строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
Равномерный прямолинейный полет… Ветерок (пусть тоже равномерный) соизмеримый или больше скорости модели. Как по по GPS узнать каким боком я лечу? И тем более с каким креном? Может все-таки формулки?
Как по по GPS узнать каким боком я лечу
По ЖПС- никак 😦
Именно за этим ставятся три гиры, три акселя и три компаса (ИМУ), которые в сумме (через фильтр Калмана) дают эту информацию.
А ЖПС- дополнительно показывает (если сравнивать с показаниями ИМУ)-есть ли в данный момент скольжение (т.е. изменение курса+высоты) И если скольжения нет, а ИМУ- показывает равномерно-прямолинейный полёт, значит ничего корректировать не надо, всё в норме 😃 А если показания расходятся- тут то и вступает в силу секретный алгоритм коррекции горизонта.
Формулок у меня нет- я математику с детства ненавижу.
А всё это- знаю от Н.В.Чистякова, начальника “Новик XXI”
Который автопилот сделал аж лет 10 назад.
Те же принципы использует и автопилот “Текнол”.
И- хоть обдрищ…э…что хочешь делай- нормальной гироплатформы без всего этого- не получится 😢
Пример- мучения народа с ФИ20-21.
Коррекции - нет, через 10 минут- летим на боку.
имхо фильтр Калмана выдает оценочный результат и требует вероятностную модель объекта, а значит всегда могут появиться условия, при которой он не сработает… Мне показалось народ пытается найти именно аналитическое решение, выдающее однозначный результат…
Может все-таки формулки?
У Вас уже есть “железка”? (какие датчики и проц?)
Мне показалось народ пытается найти именно аналитическое решение, выдающее однозначный результат…
однозначного результата не будет, будет оценка, а народ стремиться привести матожидание оценочного резщультата к реальному значению параметра, а его среднеквадратичное отклонение к минимуму
хех сижу вот привинчиваю жпс а оно чтото ну совсем никаких байтиков не шлёт))) часа три искалд баг в коде пока не выяснил что тупа smd разъемчик не пропаялся)))
И ведь зараза мелкосхемки с куда более мелким шагом безногии нормально прилепил, а эту фигнотень с кучей ног и не пропаял)))
как успехи?
успехи - железка почти готова к первым испытаниям. заказал большой самолёт который ее поднимет. А пока на свою видавшую кучу аварий цесну поставил вот это и полетал в очках разок))) tamila.linux-rusnet.org/simple_osd
тяжко но летит))))
эххх, когдаже большой самолёт привезут…
А пока вот - замонстрячил хедтрекер из того что дома нашёл)))
tamila.linux-rusnet.org/home/cam_tracker
Дороговатые детальки конечно использовал и крупный получился, но что же поделать если ничё другого дома не нашлось более подходящего)))
возник вопрос с радиочастотной совместимостью. Опыты с мини-осд показали что FPV оборудование неплохо может тролить GPS - вопрос соответсвенно на каких частотах тролинг? из того что удалось выяснить - жпс находясь рядом с микросхемкой OSD даже в режиме внутренней синхронизации(передатчик и камера отключены, на видеовыход подается серая картинка с телеметрией) гасит жпс(практически не работает, спутников не ловит или ловит по полчаса). проблему решил выносом жпс на длинных проводках сантиметров на 30 от osd микросхемки и 3мя витками вокруг феррита непосредственно перед GPS модулем+ завернул OSD в алюминиевую фольгу. в результате получил - высота 200м удаление около 250±50 управление 2.4 работает, видео на развороте погасло, погасло резко как понос без снега - 900МГц 100мВ штатная китайская антенна(подозреваю скотч люминиевый закрыл антенну или на вираже антенна была неудачно ориентированна). управление 2.4 гасло один раз - заметил по остановившемуцся на экране пропеллеру секунды ена 2 при полете немного за спиной метрах на 70ти - скорее всего люминий закрыл антенку приемника.
