Наши краши (видео и фото)
С необоснованного заявления, что там ничего не сделано
Я не собираюсь с вами спорить, но будьте корректны. Вопрос был задан Ильвиру, а вмешались вы! Во второй фразе нет ЗАЯВЛЕНИЯ, там есть вопрос (кому он задан - я написал выше) , перечитайте ещё раз, если вы не видите этого!
Придумайте критерий, по которому это можно было бы сделать? Но так что-бы взлетать не мешал.
Например в Иглах есть пункт - включать мотор при высоте (баро/ГПС на выбор) ниже 20 метров (или при воздушной скорости менее 10км/ч) или только рулить/стабилизировать. Этот пункт в меню, и именно Я принимаю решение, включить его или нет, в зависимости от условий, которые Я учитываю. ИМХО у СТ примерно такие же настройки, поэтому крики СТ - отстой - лично Я считаю некорректными, их тогда лучше пилоту говорить, а не оборудованию, которое отработало так, как его настроили.
А включать (или нет) движок на “свехмалых” пусть каждый сам решает.
действительно нужно чтобы при высоте, например, ниже 30м. автопилот не пытался вернуть модель на базу, а просто стабилизировал ее полет для мягкого краша - по принципу автопосадки. 😃
Мне кажется, что нормальный АП, пока самолет находится в воздухе, всегда при возникновении необходимости, ОБЯЗАН возвращаться на базу(что Смаллтимовский АП и пытался сделать). Независимо от высоты и скорости. А вот чтобы он мог это правильно делать, нужно давать ему правильные настройки(без всяких там боевых разворотов как у меня).
Андрей совершенно верно сказал:
поэтому крики СТ - отстой - лично Я считаю некорректными, их тогда лучше пилоту говорить, а не оборудованию, которое отработало так, как его настроили.
делает боевой разворот, но из-за маленькой высоты чиркнул крылом снег
Да, такая штука есть. АП в первые секунды теряет немного высоты на резких разворотах, когда включается. Это из-за лага GPS: АП уже знает, что надо разворачиваться и вводит модель в крен, но еще не знает, что модель соскальзывает внутрь круга и теряет высоту - корректные данные с GPS по высоте приходят только через пару секунд. Тангаж при этом именно такой, какой нужен АП, на резких разворотах - нулевой, т.е. тангаж ни причем!
Это особенно заметно на летающих крыльях, что соскальзывают гораздо сильнее, чем классика. На долгих поворотах и кругах вокруг базы/контрольной точки АП точно так же теряет высоту, но через пару секунд засекает это и выставляет тангаж таким, чтобы компенсировать потерю высоты. Т.е. на кругах всё ок.
Мне приходило требование от заказчиков, летающих на ЛК, ввести парирование соскальзывания добавалением настраиваемого микса “угол на базу”-“руль высоты”.
Будет в следующей прошивке.
Вопрос был задан Ильвиру, а вмешались вы!
Я полностью поддерживаю Александра(да простят меня фишководы). Я тоже считаю, что АП Смаллтим лучшее, что я мог поставить на свой самолет. Уверен, что этот АП сможет вытащить самолет с нулевой высоты и вернет его домой. А мне это очень необходимо, т.к. самолет готовится для полетов далеко и низко. Необходимо будет производить облет частного охотхозяйства(ни одна зверюшка при этом не пострадает, все места их концентрации известны и выслеживать их нет необходимости), браконьеры задолбали егерей.
Да, такая штука есть. АП в первые секунды теряет немного высоты на резких разворотах, когда включается.
Вот-вот, ключевое слово РЕЗКИХ. А если задать более плавный? Тогда не будет никакой потери высоты.
Эх, протестить что-ли вариант посадки самолета в поле, и пока он делает еще пробежку, инициировать потерю РС-связи. Уверен, поднимет!
Эх, протестить что-ли вариант посадки самолета в поле, и пока он делает еще пробежку, инициировать потерю РС-связи. Уверен, поднимет!
Уже было, со снега взлетал.
Из лички, попросили выложить:
добрый вечер!
Очень жаркая дискусия по поводу краша Ильвира! 😃 а я в бане на 30 дней (в личку прислали ссылку на пиратский софт).
Бросилось в глаза вот что: высота в момент разворота была около 15-17 метров- гпс явно врал. Реально по картинке не более 7-8 метров. Удивило так же что автопилот работал еще какое то время на земле. Для примера:
В Икарусе настраивается высота, при которой отключается двигатель. Разворот происходит миксом элеронов, РВ и РН. Причем настраивается, каков угол отклонения и у кого приоритет. Можно сделать, что бы преимущественно рулился элеронами или РН.
П.С. Опубликуйте, если можете, мое сообщение.
>гпс явно врал
Читать надо внимательнее, на местности горб. По поводу остального - у меня есть в АП настраиваемые миксы.
Бросилось в глаза вот что: высота в момент разворота была около 15-17 метров- гпс явно врал. Реально по картинке не более 7-8 метров.
3-4 метра, не больше. ГПС давал неверные показания. Вот выйдет ИМУ, вместе с ним дозакажу и бародатчики(но это уже в другую тему).
Разворот происходит миксом элеронов, РВ и РН.
А вот миксы действительно надо бы настроить!
