строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
В общем идея смастерить свой собственный автопилот возникла давно, однако плотна начал это прорабатывать с января этого года, и судя повсему прорабатывается достаточно успешно. Пока сейчас всё это выливается вот в такой сайтик tamila.linux-rusnet.org и железка с кое-каким кодом для нее (реализация базовых алгоритмов ориентации и телеметрии,OSD и всегоостального что касается железа и работы с ним )
Кратко о проекте: 1) открытое програмное и аппаратное обеспечение со всем кодом, схемами разводками и прочим 2) относительная простота сборки и доступность компонент
Зачем мне это надо - просто ради хобби чтоб както убить скуку и возможно сделать чтото возможно полезное.
Соотвественно если ктото посмотрит то хотелось бы услышать какие-то коментарии, могу сказать что сейчас всё подходит к тому что скоро это нужно будет стаивть на аппарат и поднимать в воздух, тестить алгоритмы на земле уже надоело, да и летать вроде начало получаться чтоб не убить с первой попытки…
С другой стороны интересует правовой вопрос всего этого дела -
- частоты, что с ними те частоты для каналовуправления, телеметрии и видео
- Управляемые полёты с подобным оборудованием
- Автономные полёты. До них пока не совсем ясно кода дело дойдёт, но когда дойдёт хочется какбы быть уверенным что не закроют, или хотябы знать что и за что грозит.
Спасибо.
выливается вот в такой сайтик tamila.linux-rusnet.org и железка
Эх, ну зачем-же опять Мега? Жесткий ассемблер на грани фола, без перспектив. Лет десять уже на Меге АП разрабатываются. Долго, трудно, с гениальными извращениями и эксклюзивными алгоритмами.
ИМХО, сдалатьможно, но чем-то выдающимся этот продукт уже не будет. Поздно…
Привет. Тоже конструирую нечто подобное. По max7456 замечены глюки: 1) уползает изображение за экран, из обещанных 30x19 для Pal реально 28.5x17.5. 2) при включении наблюдаются срывы синхронизации, думаю что заряжаются конденсаторы на выходе схемы. Не замечали подобного?
Ps. Использую msp430f149 в качестве cpu и RTOS scmRTOS.
Эх, ну зачем-же опять Мега? Жесткий ассемблер на грани фола, без перспектив. Лет десять уже на Меге АП разрабатываются. Долго, трудно, с гениальными извращениями и эксклюзивными алгоритмами.
ИМХО, сдалатьможно, но чем-то выдающимся этот продукт уже не будет. Поздно…
Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
Привет. Тоже конструирую нечто подобное. По max7456 замечены глюки: 1) уползает изображение за экран, из обещанных 30x19 для Pal реально 28.5x17.5. 2) при включении наблюдаются срывы синхронизации, думаю что заряжаются конденсаторы на выходе схемы. Не замечали подобного?
Ps. Использую msp430f149 в качестве cpu и RTOS scmRTOS.
- при вклюбчении или сбросе действительно картинка включается не как при включении TFT моника, картинка действительно дергается но переходный процесс доли секунды, некритично.
- проблема воспроизводящего видеосигнал устройства, мой avermedia показывает весь сигнал
а глюки были действительно замечены - на этапе прототипирования микросхемка показала что она очень чувствительна к шуму в цифровом интерфесе - прроводки 7см от контролера пробивает на 400кбит св вероятностью 99% сопельки длиннее 12 см пробиваются с вероятностью уже 1% )))) но это думаю связано с высокой поддерживаемой скоростью на SPI интерфесе, но кровь мне этот попортило качественно пока понял почему некросхемка буковки рисует, а счиать с ригистров своих - возвращает всякий рандомный мусор или 0xff
кое-каким кодом для нее (реализация базовых алгоритмов ориентации и телеметрии
Ну, с телеметрией- всё ясно уже лет несколько: вопрос там только в нюансах размещения той или иной буквовки в том или другом углу экрана 😃
А вот про алгоритм стабилизации- нельзя ли поподробнее: какие гироскопы, как происходит коррекция “0” горизонта?
ну самого алгоритма стабилизации пока нет, есть алгоритм ориентирования модели (крен\тангаж\курс)
В основе алгоритм MARG с кватерионной математикой.
