Автопилот Arduplane - открытое ПО
Хочу МАЙНКРАФТ уже запустить попробовать. Настраиваю ОСД. Что то не правильно передает режимы полета. Manual - Stab, FBWA - Loiter, RTL - DRIFT. Это исправимо?
DRIFT. Это исправимо?
А у вас точно самолетная прошивка в OSD ?
тут еще и это есть? model type выбрад plane. Хотя и на квадрокоптере он так же показывает
тут еще и это есть? model type выбрад plane. Хотя и на квадрокоптере он так же показывает
Нужно прошиву в ОСД - Plane
Сейчас попробую/
Помоголо 😃
Мой МАЙНКРАФТ (дали ему имя форумчане из-за страшного вида) сегодня имел свой первый полет. Взлетел хорошо, но долго не мог посадить и все же сломал переднее колесо. На 45% газа летит ровно, средней скоростью 39кмч. Кайф полный! Разогнаться не рискнул, из-за тумана. Это мой первый самолет и как мне кажется весьма удачный. Второй раз, уже без переднего колеса взлетал от руки - получилось, дал газу 60 % и бросил с обочины на снег на всякий, поднялся сразу.
Сразу ставил FPV. Пока летал опустился сильный туман, и потерял из виду самолет, едва ориентировался по ОСД. Стрелка дом очень выручила!
Закрылки назначил на трехпозиционный тумблер (крутилку ставил на камеру и даже не трогал) на примерное положение 25` и 50`. При включении самолет начинает лететь медленнее, надо добавить газу чтобы не опустился, за то разворот с закрылками становится ~7 метров, можно меньше, но боялся провалиться. Без них так 20 или 30 метров.
В общей сложности отлетал два раза по 25 минут, общий путь ~7км и ~8км. (так много, может не правильно?).
Весь полет был в режиме FBWA - газ min 10% поставил.
Батарейку 3S 2200mah, за весь полет опустил до 11,3v
Другие режимы не пробовал.
От души, спасибо всем, кто помогал и подсказывал!
Ты чего, в первый полёт сразу с фпв отправлял?
25 минут и 8 км это средняя скорость получается около 5.2 м/сек ( не каждый носитель так может ) Но и в ветер опасно летать…
у меня к примеру 15 минут - 16-17 км соответствует 18 м/сек (средняя скорость)
Рушан, скиньте логи из автопилота, интересно посмотреть, заодно подскажем с дальнейшими настройками 😃
Ты чего, в первый полёт сразу с фпв отправлял?
Да, иначе, в тумане я бы его не вернул.
Рушан, скиньте логи из автопилота, интересно посмотреть, заодно подскажем с дальнейшими настройками
Логи, их запись включены по умолчанию? Наверное, без подсказок, журнал этот просматривать я не сумею 😦
Вчера заклеил колесо. Сегодня после работы попробую поменять АППУ с приемником с DEVO F7 на AT9 - думаю надежней будет.
И утром завтра планирую полетать. Думаю взять ассистента, который на камеру будет снимать. На первый полет не брал, никому не сказал. А то вдруг не полетит, или поднимется и упадет - засмеют 😃.
Завтра хочу проверить:
- Скорость полета максимальную и минимальную с АКБ 2200mAh. (180г.)
- Возможность полета с АКБ 5200mAh. (336г.)
- Возможность перевозки грузов на борту (набрал болтов по 50 грамм)
В первую очередь хочу проверить RTL. Подскажите пожалуйста по ней. Надо задавать газ какой должен быть при возврате (автопилоте), чтоб самолет не проваливался или он сам будет добавлять газу, чтобы высоту удерживать.
И то же самое для режима ALTHOLD (так вроде называется), чтобы самолет кружил на достигнутой позиции и на достигнутой высоте?
Может еще что-то посоветуете?
Может попробовать делать петли и бочки 😃
на режимах завязанных на GPS или удержание высоты автопилот сам рулит газом. я в этих режимах зачастую газ на пульте опускаю в ноль.
режим Althold - это FBWB - самолет удерживает высоту и летит по прямой. ветром и кривизной самолета его может разворачивать. я так понимаю вам нужен Loiter - удержание точки: самолет становится на заданной высоте в круг, снос по ветру компенсируется по GPS
Может попробовать делать петли и бочки 😃
не рекомендовал бы, если в Manual не умеете нормально рулить, т.к. у меня раз было, что вел самолет в инверте (вверх ногами в горизонте), потом лениво было вырулить вручную и включил стабилизацию. АП загнал самолет в штопор, а т.к. высота была небольшая вырулить у меня не было шансов
Точно, еще надо полетать в ручном режиме. Только забраться выше
Режим Циркле не пойдет?
Может еще что-то посоветуете?
делайте по инструкции по этапам.
сначала настройте пиды стаба, потом навигацию а потом хоть петли хоть бочки
Я правильно понимаю про настройку аппы ?
- в режиме manual я настраиваю управление с расходами/экспонентами как мне надо для комфортного руления
- для режимов stab/rtl настраиваю её так, чтобы на выход выдавался 100% расход
ведь в APM нельзя настроить расходы/эксп для manual, а в stab/rtl он расходами сам управляет ?
Режим Циркле не пойдет?
Попробую почитать про него.
делайте по инструкции по этапам. сначала настройте пиды стаба, потом навигацию а потом хоть петли хоть бочки
Сохранил выложенную вами инструкцию. Буду делать.
Я правильно понимаю про настройку аппы ? - в режиме manual я настраиваю управление с расходами/экспонентами как мне надо для комфортного руления - для режимов stab/rtl настраиваю её так, чтобы на выход выдавался 100% расход
В целом так. Но все режимы отличаются по управлению, и писать “stab/rtl” не корректно.
К примеру, для stabilize есть режим прямого управления газом, а для RTL - нет.
Никак не смог вывести информацию по OSD напряжения в % (или оставшегося объема)
APM2.6+minimOSD+PM версия 1.1
Напряжение борта вижу, а показать расход силы тока на этот момент - не получилось. Ткните носом куда надо, если такое возможно.
Или он не покажет ток?
Нельзя ли пиды самолета настроить АВТОТЮНом? Или это только на коптерах делают?
Можно, добавляете еще один режим полета Autotune, выставляете его агрессивность, там по умолчанию 6 стоит вроде.
Взлетаете в удобном вам режиме и включаете автотьюн, ничего не происходит)
суть в том что вы должны ровно на две секунды отклонить стик в крайнее положение, и потом тут же в противоположное, снова ровно на 2 секунды, и так 20 раз для ролла и 20 раз для питча, потом выключаете автотьюн, садитесь, смотрите в МР новые коэффициенты сохраняете и все 😃
Тут можно почитать подробнее - …ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/
Нашел где можно купить датчик тока на готовом сенсоре аллегро, магазинчик кстати классный, я там покупал навигацию, мне понравилась, очень хорошее качество и работает безупречно…
drotek.com/…/749-voltage-current-sensor-board.html
Датчик тока и напряжения я оставил пока свои от АПМ, но питание сделал по инструкции финшуя 😃.
PM APM на самом деле не успевает стабилизировать напряжение, попробовал подключить сервопривод 9г и поиграться - APM перезапускается, напряжение падает до 4,3 в с RD700 (мультиметр) мерил.