Автопилот Arduplane - открытое ПО
Газ максимальный 85 проц. У меня когда так стоял то и взлетный режим был 85. Поставил 100, все нормально. И мин. аирспид тоже увеличил бы. Видимо 13 м.с. мало. Stall Prevention это где?
Да, мотор у меня стоит на пределе
Ага, а макс газ 85%…
Поставил 100, все нормально.
да, именно так.
Ну тут не надо забывать ещё один момент,если мотор на пределе,то при газе 100 процентов можно и моторчик подпалить.
Ну тут не надо забывать ещё один момент,если мотор на пределе,то при газе 100 процентов можно и моторчик подпалить.
А может проп подобран так, что на полном газу он переживает пару минут. А больше и не надо собственно.
У меня так и было,некоторое время назад,но всё-равно стрёмно было летать.Лучше в таком случае ограничить углы, чтобы самолёт не так резво “брал ручку на себя” и не закладывал большие крены на разворотах.А 100 процентный газ оставить для ручного режима в аварийной ситуации для выдёргивания модели из какой-нибудь попы.
А 100 процентный газ оставить для ручного режима в аварийной ситуации для выдёргивания модели из какой-нибудь попы.
Не так.
Надо разрешать 100%, но ограничивать углы и макс скорость так, что бы у АП не было частых поводов крутить газ 100%. Зато в критике у него будет такая возможность.
Ну и да, воздушка нужна.
Большинство поп на взлете, а мы берем и еще газ ограничиваем. Зачем тогда все эти пляски с подбором ВМГ? Тангаж 30 это очень много. Для такого тангажа моща болжна соответствовать и вертикальная соответственно не 5 м.с. а 8-12.
Кстати, по поводу воздушки.Задам ещё раз свой вопрос
после автокалибровки датчика ВС.параметр ARSPD_RATIO с дефолтного 1,98, кажется, снизился до 1,54.Это хорошо или плохо?Пишут,что должен быть в интервале 1.5-3.0.В принципе укладывается,но как-то с краю.
Надо посмотреть без ветра , сравнить с путевой скоросью. Если совпадает более менее то и на здоровье
Ну это как-бы понятно,проблема в безветренной погоде 😃 в смысле в её отсутствии в последнее время.Да и не факт,что на земле будет штиль и на высоте 20 метров тоже.Это где-нибудь на равнине ещё туда-сюда.Ладно, буду считать,что нормально всё.
Кстати, по поводу воздушки.Задам ещё раз свой вопрос
Ну датчик то не врет ?
Ну это как-бы понятно,проблема в безветренной погоде
Так встаем в круг при постоянном газе и смотрим разницу с гпс.
По косвенным признакам получается что нет.По крайней мере ветер показывает на телеметрии адекватно.Я так понимаю,что этот параметр ARSPD_RATIO как раз и показывает на сколько датчик правильно установлен и корректно работает.Просто смущает нижняя граница параметра.
Так встаем в круг при постоянном газе и смотрим разницу с гпс.
Делал так,это процедура калибровки датчика.Просто делал я её на глючившем самолёте и не выдержал пять минут кругов да и ветер сносил сильно.Вопрос собственно состоит в том,что стОит забить на эту величину или добиваться показаний параметра близких к дефолтным.
Проглядели 2 параметра. минимальную скорость и угол который ап рассчитал для подьема между точками. А тяги было явно меньше единицы.
Ну не проглядел, а не совсем понял. На скорости 40кмч он еще не сваливается. А угол я вроде указал что нужно уменьшить - LIM_PITCH_MAX. А вы о каком угле говорите?
Это произошло в режиме автовзлета
включите индикатор горизонта в осд, будет нагладно видно если изза вибраций завалило горизонт.
поставьте сенсор воздушной скорости, зачастую когда на земле нет ветра на высоте бывают порывы.
смотрите логи - что показывал горизонт, какие были rcin - сигнал с приемника. rcout - команды апм сервам, зачастую апм все выдает как нужно но механика подводит
Алексей, спасибо за советы!
Проблемы две - с логами тоже что то странное. Лог этого полета не записался. На сколько времени полета миниапм пишет логи с настройками по умолчанию?
Вибраций нет. Логи уже потер. Но думаю поверите на слово. Выложу из следующего полета.
Автотюн тоже сделал. Самолет устойчиво летит 120кмч. После этого срыва было еще три автовзлета и час полетов, как по маслу.