Основа - 3и гироскопа, дрейфят само по себе безбожно копенсация дрифта по акселеолметрам и магнетометрам те 3и акселерометра и 3и магнетометра, в результате имеем в идеале два ортоганальных вектора по которым компенсируем дрифт и ошибку калибровки гироскопов
На практике возможны две ситуации
- в статике при тестах дома изза спейцифики здания магнитное поле практически паралельно гравитации и енаправлено чётко вниз, тесты проводил искажая поле земли сабвуфером)))) давало отклонение на 50-100 см примерно на 30 градусов от гравитации и далее магнитный вектор артоганализируется векторным произведением с гравитацией для алгоритма марг
- в динамике в поле ситуация будет прямо противоположная - магнитное поле направлено куда надо на север с учётом магнитного склонения, а вот гравитацию померить с учетом ускорений модели точно не получится, соответственно будем счиать магнитное поле корректным, а вектор ускорения артогонализировать по отношению к магнитному потоку
по харрактеристикам датчики можно посмореть в даташитах, на сайте названия микросхемок на сайте имеется.
показания гироскопов беру для большей точности с x4 выхода, соотвественно диапазон с них ±400гр/сек те алгоритм замечательно работает пока угловая скорость не выше оборот в секунду, при зашкаливании гир кофиценты пропорциональной и интгральной ошибки выставляются для силного доверия опорному полю гравитации и магнитного потока, в результате во время перегрузок горизонт очень неточный, зато марг алгоритму не сносит крышу и он не начинает осцилировать, вопрос сейчас только в задержке на сколько после зашкаливания нада отключить доверие гироскопам чтоб сократить время неточного горизонта и недопустить срыва алгоритма в автоколебания
ну а про алгоритм стабилицации нада думать ещё, пока програмирую режим телеметрии, умности будут когда показания будут стабильны и корректны после испытаний.
Хороший проект. Дай Вам бог терпения, хороших людей и удачи.
- частоты, что с ними те частоты для каналовуправления, телеметрии и видео
Читайте “Легальное использование радиоуправления в России” и думайте
- Управляемые полёты с подобным оборудованием
- Автономные полёты. До них пока не совсем ясно кода дело дойдёт, но когда дойдёт хочется какбы быть уверенным что не закроют, или хотябы знать что и за что грозит.
Статья 11.4. Нарушение правил использования воздушного пространства
[Кодекс РФ об административных правонарушениях] [Глава 11] [Статья 11.4]
- Нарушение пользователем воздушного пространства федеральных правил использования воздушного пространства -
влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от двух тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от двадцати пяти тысяч до тридцати тысяч рублей; на юридических лиц - от двухсот пятидесяти тысяч до трехсот тысяч рублей или административное приостановление деятельности на срок до девяноста суток.
- Нарушение правил использования воздушного пространства лицами, не наделенными в установленном порядке правом на осуществление деятельности по использованию воздушного пространства, -
влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от трех тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от тридцати тысяч до пятидесяти тысяч рублей; на юридических лиц - от трехсот тысяч до пятисот тысяч рублей или административное приостановление деятельности на срок до девяноста суток.
01.04.2011 В УК может появиться статья за нарушение правил использования воздушного пространства
Правительство РФ внесло на рассмотрение Госдумы законопроект об ответственности за нарушение правил использования воздушного пространства РФ.
Законопроект предусматривает введение в Уголовный кодекс РФ новой статьи 271.1, устанавливающей ответственность за нарушение правил использования воздушного пространства, если это повлекло причинение тяжкого вреда здоровью или смерть человека (наказание - лишение свободы до 5 лет), смерть двух или более лиц (лишение свободы до 7 лет).
В настоящее время в УК предусмотрено наказание за нарушение должностным лицом правил безопасности движения и эксплуатации на транспорте, в том числе на воздушном. Если оно повлекло по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью человека либо причинение крупного ущерба, то наказывается штрафом в размере от 100 тысяч до 300 тысяч рублей или в размере дохода осужденного за период от одного года до двух лет, либо ограничением свободы на срок до 4 лет, либо арестом на срок до 6 месяцев, либо лишением свободы на срок до 2 лет с лишением права занимать определенные должности до 3 лет.
