Автопилот Arduplane - открытое ПО
Можно, добавляете еще один режим полета Autotune, выставляете его агрессивность, там по умолчанию 6 стоит вроде.
Взлетаете в удобном вам режиме и включаете автотьюн, ничего не происходит)
суть в том что вы должны ровно на две секунды отклонить стик в крайнее положение, и потом тут же в противоположное, снова ровно на 2 секунды, и так 20 раз для ролла и 20 раз для питча, потом выключаете автотьюн, садитесь, смотрите в МР новые коэффициенты сохраняете и все 😃
Тут можно почитать подробнее - …ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/
Нашел где можно купить датчик тока на готовом сенсоре аллегро, магазинчик кстати классный, я там покупал навигацию, мне понравилась, очень хорошее качество и работает безупречно…
drotek.com/…/749-voltage-current-sensor-board.html
Датчик тока и напряжения я оставил пока свои от АПМ, но питание сделал по инструкции финшуя 😃.
PM APM на самом деле не успевает стабилизировать напряжение, попробовал подключить сервопривод 9г и поиграться - APM перезапускается, напряжение падает до 4,3 в с RD700 (мультиметр) мерил.
серву нельзя полюбому питать от цепей питания автопилота
Нельзя ли пиды самолета настроить АВТОТЮНом? Или это только на коптерах делают?
Я только так и настраивал.
Как ограничить высоту на которой включается мотор в режиме rtl ?
Настраивал дома параметры , выключил пульт , включился rtl по фс , APM врубил мотор . В мишином планере уже показывало жпс фикс , но плохой , высота 10 метров .
Отрубив питание от самолета , и отключив от юсб контроллер , а потом включив снова , с высотой 0 м. , проблема не повторилась , в rtl рулями работает , мотор не крутится .
серву нельзя полюбому питать от цепей питания автопилота
Напряжение гуляло и без сервопривода, точнее сказать, когда я ушел за 3 бетонные стены АТ9 стал вибрировать, оказалось, напряжение приемника стало 4,6v.
Видать совсем плохой РМ попался. Поставь конденсатор тыщи на две, многим помогает. Я прямо снаружи на гребёнку воткнул, пока ничего не горело и не отрубалось.
Точно, так и сделаю.
Вес с АКБ.
И видеорегистратор пока привяжу, вдруг выпадет или разобьется.
2 Dautov
Подскажите:
- Где вы разместили ESC? Длина проводов от батареи до ESC и от ESC до моторов?
- Как вы подключили ESC? Если параллельно, то как вы синхронизируете моторы?
- Какие моторы, ESC и пропеллеры на 1600 гр веса? На какую тягу вы рассчитываете в крейсерском режиме и взлетном?
Спасибо.
Сменил Аппу для МАЙНКРАФТа с DEVO F7 на АТ9. Калибровал ESCки параллельно, стиком газа напрямую с третьего канала приемника - получается что, при калибровке стиком газа, надо быть очень удачным и резким (резко и четко стик по центру устанавливать). Как только стик газа не двигал все равно в итоге получалось так, что один мотор включался при 9% газа, второй только при 11%. Из-за этого случился взлет кругами с крашем. Теперь Руддер у меня короче и размах хвостовго 😃
Теперь откалибровал через APM (точнее не разбирая самолет), просто в Аппе сделал микс газа на 3х позиционный тумблер 0%, 50%, 100%.
Вуаля, поднимаю медленно газ и одновременно моторы начинают крутиться на 8% даже не кряхтят и не свистят.
- Где вы разместили ESC? Длина проводов от батареи до ESC и от ESC до моторов? 2. Как вы подключили ESC? Если параллельно, то как вы синхронизируете моторы? 3. Какие моторы, ESC и пропеллеры на 1600 гр веса? На какую тягу вы рассчитываете в крейсерском режиме и взлетном?
- ESC находится в гондоле. Длина проводов от ESC до АКБ ~40см (кабель акустический для авто - другой не достал), от ESC до мотора ~15см.
- Да, моторы параллельно, самый удачный вариант калибровки для синхронной работы: стандартная калибровка параллельно соединенных ESC микс газа на 3х позиционный тумблер 0%, 50%, 100%
Моторы будут работать более четче/синхроннее, если их параллельно соединить на 1 ESC мощнее, но если 1 из моторов остановить или не успеет запуститься на большом газу - уже не запустится, а другой будет крутиться, то этот мотор перегреется до синьки за 10 - 15 секунд и сдохнет 😦 - я проверил 😃
- Моторы у меня от квадрокоптера 980 kv. Наилучшая тяга с пропеллерами 8х4,5 суммарно ~730 грамм. Моторы буду менять на более оборотистые под винты 9х6.
