Search in topic
Автопилот Arduplane - открытое ПО

Shuricus:

Это произошло в режиме автовзлета

включите индикатор горизонта в осд, будет нагладно видно если изза вибраций завалило горизонт.
поставьте сенсор воздушной скорости, зачастую когда на земле нет ветра на высоте бывают порывы.
смотрите логи - что показывал горизонт, какие были rcin - сигнал с приемника. rcout - команды апм сервам, зачастую апм все выдает как нужно но механика подводит

Алексей, спасибо за советы!
Проблемы две - с логами тоже что то странное. Лог этого полета не записался. На сколько времени полета миниапм пишет логи с настройками по умолчанию?
Вибраций нет. Логи уже потер. Но думаю поверите на слово. Выложу из следующего полета.

Автотюн тоже сделал. Самолет устойчиво летит 120кмч. После этого срыва было еще три автовзлета и час полетов, как по маслу.

Shuricus:

Ну не проглядел, а не совсем понял. На скорости 40кмч он еще не сваливается. А угол я вроде указал что нужно уменьшить - LIM_PITCH_MAX. А вы о каком угле говорите?

Это не про Вас, это я со товарищами проглядели😒 Теперь когда миссию планируем смотрим градиент, и при автовзлете тоже. Угол максимальный стои 25 но ставим чтобы 15-20 было для надежности .

Shuricus:

Проблемы две - с логами тоже что то странное. Лог этого полета не записался. На сколько времени полета миниапм пишет логи с настройками по умолчанию?

с логами у ардусамолета действительно есть ряд особенностей.

размера датафлешки с параметрами по умолчанию хватает совсем ненамного, меньше 20мин
логи могут не записаться вообще но остаться предыдущие в следующей ситуации:
1. вы зашли в форму скачивания логов (что то там поделали, скачали очистили или просто посмотрели) и не сделали перезагрузку перед полетом.
2. после включения вы заармили моторы, затем дизармили и не перезагрузив снова заармили. В этом случае также лог не запишется.

Коллеги которые занимаются ардусамолетами в промышленном применении обращались ко мне с проблемой что некоторые логи не пишутся, в результате сделал прошивку на основе ардуплана 3.3 в которой лог рестартует запись лога при повторном арминге и после просмотра, а также сделано минимальное логгирование для длительных полетов -около 3,5 часов 2гц жпс, углы, питание, команды. Прошивку облетали но не публиковали. Сейчас работаю над фиксами в прошивке 3.4

тоже когда-то задавал вопрос. а можно ли для режимов с автоматическим управлением газом ограничить этот уровень газа, но что бы в стабилизации и FBWA было полное управление

Алексей про логи можно поподробней. Сам процесс по порядку . С логами беда. Я ничего не делаю просто подготовил самолет, прогрел, передернул питание, подождал снял колпачок, бленду и в путь. Логи пустые, вроде как бы записано чтото(объем файла) а в них 0. ЖПС работает.

alexeykozin:

с логами у ардусамолета действительно есть ряд особенностей.

Прям очень очень сильный ряд!

Вот было два полета с приземлением, без выключения батарейки. Что это за огрызки он нарезал???
И что с именами файлов!?

Shuricus:

Что это за огрызки он нарезал???
И что с именами файлов!?

апм имеет в отличие от пикса не сдкарту с файловой системой на которой имена файлов несут информацию о дате полета а просто пространство памяти,
формат записи не предусматривает информации о дате, в функциях апм нет поиска даты изнутри лога поэтому файлы из апм при выводе списком имеют только номера а дата всегда 1970 годом.

по мере записи новых данных старые затираются по приведенному скриншоту лог 7 содержит данные большого полета, логи 13728 содержат только шапку лога - информацию об используемых форматах данных.
два полета с приземлением наиболее вероятно находятся в файле 7.
с тем чтобы в крайних версиях прошивок самолетов лог не писался в моменты последующих неполетных включений и не затер старые логи не отключайте процедуру арминга. при этом при включении без арминга в лог запишеся только небольшая шапка.
Сразу после полета отключите питание чтобы данные перестали записываться в лог. если при записи в лог указано много данных лог сначала затирает старые логи а потом оставляя свой заголовок и формат начинает перезатирать свои данные начиная со старых, при этом может получиться так что сначала после шапки будет вторая часть полета а где нить с середины не перезатертая средняя часть.
общий размер датафлешь около 2 100 000 байт

итого общие рекомендации для апм

настройте для логирования необходимый минимум данных который уместится за необходимое полетное время. (со стандартными настройками пространства не хватит и на 20 минут, а если включить интенсивные логи то и на 5 можетне хватить)
не отключайте арминг, после полета либо отключите питание либо сделайте дизарм с тем чтобы за время стоянки данные не продолжали писаться
перед ответственным полетом сделайте очистку логов и перезагрузите апм
после работы с логами обязательно перезагружайте апм.

