сумма больше 100%, то всё равно на серву приходит 100% .

Кто подскажет, а как работают серийно выпускаемые микшеры?

GeeBee

Гюнтер Миль “Электронное дистанционное управление моделями”, стр. 408-409 в архиве:

V_Alex

Если Вы собираетесь смешивать по 50% исходных сигналов, то получится чистый смеситель. Если более 50%, то придется вводить ограничение (если больше 2 мс, то 2мс, если меньше 1 мс, то 1 мс), чтобы сервам качалки не свернуло. В рекомендованном “желтом” Миле приведены формулы смешения и вполне рабочие схемы аналоговых смесителей. Один из них я когда-то собирал. Была еще одна книжка Миля (не переведенная), там подробно расписывались аналоговые смесители для стиков пультов на базе LM324, как с ограничением, так и без (они когда-то выпускались тем-же Граупнером, как опции для передатчиков).
Чтобы понять, что Вы в конечном итоге хотите получить, стоит предусмотреть разные степени смешения входных сигналов (50-75-100%) и ограничение выходных (100-120%) и смотреть по факту. Месяц назад была похожая тема: rcopen.com/forum/f87/topic376184 В ней описываются баги большинства серийных V-tail микшеров. Основной - недостаточность 8-ми разрядов выходных сигналов для нормальной работы серв (они отрабатывают “ступеньками”). Хотя для работы регуляторов на танках-катерах такой точности вполне достаточно.