Вечером после работы фотки сделаю.
Попробую отлетать сегодня и отпишусь после экспериментов 😃
Только я сомневаюсь что-то, что эти моторы поднимут 1600г. Я на запас взял еще подшипников от 50г. до в сумме 980г. - для эксперимента возможностей грузового отсека 😃
- ESC находится в гондоле.
в гандолАХ, а то запутаете пацана.
стандартная калибровка параллельно соединенных ESC микс газа на 3х позиционный тумблер 0%, 50%, 100%
Не понимаю, причем тут 50% ? Что это дает ?
Моторы будут работать более четче/синхроннее, если их параллельно соединить на 1 ESC мощнее
А вы много так пробовали летать ?
Прям какая-то алхимия на модельную тематику
в гандолАХ, а то запутаете пацана.
Спасибо, запомню 😃
Не понимаю, причем тут 50% ? Что это дает ?
Инструкция ESC (1 - Вид АКБ, 2 - Тормоз, 3 - Реверс) требовала три положения стика - я и поставил четко 0%, 50% 100%.
А вы много так пробовали летать ?
Нет. летать я вообще не стал, когда выяснил, чем может закончиться попытка планировать (выкл двигатели) в полете.
Но я подвесил крыло (центрировал, балансировал). По краям крыльев видны следы саморезов, куда я подцепил леску и на гири по килограмму.
Но я подвесил крыло (центрировал, балансировал). По краям крыльев видны следы саморезов, куда я подцепил леску и на гири по килограмму их на весы. Вот так я узнал сколько и как тянули моторы, и боллее менее откалибровал стиком.
Вот камеру надо взять у кого нибудь. Хоть видео сделаю, ведь на смартфон толком не снимешь.
Прям какая-то алхимия на модельную тематику
Да, маленько не в той ветке кажись. Если бы самолет не на APM то… или может другую ветку создать, точнее мою модель сюда не писать?
Как ограничить высоту на которой включается мотор в режиме rtl ?
Насколько знаю, никак. Чтоб мотор не включался, пользуйте ARMING.
Моторы будут работать более четче/синхроннее, если их параллельно соединить на 1 ESC мощнее, но если 1 из моторов остановить или не успеет запуститься на большом газу - уже не запустится, а другой будет крутиться, то этот мотор перегреется до синьки за 10 - 15 секунд и сдохнет 😦 - я проверил 😃
Кстати, если есть нужно получить одинаковые обороты, то можно попробовать прошивку ESC где газом задаются обороты. blheli, например.
У меня вопрос. В Пиксе добавилось что-то принципиально лучшее в прошивке или можно на АПМе летать и не переживать?
Для АПМ новых прошивок уже не будет, как я понял.
Да, маленько не в той ветке кажись. Если бы самолет не на APM то… или может другую ветку создать, точнее мою модель сюда не писать?
Про алхимию я писал, потому что вы рассказываете, что к регу можно несколько моторов подключать, а так же про непонятную калибровку газа, где вы помимо крайних точек, еще и центральное положение газа задаете
да и писать лучше про ваш носитель тут rcopen.com/forum/f90/topic341151/1481 . все таки довольно интересный самолет получется. плюс эту тему далеко не все мониторят, а там, может, еще полезных советов надают
У меня вопрос. В Пиксе добавилось что-то принципиально лучшее в прошивке или можно на АПМе летать и не переживать?
Для АПМ новых прошивок уже не будет, как я понял.
в принципе уже года три как ничего принципиально нового и нужного не появляется в коде ардуплейн,
для крыла правильные миксы появились и пожалуй все…
остальное и так хорошо работает
Значит пока можно с апгрейдом не торопится. И еще один вопрос, Арду хорошо с V-хвостом работает? Не будет проблем?
на телоне вполне нормально работает. Но арду, как таковой работает только РВ, а РН в ручном режиме. Это равноценно как для классического, так и для V-хвоста
Люди, а никто не покупал на замену MAX7456, которые любят гореть в MinimOSD. Может подскажете провренного продавца?