Автопилот Arduplane - открытое ПО
для авто режима:
Maximum Bank Angle (ArduPlane:LIM_ROLL_CD)
только, что посмотрел лог с АРМ… LIM_ROLL_CD = 4500 т.е. 45 град.
The maximum commanded bank angle in either direction
как это понимать? 45 влево и 45 вправо? или общий 45 т.е. влево 22,5 и вправо 22,5 град?
прошивка 2.78б
это крен 45, в любую из сторон. всего 90
тогда не понимаю, почему не хочет давать крен? может надо еще поднять ПИД до осциляций? Это как-то связано?
для настройки пидов вручную нужно увеличивать до появления осциляций, а затем немножко снизить чтобы осциляций не стало, проверить во всем дипапазоне скоростей
апм2 программно идентичен апм 2.5 и выше
это я в курсе, просто в релизе 3.0.0 было упоминание, что неизвестно сколько они смогут еще поддерживать АПМ1 и АПМ2
We have also managed to still keep support for the APM1 and APM2,
although quite a few of the new features are not available on those
boards. We don’t yet know for how long we’ll be able to keep going on
supporting these old boards, so if you are thinking of getting a new
board then you should get a Pixhawk, and if you want the best
performance from the APM: Plane code then you should swap to a
Pixhawk now. It really is a big improvement.
для настройки пидов вручную нужно увеличивать до появления осциляций, а затем немножко снизить чтобы осциляций не стало, проверить во всем дипапазоне скоростей
Да, именно это и имел в виду, просто уже пиды 1.3/1.3,а осциляций еще нет.
Вот и вопрос: может из-за этого не дает максимальный крен?
Сейчас проблема с телеметрией как у froller, но когда все работало, то было видно как давал крен до 20-25 град, а потом вроде как испугался и вернул в горизонт и такими клевками кружил в RTL. Пока не выбрался на большое поле, думал, что куда-то улетает.
Кстати LIM_ROLL_CD находится в базовых настройках над макс и мин PITCH
и на данный момент там 55 град. Я не правильно понял MAX BANK, решил, что это суммарный угол по питчу
просто уже пиды 1.3/1.3
пиды от многого зависят. от площади и расположения элеронов от углов отклонения элеронов, от размера и формы крыла
на одном из самолетов с маленькими элеронами у меня пиды 1.8 -1.9 думаю и больше могут быть
Да, именно это и имел в виду, просто уже пиды 1.3/1.3,а осциляций еще нет.
ВлАс, а что за агрегат летающий? У меня автотюнинг на WindGradon дает пиды под 1.2 и ниакаких осцилляций. Даже еще вялость управления какая-то присутствует.
Сейчас проблема с телеметрией
Не замечали, что при отказе телеметрии и обычный USB линк не всегда работает?
Обновился на 3.1
пока еще не летал, но уже начали вылезать косяки. Планер воздушную скорость показывает правильную, а minimosd умножает ее раза в 4.
Обновил minim на последнюю MinimOSDExtra_Plane_Prerelease_2.4_r795, выставил параметры телеметрии в соответствии с WIKI, не помогло.
До этого летал на 3.04b2
Может есть какая секретная кнопка или откатываться?
умножает ее раза в 4
Ровно в 4 или в 3.6? Может, он ее в км/ч показывает вместо м/с?
В программе коптера в адвансед установках есть команда LED_MODE для индикации ГПС и арминга
В программе планера я не нашел эту команду
Она где то есть или считается что световая индикация не обязательна?
а что за агрегат летающий?
Стремительный, с двумя хвостовыми балками из удочки. Элероны надо было больше делать… вялый, но в управлении легкий.
Не замечали, что при отказе телеметрии и обычный USB линк не всегда работает?
тогда у меня другой случай… завтра на микроскопе разъем антенны исследую, возможно при перевозке подломал
Ровно в 4 или в 3.6? Может, он ее в км/ч показывает вместо м/с?
Да, больше похоже на 3.6 ,но он вроде как и должен показывать в км/ч ?
В программе коптера в адвансед установках есть команда LED_MODE для индикации ГПС и арминга. Она где то есть или считается что световая индикация не обязательна?
Сделать ARMING_REQUIRE=2, тогда дизармленный автопилот вообще не будет выдавать импульсы в канале газа и регуль будет периодически попискивать - чем не индикация дизарма? Типа, если пищит, то “к взлету не готов”.
завтра на микроскопе разъем антенны исследую, возможно при перевозке подломал
Если стабильно горит зеленый светодиод на самом радиомодуле (там еще один зеленый есть на плате USB-), то радиолинк установлен. А если радиолинк есть, то проблема не в антенне.
Я у себя “сдул” и припаял заново разъем кабеля на 3DR. Пайка была “не айс”, но проблему это не решило.
Если стабильно горит зеленый светодиод на самом радиомодуле (там еще один зеленый есть на плате US, то радиолинк установлен. А если радиолинк есть, то проблема не в антенне.
Оно-то так, но там еще красным перемигивается, когда оба модема снюхались.
Доброе время суток, перепрошил приемник Frsky D8-R2 для получения ppm сигнала. Встал вопрос подключения его на АРМ 2.5, в соответствии с code.google.com/p/arducopter/wiki/PPMsumRC показано три контакта. Вопрос куда какой провод с выхода приемника подключать. Весь инет облазил распиновку найти не могу.
Вопрос куда какой провод с выхода приемника подключать. Весь инет облазил распиновку найти не могу.
Там же аглицким по белому написано, что PPM включается в первый канал, распиновка стандартная да и на картинке нарисована.
Лето кончается и никто даже о полетах с АПМ не написал…
когда оба модема снюхались.
Вылезла такая же проблема, пропала телеметрия. Сгорел ключ который переключает юсби и телеметрию.
ts5a23157
В прошедшую пятницу автопилот учудил. Взлет в стабилизации против ветра, после набора высоты переключил на FBW-A и повернул по ветру. В этот момент я увидел, что самолет начал снижаться. Я подработал рулем высоты, отпустил руль, а он ещё быстрее начал спускаться. Переключил в мануал и после нескольких кульбитов благополучно приземлил пепелац.
Вероятная причина, как мне показалось, очень сильный ветер, который был в тот день. Списал на то, что мозги автопилота не смогли справиться с таким ветром. Но все равно был расстроен, т.к. несколько недель летал совершенно без проблем: побил свой прошлогодний рекорд по дальности (12,5 км), давал рулить друзьям и знакомым и все шло прекрасно. А тут…
Решил, что самое время перейти с 2.74 на 3.1.0. Перешел. Пару часов затратил на настройку и калибровку. И тут смотрю в мануал и вижу:
Calibration
The airspeed sensor reading is automatically zeroed by the APM during initialisation, so it is good practice during windy conditions to place a loose fitting cover over the pitot tube that shields the front hole and the four small side holes from the wind. This cover should be fitted prior to power on and removed before flight. If you forget to do this, you can always place the cover and repeat the airspeed auto-zero using the Mission Planners PREFLIGHT_CALIBRATE => Do Action.
Вопрос: кто ещё при инициализации АП не надевает защитный колпачок на датчик воздушной скорости, или я такой один? 😒
P.S. Изучение лога не прояснило что это было…