Ну не проглядел, а не совсем понял. На скорости 40кмч он еще не сваливается. А угол я вроде указал что нужно уменьшить - LIM_PITCH_MAX. А вы о каком угле говорите?
Это не про Вас, это я со товарищами проглядели😒 Теперь когда миссию планируем смотрим градиент, и при автовзлете тоже. Угол максимальный стои 25 но ставим чтобы 15-20 было для надежности .
Проблемы две - с логами тоже что то странное. Лог этого полета не записался. На сколько времени полета миниапм пишет логи с настройками по умолчанию?
с логами у ардусамолета действительно есть ряд особенностей.
- размера датафлешки с параметрами по умолчанию хватает совсем ненамного, меньше 20мин
- логи могут не записаться вообще но остаться предыдущие в следующей ситуации:
- вы зашли в форму скачивания логов (что то там поделали, скачали очистили или просто посмотрели) и не сделали перезагрузку перед полетом.
- после включения вы заармили моторы, затем дизармили и не перезагрузив снова заармили. В этом случае также лог не запишется.
Коллеги которые занимаются ардусамолетами в промышленном применении обращались ко мне с проблемой что некоторые логи не пишутся, в результате сделал прошивку на основе ардуплана 3.3 в которой лог рестартует запись лога при повторном арминге и после просмотра, а также сделано минимальное логгирование для длительных полетов -около 3,5 часов 2гц жпс, углы, питание, команды. Прошивку облетали но не публиковали. Сейчас работаю над фиксами в прошивке 3.4
тоже когда-то задавал вопрос. а можно ли для режимов с автоматическим управлением газом ограничить этот уровень газа, но что бы в стабилизации и FBWA было полное управление
Алексей про логи можно поподробней. Сам процесс по порядку . С логами беда. Я ничего не делаю просто подготовил самолет, прогрел, передернул питание, подождал снял колпачок, бленду и в путь. Логи пустые, вроде как бы записано чтото(объем файла) а в них 0. ЖПС работает.
с логами у ардусамолета действительно есть ряд особенностей.
Прям очень очень сильный ряд!
Вот было два полета с приземлением, без выключения батарейки. Что это за огрызки он нарезал???
И что с именами файлов!?
Что это за огрызки он нарезал???
И что с именами файлов!?
апм имеет в отличие от пикса не сдкарту с файловой системой на которой имена файлов несут информацию о дате полета а просто пространство памяти,
формат записи не предусматривает информации о дате, в функциях апм нет поиска даты изнутри лога поэтому файлы из апм при выводе списком имеют только номера а дата всегда 1970 годом.
по мере записи новых данных старые затираются по приведенному скриншоту лог 7 содержит данные большого полета, логи 13728 содержат только шапку лога - информацию об используемых форматах данных.
два полета с приземлением наиболее вероятно находятся в файле 7.
с тем чтобы в крайних версиях прошивок самолетов лог не писался в моменты последующих неполетных включений и не затер старые логи не отключайте процедуру арминга. при этом при включении без арминга в лог запишеся только небольшая шапка.
Сразу после полета отключите питание чтобы данные перестали записываться в лог. если при записи в лог указано много данных лог сначала затирает старые логи а потом оставляя свой заголовок и формат начинает перезатирать свои данные начиная со старых, при этом может получиться так что сначала после шапки будет вторая часть полета а где нить с середины не перезатертая средняя часть.
общий размер датафлешь около 2 100 000 байт
итого общие рекомендации для апм
- настройте для логирования необходимый минимум данных который уместится за необходимое полетное время. (со стандартными настройками пространства не хватит и на 20 минут, а если включить интенсивные логи то и на 5 можетне хватить)
- не отключайте арминг, после полета либо отключите питание либо сделайте дизарм с тем чтобы за время стоянки данные не продолжали писаться
- перед ответственным полетом сделайте очистку логов и перезагрузите апм
- после работы с логами обязательно перезагружайте апм.
если логи нужны большие и подробные то придется переходиь на 32 битный контролер.
но поскольку известный пикс имеет ряд косяков с LSM303 то что нибудь без этого , т.е любой клон с конфигом -прошивкой v1 PX4
наша версия 32 битного контроллера F4by не имеет проблем с LSM303 но мы пока еще не интегрировались в официальный репозиторий и поэтому прошивки мф выпускаем с некоторым запозданием, но я полагаю что скоро контроллер будет поддерживаться официально.
на сегодняшний день мы имеем летаную прошивку ардуплейн 3.4, в ближайшее время будет готов ардуплейн 3.6 с поддержкой конвертопланов