Наши краши (видео и фото)
Речь ни о дереве, а о включении автопилота в недопустимых условиях!!! Вы так не можете терпеть ФИшки, что все разговоры сводите к ним, так нельзя, не все ФИшки одинаковые!
Защита там есть. Причем настраиваемая. Она и сработала, согласно настроек.
Это точно!!! Если бы не режим аварийной посадки, то дров мотором бы намолотило. Крылья вылетели с крепления и разьехались в стороны. Не остановись мотор, то повырывало бы их дальше из креплений и поломало бы.
Речь ни о дереве, а о включении автопилота в недопустимых условиях!!!
А в чем была недопустимость? Можно просто в настройках АП дать ему меньший угол разворота, и он бы не стал бы делать такой боевой разворот, а медленно, с набором высоты развернулся.
так нельзя, не все ФИшки одинаковые!
Потому и спрашиваю, есть в 30/31 подобная защита?
а о включении автопилота в недопустимых условиях!!!
Так он выключился в итоге при обнаружении недопустимых условий (высота и скорость) в течении заданного времени.
Какие Вам еще нужны условия?
Ильвир показал нам ролик, в котором самолет попытался вернуться на базу. Это хорошо, нам для этого и нужны автопилоты, НО:
- при развороте (боевом, не боевом - не важно) он чиркнул крылом землю, то есть возврат включился на недопустимой высоте
- при посадке, назовём её так, самолёт на работающем моторе, по снегу, с оторваными (то есть не на своих местах) крыльями, умудряется пропахать 50 метров, при этом оторвав хвост…
Хоть я и не приплетал ФИшку к этой ситуации, но раз уж вы это сделали, Александр, то расскажу, что когда в 1 км от меня на Фэлконе сел аккум, крыло было найдено в 70м от последних, зафиксированных на видео координат, в целости и невредимости. Правда там стояла 21-я ФИшка. Но 31-я ФИшка на земле газ в режиме автопилота не включает, а рулит газом она на высоте (на какой пока не разобрался).
Если всего этого можно было избежать правильными настройками, другое дело… Помню, Тимофей вел разговор об условиях, в которых автопилот не включится вне зависимости от чего бы то ни было. Видимо, ничего такого в его системе не заложено.
при обнаружении недопустимых условий (высота и скорость) в течении заданного времени.
Пока пройдет это заданное время, самолёт может сгореть от КЗ регуля, когда заблокируется при краше мотор.
Если всего этого можно было избежать правильными настройками, другое дело… Помню, Тимофей вел разговор об условиях, в которых автопилот не включится вне зависимости от чего бы то ни было. Видимо, ничего такого в его системе не заложено.
Сергей! Вы делаете упреки разработчику (SmallTim), даже не разобравшись, что там есть и как это работает. Повторю еще раз:
- Функция запрета включения АП по условиям нахождения на земле там есть.
- Ее поведение определяется рядом настроек, которые выбирает пользователь сам.
- АП не имеет другой информации о ситуации, кроме высоты, скорости, удаления от базы и т.п.
- Поймите, что не может железка узнать, что у нас отрвало РН или сгорел рег. А что-бы выключить возврат, нужно сначала понять что мы “в жопе”.
Вот я и спрашиваю, какие еще условия для отключения АП Вам необходимы? Есть у Вас гениальная идея, как АП понять, что он уже на земле или на дереве, а не в взодухе? Изложите?
Никаих упрёков, просто была мысль, что система smalltim лучше других, было много идей и разговоров вокруг этого, а получается что (на данном этапе) она такая-же и ведет себя одинаково. Лучшей системы нету… Просьба больше не комментировать, у меня больше нет вопросов по описанной Ильвиром ситуации, дадим возможность остальным высказаться и свои вопросы задать 😃
Сергей наверно имел в виду что модель не должна, по идее, касаться земли с работающим движком. Двиг должен отрубиться гораздо раньше, чтоб случаем не помолотил кого нибудь или чего нибудь оказавшееся на его пути. А уже кто виноват в этом дело третье.
что модель не должна, по идее, касаться земли с работающим движком. Двиг должен отрубиться гораздо раньше,
Придумайте критерий, по которому это можно было бы сделать? Но так что-бы взлетать не мешал. 😃
PS: Сергей начал не с предложения или изложения проблеммы, а с “наезда” на разработчика (пост #1824). С необоснованного заявления, что там ничего не сделано…
Я вот думаю, что без автопилота на такой высоте при срабатывании файсайва (преднастроенный газ в ноль), разрушения были бы намного меньше.
