Автопилот Arduplane - открытое ПО
Поддерживается ли еще АПМ2?
апм2 программно идентичен апм 2.5 и выше
единственное что следует обязательно сделать это отключить встроенный жпс и подключить нормальный внешний
Разобрался с крылом, вроде все настроил. Возник вопрос - какие антенны использовать на 900 -й телеметрии , так же клевера? и не забьет сигнал видео 1.2 телеметрия при улучшении антенн.
какие антенны использовать на 900 -й телеметрии
на земле патч 900мгц на 12-22 дб на фотоштатив
на борту сосиска от жсм 900 3дб
до 15км прямой видомости
прикольная фича в новой прошивке
Require Arming Motors (ARMING_REQUIRE)
Note: This parameter is for advanced users
Arming disabled until some requirements are met. If 0, there are no requirements (arm immediately). If 1, require rudder stick or GCS arming before arming motors and send THR_MIN PWM to throttle channel when disarmed. If 2, require rudder stick or GCS arming and send 0 PWM to throttle channel when disarmed. See the ARMING_CHECK_* parameters to see what checks are done before arming. Note, if setting this parameter to 0 a reboot is required to arm the plane. Also note, even with this parameter at 0, if ARMING_CHECK parameter is not also zero the plane may fail to arm throttle at boot due to a pre-arm check failure.
кто пользуется ардукоптером тот знает что это такое, для тех кто только самолетчик - предотвращение включения мотора.
например если вы настраиваете самолет и забудете включить пульт он может решить что он в полете и дать газу в ртл от чего можно больно получить винтом.
если опцию включить то чтобы заармить мотор перед взлетом нужно руддером до конца вправо подержать пять сек при нулевом газе или нажать кнопку в мишен планере
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
в зависимости от самоля от 45 градусов и более
Алексей, так какой параметр задает максимальный крен?
Вот, что нашел:
Level flight roll limit (ArduPlane:LEVEL_ROLL_LIMIT)
This controls the maximum bank angle in degrees during flight modes where level flight is desired, such as in the final stages of landing, and during auto takeoff.
Похоже, что этот параметр работает только на взлет/посадка… или я не правильно понял/перевел?
и вот этот:
Integrator limit (RLL2SRV_IMAX)
пробовал - не получилось, с Андреем сошлись на том, что это только интегратор, а не конечный параметр… так где-же все-таки задается максимальный крен?
все верно LEVEL_ROLL_LIMIT только на посадке
для авто режима:
Maximum Bank Angle (ArduPlane:LIM_ROLL_CD)
The maximum commanded bank angle in either direction
Range: 0 9000
Increment: 1
Units: centi-Degrees
только очень осторожно с ним, даже увеличение всего на 5 градусов может весьма сильно сказаться на потере высоты
для авто режима:
Maximum Bank Angle (ArduPlane:LIM_ROLL_CD)
только, что посмотрел лог с АРМ… LIM_ROLL_CD = 4500 т.е. 45 град.
The maximum commanded bank angle in either direction
как это понимать? 45 влево и 45 вправо? или общий 45 т.е. влево 22,5 и вправо 22,5 град?
прошивка 2.78б
это крен 45, в любую из сторон. всего 90
тогда не понимаю, почему не хочет давать крен? может надо еще поднять ПИД до осциляций? Это как-то связано?
для настройки пидов вручную нужно увеличивать до появления осциляций, а затем немножко снизить чтобы осциляций не стало, проверить во всем дипапазоне скоростей
апм2 программно идентичен апм 2.5 и выше
это я в курсе, просто в релизе 3.0.0 было упоминание, что неизвестно сколько они смогут еще поддерживать АПМ1 и АПМ2
We have also managed to still keep support for the APM1 and APM2,
although quite a few of the new features are not available on those
boards. We don’t yet know for how long we’ll be able to keep going on
supporting these old boards, so if you are thinking of getting a new
board then you should get a Pixhawk, and if you want the best
performance from the APM: Plane code then you should swap to a
Pixhawk now. It really is a big improvement.
для настройки пидов вручную нужно увеличивать до появления осциляций, а затем немножко снизить чтобы осциляций не стало, проверить во всем дипапазоне скоростей
Да, именно это и имел в виду, просто уже пиды 1.3/1.3,а осциляций еще нет.
Вот и вопрос: может из-за этого не дает максимальный крен?
Сейчас проблема с телеметрией как у froller, но когда все работало, то было видно как давал крен до 20-25 град, а потом вроде как испугался и вернул в горизонт и такими клевками кружил в RTL. Пока не выбрался на большое поле, думал, что куда-то улетает.
Кстати LIM_ROLL_CD находится в базовых настройках над макс и мин PITCH
и на данный момент там 55 град. Я не правильно понял MAX BANK, решил, что это суммарный угол по питчу
просто уже пиды 1.3/1.3
пиды от многого зависят. от площади и расположения элеронов от углов отклонения элеронов, от размера и формы крыла
на одном из самолетов с маленькими элеронами у меня пиды 1.8 -1.9 думаю и больше могут быть
Да, именно это и имел в виду, просто уже пиды 1.3/1.3,а осциляций еще нет.
ВлАс, а что за агрегат летающий? У меня автотюнинг на WindGradon дает пиды под 1.2 и ниакаких осцилляций. Даже еще вялость управления какая-то присутствует.
Сейчас проблема с телеметрией
Не замечали, что при отказе телеметрии и обычный USB линк не всегда работает?
Обновился на 3.1
пока еще не летал, но уже начали вылезать косяки. Планер воздушную скорость показывает правильную, а minimosd умножает ее раза в 4.
Обновил minim на последнюю MinimOSDExtra_Plane_Prerelease_2.4_r795, выставил параметры телеметрии в соответствии с WIKI, не помогло.
До этого летал на 3.04b2
Может есть какая секретная кнопка или откатываться?
умножает ее раза в 4
Ровно в 4 или в 3.6? Может, он ее в км/ч показывает вместо м/с?
В программе коптера в адвансед установках есть команда LED_MODE для индикации ГПС и арминга
В программе планера я не нашел эту команду
Она где то есть или считается что световая индикация не обязательна?
а что за агрегат летающий?
Стремительный, с двумя хвостовыми балками из удочки. Элероны надо было больше делать… вялый, но в управлении легкий.
Не замечали, что при отказе телеметрии и обычный USB линк не всегда работает?
тогда у меня другой случай… завтра на микроскопе разъем антенны исследую, возможно при перевозке подломал
Ровно в 4 или в 3.6? Может, он ее в км/ч показывает вместо м/с?
Да, больше похоже на 3.6 ,но он вроде как и должен показывать в км/ч ?
В программе коптера в адвансед установках есть команда LED_MODE для индикации ГПС и арминга. Она где то есть или считается что световая индикация не обязательна?
Сделать ARMING_REQUIRE=2, тогда дизармленный автопилот вообще не будет выдавать импульсы в канале газа и регуль будет периодически попискивать - чем не индикация дизарма? Типа, если пищит, то “к взлету не готов”.
завтра на микроскопе разъем антенны исследую, возможно при перевозке подломал
Если стабильно горит зеленый светодиод на самом радиомодуле (там еще один зеленый есть на плате USB-), то радиолинк установлен. А если радиолинк есть, то проблема не в антенне.
Я у себя “сдул” и припаял заново разъем кабеля на 3DR. Пайка была “не айс”, но проблему это не решило.