Суть вопроса - на какой частоте OSD гасит GPS. кварц на OSD 27 МГц, сам по себе осд ложит свой 20мбит spi интерфейс если его подключить к контролеру проводками длиннее 10см. включенный передатчик с видео гпс вроде не давит или давит но не так сильно как OSD. Имел ли кто-то подобные проблемы и как решал?
самое смешное что на большом модуле который мастерю проблемы подобной нет или пока не заметил - ловит даже на столе дома(куча конденсаторов шунтирующих везде и с избытком как электролитов так и керамики) жпс в железном корпусе, антенна активная подключается коаксиалом.
антенна активная подключается коаксиалом.
Скорее всего проблема в неправильной разводке питания, особенно- “земли”
Общий принцип: все “земли” и “плюсы” должны вестись к каждому потребителю отдельным проводом и объединяться- только в районе источника питания.
Следует избегать близкой и параллельной прокладки силовых и информационных проводов.
Фольга- не может “заслонить” антенну, если только она не обмотана вокруг неё (и заземлена при этом).
Про это- даже есть специальная теорема Остроградского-Гаусса.
Касательно активной антенны GPS (ИМХО)- она на летательном аппарате только вредит, поскольку летаем мы под открытым небом, и спутники- заведомо видны, а дополнительный усилитель- только лучше ловит помехи, которые рядом.
на таком растоянии помошника не видел нормально не то что самалёт
ЛПД рации вам в помощь 😃
Суть вопроса - на какой частоте OSD гасит GPS.
А сколько между видео_антенной и антенной ГПС?
А сколько между видео_антенной и антенной ГПС?
сантиметров 40 примерно, но фокус в том что проблемы создает вроде как не передатчик, жпс тухнет с отключенным видеопередатчиком, его включение видимого эффекта по ухудьшению качества жпс не дает.
Фольга- не может “заслонить” антенну, если только она не обмотана вокруг неё (и заземлена при этом).
фольга заземлена, размер модуля котый ей обмотан 8х5х2 см, антенну на 2.4 приемника управления затенять точно будет, антенна видеопередатчика на сантиметр-два длинней но думаю такой большой(геометрически) кусок металла рядом с антенной на 900 тоже не должен закрывать, располоджена экранированный моджуль osd на растоянии <10см от антенны приемника\видеопередатчика, опятьже диаграмма направленности штыря при наличии такого противовеса рядом может наверно сильно искажаться.
но суть не в этом, в принципе в плане дальности управления и видеотракта я доволен(более 300 метров по лучу при 100 миливатах думаю неплохо) - суть в том чем давится gps? то что ето OSD его давит однозначно - с выключенным OSD и включеным контролером к которому подключен gps и злополучный OSD жпс ловит на открытом небе моментально, если gps непосредственно приклеен скотчем сверху OSD то даже время не определяет gps))) или определяет через полчаса
более 300 метров по лучу при 100 миливатах думаю неплохо)
в моих замерах- 60мВт давало 600-700 метров 😃
суть в том чем давится gps?
А взять анализатор спектра и просмотреть диапазон 1500-1600 мГц- не судьба?
На вопрос “где его взять”, ответ: в солидной мастерской по ремонту сотовых- он есть. www.eliks.ru/kio/index.php?SECTION_ID=1196&ELEMENT… (не реклама, естественно)
Подойти туда с самолётом, дать ремонтнику немного денег- он посмотрит.
Всё займёт- не более 5 минут.
ЗЫ: но, клянусь своей треуголкой- дело не в радиопомехах: нету в ОСД такого, чтобы 1575 мгц- заглушить. В питании собака зарыта 😦
Я бы посмотрел осциллографом, что на шинах питания делается :наверняка “борода” висит.
эххх оцилограф, анализатор спектра))) еслиб имел возможность воспользоваться - воспользовался бы первым делом и не мучал бы вас дурацкими вопросами
в моих замерах- 60мВт давало 600-700 метров
600-700 метров со штатными китайскими штырьками?)))
нету в ОСД такого, чтобы 1575 мгц- заглушить. В питании собака зарыта
Достаточно перегрузить входные цепи GPS большим сигналом.