Может просто не стоит включать автопилот при низких и близких полетах?
А то действительно последствия могут быть очень плачевными: неуправляемая мясорубка носится по земле.
П.С. Посмотрел еще раз видео, действительно нужно чтобы при высоте, например, ниже 30м. автопилот не пытался вернуть модель на базу, а просто стабилизировал ее полет для мягкого краша - по принципу автопосадки. 😃
Но это опять же, чтобы принять правильное решение в подобной ситуации, нужно пройти по большой цепочке логических выражений.
С необоснованного заявления, что там ничего не сделано
Я не собираюсь с вами спорить, но будьте корректны. Вопрос был задан Ильвиру, а вмешались вы! Во второй фразе нет ЗАЯВЛЕНИЯ, там есть вопрос (кому он задан - я написал выше) , перечитайте ещё раз, если вы не видите этого!
Придумайте критерий, по которому это можно было бы сделать? Но так что-бы взлетать не мешал.
Например в Иглах есть пункт - включать мотор при высоте (баро/ГПС на выбор) ниже 20 метров (или при воздушной скорости менее 10км/ч) или только рулить/стабилизировать. Этот пункт в меню, и именно Я принимаю решение, включить его или нет, в зависимости от условий, которые Я учитываю. ИМХО у СТ примерно такие же настройки, поэтому крики СТ - отстой - лично Я считаю некорректными, их тогда лучше пилоту говорить, а не оборудованию, которое отработало так, как его настроили.
А включать (или нет) движок на “свехмалых” пусть каждый сам решает.
действительно нужно чтобы при высоте, например, ниже 30м. автопилот не пытался вернуть модель на базу, а просто стабилизировал ее полет для мягкого краша - по принципу автопосадки. 😃
Мне кажется, что нормальный АП, пока самолет находится в воздухе, всегда при возникновении необходимости, ОБЯЗАН возвращаться на базу(что Смаллтимовский АП и пытался сделать). Независимо от высоты и скорости. А вот чтобы он мог это правильно делать, нужно давать ему правильные настройки(без всяких там боевых разворотов как у меня).
Андрей совершенно верно сказал:
поэтому крики СТ - отстой - лично Я считаю некорректными, их тогда лучше пилоту говорить, а не оборудованию, которое отработало так, как его настроили.
делает боевой разворот, но из-за маленькой высоты чиркнул крылом снег
Да, такая штука есть. АП в первые секунды теряет немного высоты на резких разворотах, когда включается. Это из-за лага GPS: АП уже знает, что надо разворачиваться и вводит модель в крен, но еще не знает, что модель соскальзывает внутрь круга и теряет высоту - корректные данные с GPS по высоте приходят только через пару секунд. Тангаж при этом именно такой, какой нужен АП, на резких разворотах - нулевой, т.е. тангаж ни причем!
Это особенно заметно на летающих крыльях, что соскальзывают гораздо сильнее, чем классика. На долгих поворотах и кругах вокруг базы/контрольной точки АП точно так же теряет высоту, но через пару секунд засекает это и выставляет тангаж таким, чтобы компенсировать потерю высоты. Т.е. на кругах всё ок.
Мне приходило требование от заказчиков, летающих на ЛК, ввести парирование соскальзывания добавалением настраиваемого микса “угол на базу”-“руль высоты”.
Будет в следующей прошивке.
Вопрос был задан Ильвиру, а вмешались вы!
Я полностью поддерживаю Александра(да простят меня фишководы). Я тоже считаю, что АП Смаллтим лучшее, что я мог поставить на свой самолет. Уверен, что этот АП сможет вытащить самолет с нулевой высоты и вернет его домой. А мне это очень необходимо, т.к. самолет готовится для полетов далеко и низко. Необходимо будет производить облет частного охотхозяйства(ни одна зверюшка при этом не пострадает, все места их концентрации известны и выслеживать их нет необходимости), браконьеры задолбали егерей.
Да, такая штука есть. АП в первые секунды теряет немного высоты на резких разворотах, когда включается.
Вот-вот, ключевое слово РЕЗКИХ. А если задать более плавный? Тогда не будет никакой потери высоты.
Эх, протестить что-ли вариант посадки самолета в поле, и пока он делает еще пробежку, инициировать потерю РС-связи. Уверен, поднимет!
Эх, протестить что-ли вариант посадки самолета в поле, и пока он делает еще пробежку, инициировать потерю РС-связи. Уверен, поднимет!
Уже было, со снега взлетал.
Из лички, попросили выложить:
добрый вечер!