Вот я и спрашиваю, какие еще условия для отключения АП Вам необходимы? Есть у Вас гениальная идея, как АП понять, что он уже на земле или на дереве, а не в взодухе? Изложите?
А если поставить акселерометры и допустим при ускорении в любой плоскости более допустим 3g - отлючать автопилот.
если поставить акселерометры и допустим при ускорении в любой плоскости более допустим 3g - отлючать автопилот
Так, в обычном полете 5-7 G - не редкость. 😃
да эт не проблема.
Во первых, речь идет о FPV, там перегрузке меньше пилотажек.
Во вторых, ну поставь 8G ускорение порогом.
В третьих, автопилот работающий не должен допускать ускорения под 5-7G
В четвертых, даже если у тебя при ручном пилотаже возникло ускорение 9G, то ведь никто не запрещает вывести на дисплей значек полного отключения автопилота и возможности его активации.
Во первых, речь идет о FPV, там перегрузке меньше пилотажек. Во вторых, ну поставь 8G ускорение порогом.
Алексей, давайте, Вы сначала попробуете поставить акселерометр, включить предлагаемую логику в АП, а потом будете советовать это всем. 😃
На RVOSD5 акселерометр запоминает максимальную перегрузку в течении полета. Обычно там от 4 до 7 G, редко когда меньше 3-х. Если Вы поставите порого менее 8-10 G, будет велик шанс, что элементарный порыв ветра, вырубит Ваш АП. А если поставите > 10 G, АП не сможет распознать большинства нежестких посадок.
Я советую это не всем,а разработчикам АП. Потому как людей способных внести данный функционал в АП единицы тут, несмотря на то, что исходник открыт.
Уровень перегрузки каждый определяет под себя сам. Думаю это должен быть настраиваемый пользователем параметр.
Акселерометр в реальном времени должен отдавать значение максимальной перегрузки за прошедшую секунду (например)
Мне интересно что подразумевается под “отлючать автопилот”? Перевод в ручной режим? Аварийной посадки? Что-то еще?
отключить автопилот, это значит одно из двух:
-если модель не активировала автопилот, запретить автоматическую активацию.
-если автопилот включен - отключить с последующим запретом автоматической активации и перевести сервы в fail save
можно рассмотреть вариант не полного отключения автопилота (уже активного), а установку канала газа в 0. т.е. пускай спускается как получится.
Где то видел, парень показывал как заходить на посадку с заглохшим мотором, чтоб получить минимальные повреждения.
Говорит все просто, не давайте модели задирать нос, спускайте её под углом около 10гр и сажайте на повышеной скорости без кабрирования.
Автопилот можно запрограммировать на посадку (если аппарат уже не на земле) под углом 10гр, и должен сесть более мение.
Сам пробывал сажать так - получается более мение. Только катится далековато модель.
Автопилот всегда работает, просто потому что он включен между приемником и рулевыми машинками.
И он может находится в определенном режиме- ну там “ручного управления”, “полет по точкам”, “аварийной посадки”, еще можно придумать.
Вы предлагаете в какой режим его переключить? Ну чтобы он какие действия сделал?
Потому как людей способных внести данный функционал в АП единицы тут, несмотря на то, что исходник открыт.
Исходник какого АП для Вас открыт?
Алексей, Вы сами летаете с автиполотом? Или чисто умозрительно рассуждаете?
smalltim ( smalltim.ru/production/osd-mini/sources/ )
чисто умозрительно рассуждаю.
Я не претендую на руководство к действию, я действительно просто рассуждаю.
Могу предположить, что дальше последует фраза “вот когда полетаешь…”, в ответ я сразу отвечу - давай порассуждаем, и ты, как более опытный, укажи на то, где я заблуждаюсь.
ну я так понял вы имеете ввиду аварийную посадку - Смолтим примерно это и делает. Ну вы летите, попадаете в турбулентность- АП аккуратно садит самолет ХЗ куда в лес.
Вы в лесу самолет никогда не искали? Я искал. Хорошо, что это было без ФПВ и радиус поисков был не более 50 метров. Поэтому нашел за 15 минут… на макушке березы в 20метрах над землей. Что было дальше даже вспоминать не хочу.
По мне так- пусть лучше он вспашет 50метров земли пытаясь вернуться.
smalltim ( smalltim.ru/production/osd-mini/sources/ )
Это телеметрия. Причем достаточно старая.
я думаю будет более правильным взять акселерометр и померить ускорения на “жетской посадке” и виражах. + можно анализировать временную составляющую ускорения.
Например если мы имеем ускорение 5G в течении 0.1с - скорей всего краш, если в течении 0.5 сек и более - маневр.
скажу сразу, у меня акселерометра нету.
По мне так- пусть лучше он вспашет 50метров земли пытаясь вернуться.
Сегодня в полете регуль сгорел. Ладно хоть на приемник был брошен дополнительный БЕК, и управление не пропало. Удаление было около 1.5 км, высота метров 50-60, точно не помню, видео нужно пересмотреть(сейчас не дома нахожусь). По инерции перевел самолет на АП, но ему то газовать нечем было. Потом вроде вернул на стабилизацию. В результате самолет плавненько сел в поле, с 30-ти метровой пробежкой. Видео завтра выложу, пока сообщение идет как офтоп!