Питание достаточно просто отличить от радио. Запитайте GPS от внешнего источника (например батарейки) или вынесите наружу.
По питанию внешнего GPS модуля всегда ставил ферритовое колечко или муфту. На некоторых сетапах модуль GPS лежал сверху на плате АП (та-же мега) и нормально работал. Но это сверху. Рядом - другое дело можно попасть в ДН антенны.
PS: А почему Вы не хотите просто вынести модуль - это же намного упрщает его размещение?
эххх оцилограф,
Так Вы свою платку без осциила настраиваете - безумству храбрых! 😃
Компьютерный осилл (USB приставка) не так дорого стоит. Я уже 2 года как прикупил. 😃
600-700 метров со штатными китайскими штырьками?)))
Угу!
А 0,5 вТ с ними же-2 км 😃
Достаточно перегрузить входные цепи GPS большим сигналом.
Ну, так сигнал то должен быть не только большим, но и содержать гармоники нужной частоты?
У ЖПС фильтры то входные- мама, не горюй какой добротности 😃
Ну, так сигнал то должен быть не только большим, но и содержать гармоники нужной частоты?
Не обязательно. Достаточно вывести фильтры GPS из линейной области. В случаях с видеопердатчиком иммено это глушит прием.
1.Не фильтры, а входной каскад. (он там с никакой динамикой).
2. Любая дорожка на плате длиной от 2см с достаточными фронтами токов может давать серево в gps. На расстоянии сантиметров в 10-40.
И пофиг, скольки слойная плата., устройство дающее наводки может быть очень маломощным, главное чтобы гармоника попадала в 3-4 Мгц возле 1575 МГц…
При этом питание может быть физически разнесено на те же 40см.
В случаях с видеопердатчиком иммено это глушит прием.
Вообще то, по теории- самое лучшее вынести антенну ЖПС на конец консоли, да ещё пришлёпнуть её на кусок стеклотекстолита (заземлённого) 10х10 см.
А антенну видеопередатчика- направить вниз, как положено.
Не будет никаких наводок.
Хотя, у моего друга микрокоптер (метровый) с полным немецким фаршем- ОСД, АП, Хбее, аж два приёмника ЖПС - абсолютно никаких помех, хотя всё собрано в кучку на площадке 15х15 см.
Может, всё таки -“дело было не в бобине”?
ак Вы свою платку без осциила настраиваете
с осцилографом если ето так можно назвать, на нем импульсы до 1мкС видно нормально, мне хватает, аналоговый сингнал на большой частоте не для него.
сетапах модуль GPS лежал сверху на плате АП (та-же мега)
мега не причем, причем MAX7456 которая картинку формирует, ее вырубаешь - всё работает, врубаешь перестает, вот интересно что она там излучает что жпс перебивает, частота кварца 27МГц у етой казюльки, из 27 этож какого порядка гармоника нужна чтоб 1.5ГГц повредить))) там чтото хитре…
А антенну видеопередатчика- направить вниз, как положено
видеопередатчик не причем, какой раз говорю уже))) его включение иил отключение ничего не меняет
устройство дающее наводки может быть очень маломощным, главное чтобы гармоника попадала в 3-4 Мгц возле 1575 МГц
цифровая часть или видео часть OSD работающая на 27 мегагерц может дать гармонику в 1575?
это гармоника 58го порядка))) слабо верится
подозреваю что в гпс есть какаято ещё частота(промежуточная или ещё что) которая значительно ниже и которой и давит микросхемка осд, овз натьбы какая
Любая дорожка на плате длиной от 2см с достаточными фронтами токов может давать серево в gps
вот… это ближе к сути, OSD микросхемка по спецификацйии кушает до 500мА внутри цифровой мозг который формирует видеосигнал
просто еслиб знать какая там частота говнит можно былобы точечьно бороться а не обвешивать всё конденсаторами ферритами и люминиевой фольгой))
ато моя цессна итак уже поди в два раза больше штатного весит)))) летает с оборудованием как корабель))) а туда ещё поворотное устройство ставить надо пока большого самолёта нету)))