Автопилот Arduplane - открытое ПО
на режимах завязанных на GPS или удержание высоты автопилот сам рулит газом. я в этих режимах зачастую газ на пульте опускаю в ноль.
режим Althold - это FBWB - самолет удерживает высоту и летит по прямой. ветром и кривизной самолета его может разворачивать. я так понимаю вам нужен Loiter - удержание точки: самолет становится на заданной высоте в круг, снос по ветру компенсируется по GPS
Может попробовать делать петли и бочки 😃
не рекомендовал бы, если в Manual не умеете нормально рулить, т.к. у меня раз было, что вел самолет в инверте (вверх ногами в горизонте), потом лениво было вырулить вручную и включил стабилизацию. АП загнал самолет в штопор, а т.к. высота была небольшая вырулить у меня не было шансов
Точно, еще надо полетать в ручном режиме. Только забраться выше
Режим Циркле не пойдет?
Может еще что-то посоветуете?
делайте по инструкции по этапам.
сначала настройте пиды стаба, потом навигацию а потом хоть петли хоть бочки
Я правильно понимаю про настройку аппы ?
- в режиме manual я настраиваю управление с расходами/экспонентами как мне надо для комфортного руления
- для режимов stab/rtl настраиваю её так, чтобы на выход выдавался 100% расход
ведь в APM нельзя настроить расходы/эксп для manual, а в stab/rtl он расходами сам управляет ?
Режим Циркле не пойдет?
Попробую почитать про него.
делайте по инструкции по этапам. сначала настройте пиды стаба, потом навигацию а потом хоть петли хоть бочки
Сохранил выложенную вами инструкцию. Буду делать.
Я правильно понимаю про настройку аппы ? - в режиме manual я настраиваю управление с расходами/экспонентами как мне надо для комфортного руления - для режимов stab/rtl настраиваю её так, чтобы на выход выдавался 100% расход
В целом так. Но все режимы отличаются по управлению, и писать “stab/rtl” не корректно.
К примеру, для stabilize есть режим прямого управления газом, а для RTL - нет.
Никак не смог вывести информацию по OSD напряжения в % (или оставшегося объема)
APM2.6+minimOSD+PM версия 1.1
Напряжение борта вижу, а показать расход силы тока на этот момент - не получилось. Ткните носом куда надо, если такое возможно.
Или он не покажет ток?
Нельзя ли пиды самолета настроить АВТОТЮНом? Или это только на коптерах делают?
Можно, добавляете еще один режим полета Autotune, выставляете его агрессивность, там по умолчанию 6 стоит вроде.
Взлетаете в удобном вам режиме и включаете автотьюн, ничего не происходит)
суть в том что вы должны ровно на две секунды отклонить стик в крайнее положение, и потом тут же в противоположное, снова ровно на 2 секунды, и так 20 раз для ролла и 20 раз для питча, потом выключаете автотьюн, садитесь, смотрите в МР новые коэффициенты сохраняете и все 😃
Тут можно почитать подробнее - …ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/
Нашел где можно купить датчик тока на готовом сенсоре аллегро, магазинчик кстати классный, я там покупал навигацию, мне понравилась, очень хорошее качество и работает безупречно…
drotek.com/…/749-voltage-current-sensor-board.html
Датчик тока и напряжения я оставил пока свои от АПМ, но питание сделал по инструкции финшуя 😃.
PM APM на самом деле не успевает стабилизировать напряжение, попробовал подключить сервопривод 9г и поиграться - APM перезапускается, напряжение падает до 4,3 в с RD700 (мультиметр) мерил.
серву нельзя полюбому питать от цепей питания автопилота
Нельзя ли пиды самолета настроить АВТОТЮНом? Или это только на коптерах делают?
Я только так и настраивал.
Как ограничить высоту на которой включается мотор в режиме rtl ?
Настраивал дома параметры , выключил пульт , включился rtl по фс , APM врубил мотор . В мишином планере уже показывало жпс фикс , но плохой , высота 10 метров .