Такое же преступление, повлекшие смерть человека, наказывается лишением свободы на срок до 5 лет, а повлекшее смерть двух или более лиц - лишением свободы на срок до 7 лет. Также поправки вносят изменения в Уголовно-процессуальный кодекс РФ и Кодекс РФ об административных правонарушениях.
Читайте “Легальное использование радиоуправления в России” и думайте
Неплохо было б кроме рекламы сайта и ссылок какой то анализ и свои мысли приводить.
К примеру - запуск воздушного змея - нарушение правил?
Хороший проект. Дай Вам бог терпения, хороших людей и удачи.
Поддерживаю.
те судя по выдержкам закона - летайте подальше от аэропортов городов и людей самолётов и тогда в худьшем случае 5к рублей?
А есть какаято информация как всё это осуществлять не нарушая закон вообще?
вон я смотрю даже карлсоны летают, а в нашем городе летают в 3х километрах от аэропорта.
в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно…
если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают
крен\тангаж
Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть “стабилизация”
Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.
а за хорошие пожелания спасибо)))) но удачи и терпения мало, время самый дорогой ресурс)))) оттого наверно всё это так затянулось, думал к лету что хотябы в режиме телеметри девайс полетит, а на практике оказалось что вот только лето, а я только сегодня поеду видео тестить как оно себя поведёт, вчера вечером проверил на земле чтоинтерференции с каналом управления нет и помехи при питании от силового акума матора тоже минимальны
как всё это осуществлять не нарушая закон вообще?
Законы (у нас) на то и пишутся, чтобы не нарушая их- нельзя было делать вообще ничего.
А за нарушение (если ну очень хочется)- надо было принести чиновнику приятный на ощупь конверт. 😃
В этом- и состоит принцип суверенной демократии 😂
Вот Вам и примерчик: “БЛА- любой лет. аппарат, управляемый…” (С)
То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона 😢
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
113. Разрешительный порядок использования воздушного пространства устанавливается:
б) для пользователей выполняющих полеты по планам (расписаниям) в воздушном пространстве классов А, С, (за исключением деятельности, указанной в пункте 112 настоящих Правил), а также в классе G для полетов БЛА.
телеметри девайс полетит
Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму 😃
Чего её изобретать то?
Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть “стабилизация”
Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.
ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется магнитным полем и гравитацией, алгоритм исправляет ошибку калибровки нуля и шкалы гироскопов, проверил на пракитике - даёш кривые кофиценты пересчета показаний в градусы - алгоритм становится более вязким на поворотах(раскачиватеся сильнее) но потом дрейфы нуля и пропорционального кофицента компенсируются
а курс или рысканье это часть алгоритма те на выходе имеем три угла
Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму 😃
Чего её изобретать то?
дык телеметрия не ради телеметрии а больше для теста что данные на борту считаются коректно с адекватной остальным задачам точностью
опять же задача передо мной стоит не в “заработать денег” или “изобрести велосипед” или “полетать в очках”
всё это делается от необходимости разбавить суровые рабочие будни как ктото мне сказал “джаст фор фан”, такто понятно что можно взять чтото готовое и использовать, но этоже не спортивно)))) кайф нетот
ктото любит заказать пицу в пицерии и заплатить за нее 300р и съесть
а ктото любит купить муки помидорок сыра и спечь сам подглядев гдето сколько соли положить, гдето сколько муки, гдето чем сверху для начинки посыпать
ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется
Так Вы летать- по земле собираетесь?
А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от “широты” места зависит, а и от мгновенного курса аппарата 😦
С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
И вот ещё интересно" “дрейфы нуля”(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль “до дрейфа” и- “ноль” после…
“После”- мы где возьмём?
да ещё интересная фраза которую я услышал в свой адрес -
“Ктото вечером пьёт пиво, а ктото строит свой автопилот.” (цы) первоисточник уже не помню
Так Вы летать- по земле собираетесь?
А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от “широты” места зависит, а и от мгновенного курса аппарата 😦
С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
И вот ещё интересно" “дрейфы нуля”(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль “до дрейфа” и- “ноль” после…
“После”- мы где возьмём?