если логи нужны большие и подробные то придется переходиь на 32 битный контролер.
но поскольку известный пикс имеет ряд косяков с LSM303 то что нибудь без этого , т.е любой клон с конфигом -прошивкой v1 PX4

наша версия 32 битного контроллера F4by не имеет проблем с LSM303 но мы пока еще не интегрировались в официальный репозиторий и поэтому прошивки мф выпускаем с некоторым запозданием, но я полагаю что скоро контроллер будет поддерживаться официально.

на сегодняшний день мы имеем летаную прошивку ардуплейн 3.4, в ближайшее время будет готов ардуплейн 3.6 с поддержкой конвертопланов

alexeykozin:

наша версия 32 битного контроллера F4by не имеет проблем с LSM303

А вот это хороший аргумент в пользу этого контроллера!

alexeykozin:

но я полагаю что скоро контроллер будет поддерживаться официально.

А это еще лучший!

Учитывая что с китайскими пиксами не все гладко - это могло бы серьезно изменить ситуацию.

alexeykozin:

два полета с приземлением наиболее вероятно находятся в файле 7

В этом логе только половина первого полета - всего 12 мин. А что лишнее в стандартных логах? Там все нужно, как мне кажется.

Насколько все плохо после автотюна?

Shuricus:

Насколько все плохо после автотюна?

на мой взгляд неплохо если самолет без ариспида, не стоят супербыстрые и мощные сервы итд
в основном расхожение не превышает единиц градусов, в те моменты где большое расхождение могут быть объяснимы за счет потери воздушной скорости.
но еще есть над чем работать, есть несколько фрагментов где ошибка достигает порядка 10 градусов

Покрутил rcopen.com/forum/f90/topic132831/11719

Апм стал намного деликатнее рулить. Теперь при поворотах даже немного наклоняет нос вниз.
Надеюсь больше срывов не будет.

X3_Shim:

Надо разрешать 100%, но ограничивать углы и макс скорость так, что бы у АП не было частых поводов крутить газ 100%.

надо газ ставить такой с которым мотор и регулятор не сгорят ни при каких обстоятельствах.
в идеале пр ипостройке долголета чтобы мотор вообще не грелся,
тогда и газ ограничивать не нужно будет

Просто очень большой разброс - при взлете 50А, в круизе 7А. Мотор будет греться всегда на 100% газа. И никогда в круизе.

Я поставил мотор чуть слабее рекомендованного. Пока дискомфорта нет.

была такая история. летали мы на стоковом планере cryatal d-2500 и вроде бы все зашибись но когда газ полный даешь - мотор грелся не то чтобы прям рукой не дотронуться но грелся…
задали маршрут на 10км, чтобы сигнал был высоту поставили 500, был сильный встречный ветер на 500м, примерно 100кмч с небольшим (у земли почти штиль) он долетел до отметки 4800м и завис против ветра, то скорость 2-3 кмч то ноль, газ ограничен 80 и больше не дает.
чудом пульт пробил на 4800 и дал команду ртл.
Поменяли макс газ на 100 запланировали полет в высоту для теста на выносливость, долетел примерно до отметки 2км и мотор выключился,
поскольку летали над собой вернули. обмотка сгорела, фанерка на которой прикручен мотор потемнела от жара.
вывод из ситуации - для дальних автономных полетов силовая установка должна обеспечивать запас мощности необходимый для полетов по допустимой непогоде…

и еще когда планируют долголет обычно первая мысль что нагрузил в него батарей и зашибись, но перегруз на типовых планерах чреват, нужно ставить сильные и надежные сервы, хорошие петли, усиливать рули, проверять что не возникает флаттер и по необходимости усиливать все элементы конструкции. это банальщина но типовое развитие ситуации такое - давай пока не будем ничего усиливать - просто облетаем - ухты летает - а давай на 10 км - давай - а давай на 20 - давай. а нафига его усиливать и так летает. бац-оторвало руль высоты - морковка

Универсального рецепта все равно нет. Подует ветер на 5мс больше “допустимой непогоды” и все. А летать с движком с двойным запасом тяги бессмысленно.
Из нашего небольшого опыта полетов на 30км - непогода случайно не наступает.
Для каждого ЛА уже подобраны оптимальные двигатели, а в непогоду нужно чай пить у печки. Такой рецепт. 😃

По поводу усиления - зависит от изначальной продуманности ЛА. Майтвиндрим летает без усилений с полной загрузкой, и на стоковом ките. А у Талона кабанчики клеятся к пене с одной стороны - я бы побоялся так летать вообще. Но некоторые летают.

У меня товарищ на рэйнджере 2 метровом с пластиковыми кабанчиками закрепленными на пене гоняет, никак не могу переубедить)))
Сейчас Dropix ставит, чую будет забавно…
К слову рэйнджер этот вааще так себе, крылышки жалобно подгибает на взлете и при маневрах.
тяжеленный пластиковый фюз, крепление хвостового оперения на пару вылетов…

Опасность таких кабанчиков, что не заметишь как он подорвет пену, а замеришь - когда будет как на последнем видео.