Очень жаркая дискусия по поводу краша Ильвира! 😃 а я в бане на 30 дней (в личку прислали ссылку на пиратский софт).
Бросилось в глаза вот что: высота в момент разворота была около 15-17 метров- гпс явно врал. Реально по картинке не более 7-8 метров. Удивило так же что автопилот работал еще какое то время на земле. Для примера:
В Икарусе настраивается высота, при которой отключается двигатель. Разворот происходит миксом элеронов, РВ и РН. Причем настраивается, каков угол отклонения и у кого приоритет. Можно сделать, что бы преимущественно рулился элеронами или РН.
П.С. Опубликуйте, если можете, мое сообщение.
>гпс явно врал
Читать надо внимательнее, на местности горб. По поводу остального - у меня есть в АП настраиваемые миксы.
Бросилось в глаза вот что: высота в момент разворота была около 15-17 метров- гпс явно врал. Реально по картинке не более 7-8 метров.
3-4 метра, не больше. ГПС давал неверные показания. Вот выйдет ИМУ, вместе с ним дозакажу и бародатчики(но это уже в другую тему).
Разворот происходит миксом элеронов, РВ и РН.
А вот миксы действительно надо бы настроить!
Вот я и спрашиваю, какие еще условия для отключения АП Вам необходимы? Есть у Вас гениальная идея, как АП понять, что он уже на земле или на дереве, а не в взодухе? Изложите?
А если поставить акселерометры и допустим при ускорении в любой плоскости более допустим 3g - отлючать автопилот.
если поставить акселерометры и допустим при ускорении в любой плоскости более допустим 3g - отлючать автопилот
Так, в обычном полете 5-7 G - не редкость. 😃
да эт не проблема.
Во первых, речь идет о FPV, там перегрузке меньше пилотажек.
Во вторых, ну поставь 8G ускорение порогом.
В третьих, автопилот работающий не должен допускать ускорения под 5-7G
В четвертых, даже если у тебя при ручном пилотаже возникло ускорение 9G, то ведь никто не запрещает вывести на дисплей значек полного отключения автопилота и возможности его активации.
Во первых, речь идет о FPV, там перегрузке меньше пилотажек. Во вторых, ну поставь 8G ускорение порогом.
Алексей, давайте, Вы сначала попробуете поставить акселерометр, включить предлагаемую логику в АП, а потом будете советовать это всем. 😃
На RVOSD5 акселерометр запоминает максимальную перегрузку в течении полета. Обычно там от 4 до 7 G, редко когда меньше 3-х. Если Вы поставите порого менее 8-10 G, будет велик шанс, что элементарный порыв ветра, вырубит Ваш АП. А если поставите > 10 G, АП не сможет распознать большинства нежестких посадок.
Я советую это не всем,а разработчикам АП. Потому как людей способных внести данный функционал в АП единицы тут, несмотря на то, что исходник открыт.
Уровень перегрузки каждый определяет под себя сам. Думаю это должен быть настраиваемый пользователем параметр.
Акселерометр в реальном времени должен отдавать значение максимальной перегрузки за прошедшую секунду (например)
Мне интересно что подразумевается под “отлючать автопилот”? Перевод в ручной режим? Аварийной посадки? Что-то еще?
отключить автопилот, это значит одно из двух:
-если модель не активировала автопилот, запретить автоматическую активацию.
-если автопилот включен - отключить с последующим запретом автоматической активации и перевести сервы в fail save
можно рассмотреть вариант не полного отключения автопилота (уже активного), а установку канала газа в 0. т.е. пускай спускается как получится.
Где то видел, парень показывал как заходить на посадку с заглохшим мотором, чтоб получить минимальные повреждения.
Говорит все просто, не давайте модели задирать нос, спускайте её под углом около 10гр и сажайте на повышеной скорости без кабрирования.
Автопилот можно запрограммировать на посадку (если аппарат уже не на земле) под углом 10гр, и должен сесть более мение.
Сам пробывал сажать так - получается более мение. Только катится далековато модель.
Автопилот всегда работает, просто потому что он включен между приемником и рулевыми машинками.
И он может находится в определенном режиме- ну там “ручного управления”, “полет по точкам”, “аварийной посадки”, еще можно придумать.
Вы предлагаете в какой режим его переключить? Ну чтобы он какие действия сделал?
Потому как людей способных внести данный функционал в АП единицы тут, несмотря на то, что исходник открыт.
Исходник какого АП для Вас открыт?
Алексей, Вы сами летаете с автиполотом? Или чисто умозрительно рассуждаете?