Ну пока надо поставить что есть и посмотреть как оно, те то что всё будет плохо оно понятно, вопрос насколько всё будет плохо и от чего это плохо будет зависеть
сила кориолиса + линейное ускорение модели дадут кривые показания на акселерометрах плохо пригодные для алгоритма, будет тест с записью телеметри будем думать на земле как фиксить и на основе полётных данных придумывать модель компенсации их
а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики, далее есть линейная скорость и вертикальная скорость и соотвественно ее изменение - можно вычесть и линейные ускорения… но в любом случе этим заниматься буду или принимать решения на сколько всё это плохо после первых летных испытаний с реальными показаниЯми датчиков и того что на них посчиталось из водуха
а про нули - ну вот летим мы равномерно горизонтально по акселерометрам магнитометра, а по гирам показывает что мы вращаемся по крену на 5ть градусов\с вот вам и расчёт дрейфа нуля ну или както так ну это в простом виде в динамике ноль поситать тоже также можно - вычисть из показаний гиры скорость вращения рамки магнитное-гравитация вот вам и дрейф
алгоритм какраз это и учитывает и атким образом и компенсирует вроде как
магнитное-гравитация вот вам и дрейф
Чтобы не изобретать всё, что известно ещё со времён братьев Райт: попробуйте найти старую (чем старее-тем лучше) книжку “Основы самолетовождения”, раньше их ДОСААФ издавал для аэроклубов. Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
Там- расписаны все силы, действующие на ЛА а также: принципы устройства гировертикали. Несмотря на то, что элементная база сейчас другая- все принципы работы гироскопов, компаса и т.д.- остались теми же…
И , поняв с чем надо бороться- Вы гораздо скорее сделаете задуманное.
Даю подсказку: “0” горизонта во всех настоящих автопилотах корректируется как 3Д магнитным компасом, так и по наличию скольжения самолёта, определяемому по ЖПС.
А также-совет: начните именно с гироплатформы, потому что автопилотов в продаже- немеряно, а платформ (нормальных)- нет.
То, что толкают китайцы (ФИ20, ФИ 21)- имеет все недостатки, про которые я говорил.
Можете убедиться, как мучается и делает морковки народ, купивший это “чудо” в соответствующей ветке.
Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
матершинник!!))
Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже, не помню автора, но в книжке раскрваются вопросы ручного, автоматизированного и автоматического управления самалётом. как я понял всё там на примере ту-154 ))) матрица состояни полная там полная 15х15 - там и угловые сокрости и скольжения и что только не учитывается )))) это если подходить к вопросу совсем уж по научному. яже начал с самого простого и на самом деле подводные камни этой простой модели мне вполне хорошо понятны извесны))) будем развиваться будем усложнять модель. полноценно сделать сразу всё по науке неполучится из соображения что хотябы 15х15 матрицу просто взять обратную для mega будет непослильной задачей. в общем будем смотреть что получается думать улучшать, упремся в аппаратные горлышки мегагерцов будем думать как расширять, одна из идей - ещё одна платка в довесок с армом мегабайтами оперативки и линуксом на борту чтоб не бояться много считать а то что имеется как сырьевой предаток с датчиками ))
нашёл что за книжка
В.Г. Воробьёв, С.В.Кузнецов - Автоматическое управлдение полётом самолётов. Москва"Транспорт", 1995.
учебник для студентов вузов гражданской авиации
в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно… если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают
Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
Ну да ну да. Я сейчас пойду в детский мир, куплю радиоуправляемую игрушку самолетик за 1500р в коробочке, или вертолетик за 600р, во дворе дам ребенку полетать и нас тут же “примут”, за то что этот наш БПЛА(по всем пунктам!) в воздушном пространстве класса G летает без уведомления диспетчера. А теперь внимание вопрос, где в законодательстве те критерии, по которым игрушку из магазина можно было бы отделить от игрушки с Bevrc скажем? Нет? На нет и суда нет.
Нет? На нет и суда нет.
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
в Волгограде с коптером
А в волгограде-то что?? О.о
Ссори за ОФФ =/