Отрубив питание от самолета , и отключив от юсб контроллер , а потом включив снова , с высотой 0 м. , проблема не повторилась , в rtl рулями работает , мотор не крутится .
серву нельзя полюбому питать от цепей питания автопилота
Напряжение гуляло и без сервопривода, точнее сказать, когда я ушел за 3 бетонные стены АТ9 стал вибрировать, оказалось, напряжение приемника стало 4,6v.
Видать совсем плохой РМ попался. Поставь конденсатор тыщи на две, многим помогает. Я прямо снаружи на гребёнку воткнул, пока ничего не горело и не отрубалось.
Точно, так и сделаю.
Вес с АКБ.
И видеорегистратор пока привяжу, вдруг выпадет или разобьется.
2 Dautov
Подскажите:
- Где вы разместили ESC? Длина проводов от батареи до ESC и от ESC до моторов?
- Как вы подключили ESC? Если параллельно, то как вы синхронизируете моторы?
- Какие моторы, ESC и пропеллеры на 1600 гр веса? На какую тягу вы рассчитываете в крейсерском режиме и взлетном?
Спасибо.
Сменил Аппу для МАЙНКРАФТа с DEVO F7 на АТ9. Калибровал ESCки параллельно, стиком газа напрямую с третьего канала приемника - получается что, при калибровке стиком газа, надо быть очень удачным и резким (резко и четко стик по центру устанавливать). Как только стик газа не двигал все равно в итоге получалось так, что один мотор включался при 9% газа, второй только при 11%. Из-за этого случился взлет кругами с крашем. Теперь Руддер у меня короче и размах хвостовго 😃
Теперь откалибровал через APM (точнее не разбирая самолет), просто в Аппе сделал микс газа на 3х позиционный тумблер 0%, 50%, 100%.
Вуаля, поднимаю медленно газ и одновременно моторы начинают крутиться на 8% даже не кряхтят и не свистят.
- Где вы разместили ESC? Длина проводов от батареи до ESC и от ESC до моторов? 2. Как вы подключили ESC? Если параллельно, то как вы синхронизируете моторы? 3. Какие моторы, ESC и пропеллеры на 1600 гр веса? На какую тягу вы рассчитываете в крейсерском режиме и взлетном?
- ESC находится в гондоле. Длина проводов от ESC до АКБ ~40см (кабель акустический для авто - другой не достал), от ESC до мотора ~15см.
- Да, моторы параллельно, самый удачный вариант калибровки для синхронной работы: стандартная калибровка параллельно соединенных ESC микс газа на 3х позиционный тумблер 0%, 50%, 100%
Моторы будут работать более четче/синхроннее, если их параллельно соединить на 1 ESC мощнее, но если 1 из моторов остановить или не успеет запуститься на большом газу - уже не запустится, а другой будет крутиться, то этот мотор перегреется до синьки за 10 - 15 секунд и сдохнет 😦 - я проверил 😃
- Моторы у меня от квадрокоптера 980 kv. Наилучшая тяга с пропеллерами 8х4,5 суммарно ~730 грамм. Моторы буду менять на более оборотистые под винты 9х6.
Вечером после работы фотки сделаю.
Попробую отлетать сегодня и отпишусь после экспериментов 😃
Только я сомневаюсь что-то, что эти моторы поднимут 1600г. Я на запас взял еще подшипников от 50г. до в сумме 980г. - для эксперимента возможностей грузового отсека 😃
- ESC находится в гондоле.
в гандолАХ, а то запутаете пацана.
стандартная калибровка параллельно соединенных ESC микс газа на 3х позиционный тумблер 0%, 50%, 100%
Не понимаю, причем тут 50% ? Что это дает ?
Моторы будут работать более четче/синхроннее, если их параллельно соединить на 1 ESC мощнее
А вы много так пробовали летать ?