строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
магнитное-гравитация вот вам и дрейф
Чтобы не изобретать всё, что известно ещё со времён братьев Райт: попробуйте найти старую (чем старее-тем лучше) книжку “Основы самолетовождения”, раньше их ДОСААФ издавал для аэроклубов. Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
Там- расписаны все силы, действующие на ЛА а также: принципы устройства гировертикали. Несмотря на то, что элементная база сейчас другая- все принципы работы гироскопов, компаса и т.д.- остались теми же…
И , поняв с чем надо бороться- Вы гораздо скорее сделаете задуманное.
Даю подсказку: “0” горизонта во всех настоящих автопилотах корректируется как 3Д магнитным компасом, так и по наличию скольжения самолёта, определяемому по ЖПС.
А также-совет: начните именно с гироплатформы, потому что автопилотов в продаже- немеряно, а платформ (нормальных)- нет.
То, что толкают китайцы (ФИ20, ФИ 21)- имеет все недостатки, про которые я говорил.
Можете убедиться, как мучается и делает морковки народ, купивший это “чудо” в соответствующей ветке.
Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
матершинник!!))
Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже, не помню автора, но в книжке раскрваются вопросы ручного, автоматизированного и автоматического управления самалётом. как я понял всё там на примере ту-154 ))) матрица состояни полная там полная 15х15 - там и угловые сокрости и скольжения и что только не учитывается )))) это если подходить к вопросу совсем уж по научному. яже начал с самого простого и на самом деле подводные камни этой простой модели мне вполне хорошо понятны извесны))) будем развиваться будем усложнять модель. полноценно сделать сразу всё по науке неполучится из соображения что хотябы 15х15 матрицу просто взять обратную для mega будет непослильной задачей. в общем будем смотреть что получается думать улучшать, упремся в аппаратные горлышки мегагерцов будем думать как расширять, одна из идей - ещё одна платка в довесок с армом мегабайтами оперативки и линуксом на борту чтоб не бояться много считать а то что имеется как сырьевой предаток с датчиками ))
нашёл что за книжка
В.Г. Воробьёв, С.В.Кузнецов - Автоматическое управлдение полётом самолётов. Москва"Транспорт", 1995.
учебник для студентов вузов гражданской авиации
в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно… если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают
Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
Ну да ну да. Я сейчас пойду в детский мир, куплю радиоуправляемую игрушку самолетик за 1500р в коробочке, или вертолетик за 600р, во дворе дам ребенку полетать и нас тут же “примут”, за то что этот наш БПЛА(по всем пунктам!) в воздушном пространстве класса G летает без уведомления диспетчера. А теперь внимание вопрос, где в законодательстве те критерии, по которым игрушку из магазина можно было бы отделить от игрушки с Bevrc скажем? Нет? На нет и суда нет.
Нет? На нет и суда нет.
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
в Волгограде с коптером
А в волгограде-то что?? О.о
Ссори за ОФФ =/
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
Мде… вроде и дураку понятно, что авиамоделисты сами напортачили, людей вон на взлетке взбаламутили например. Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок. Вот и вы на форуме людей баламутите своими глупыми постами, про Клин в частности.
Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок.
Это вы вообще о чем??? Какая статья, какой поступок? Кажется, что вам вообще не важно о чем писать, главное букв побольше. Не собираюсь более с вами дискутировать.
А в волгограде-то что?? О.о
Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов 😁 Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже
Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃
Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
В вартовске вроде говорят, на какомто маленьком
Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃
ну на самом деле вашу книжку я возможно тоже читал, уж больно обложка знакомая и кажется она мне чемто непонравилась))) а :шопотом: скачать ссылочки нету?
шопотом: скачать ссылочки нету?
За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?
Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
Жеесть 😃
За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?
продаётся то продаётся но в наличии нету вроде как
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf
Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃
Да, гироплатформа гироплатформой, она разумеется на первом месте так как в ней основная суть всего и в довесок математика не самая для меня лёгкая.
Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
Ну те параметры модели не извесны и алгоритм должен сначала скорректироваться под модель и ее реакцию на рули(что очевидно приведёт к болтанке вначале) и далее уже на адаптированных к конкретной модели данных работал в штатном режиме.
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf
Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃
фактически то что у меня в 3х некросхемках тут в одной+ алгоритм на борту некросхемки. данный девайс подвержен тем проблемам о которых говрит товарищ blade
он замечательно будет работать в статике, возможно он замечательно будет давить шумящие от вибраций акселерометры и дёргающийся от матора и серв магнитный поток. Но сей девайс сам по себе не способен думаю отрабатывать ускорения вызванные ускорением модели, разворотами и кориолисом вызванным вращением голубого шарика))) хотя насамом деле насколько сильно влияет вращение земли в сравнении со всеми остальными проблемами мне пока почемуто кажется гораздо слабее)))
Вывод - микросхемка скорее всего замечательно пойдёт для стабилизации горизонтального полёта когда север на севере а земля там где она и должна быть снизу.
ну и в довесок - есть у меня подобное устройство, правда без гироскопов, первое впечатление крутой девайс, после первого полевого испфытания и внимаельного чтения спецификации - внутри плоская математика, криво работает на больших углах крена и тангажа)))
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
Есть то они-есть 😃
Но цены 😢
ADIS16405BMLZ
Tri-axis gyroscope with digital range scaling ±75°/sec, ±150°/sec, ±300°/sec settings, Tri-axis ±5 g accelerometer, Tri-axis ±2 Gauss magnetometer
PDF 918,89 $
Как то не вставляет 😦
Но сей девайс сам по себе не способен думаю
И Ето- прАвильно 😃
Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
А все равно все упирается в датчики. Мое скромное мнение программиста такое: при хороших датчиках и исполнительных устройствах (сервах) “К” не имеет особого значения.
В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу. Да и все 😒
Далее, если хочется реализовать более умное управление, нужно разбить программу на два слоя:
-
нижний уровень - умеет направлять модель по заданному 3d-вектору. здесь отрабатывается и “К” и адаптивность. этот уровень, естественно пользуется показаниями датчиков. Еще раз - этот уровень умеет только направлять модель по нужному вектору, предполагается что так быстро, как это возможно (т.е. специально не растягивая во времени).
-
верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.). Этот уровень тоже использует показания датчиков. Но. Есть одно “но”: т.к. первый уровень не может разворачивать модель мгновенно, то нужно это учитывать.
На этом втором уровне будет удобно играть - придумывать. Т.е. должна быть общая стратегия выхода из текущего положения на заданный курс (в заданную точку).
Ну и плюс отработка специальных случаев, типа если скорость слишком большая, или разворот слишком крутой, или там слишком низко летим, и т.п.
Вообще - нужно идти от задачи. Пока непонятно даже, что является целью. Привести модель в заданную точку и кружится вокруг нее? Или крутить бочки на автопилоте? Второй уровень больше зависит от цели проекта. А вот первый я бы оставил как написал в любом случае.
Многа букаф 😁
ну я пока думаю о том что вы называете первым уровнем, те вывод модели в определённый режим полёта
В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу.
А вот это конкретно увидеть бы в формулах на бумажке)))
Ибо суть что делать понятна, а вот как с точки зрения математики
[QUOTE=kaveg;2619247
а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики,
[/QUOTE]
- Откуда вам известна линейная скорость, простите? 😃 интегрированием МЕМС акселей?
- Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, 😃 ) он под 72 градуса смотрит в пол. 😃
Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.
- Откуда вам известна линейная скорость, простите? 😃 интегрированием МЕМС акселей?
- Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, 😃 ) он под 72 градуса смотрит в пол. 😃Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.
-
линейная скорость: по горизонтали gps+курс с гпс, по вертикали побочный продукт фильтрации барометрической высоты фильтром калмана и акселерометрами
-
а вот про магнитное поле можно поподробнее? почему так? к стати по тому что я видел на улице возле здания окло 60 градусов. дома внутри здания четко вниз магнитное склонение в горизонтальной плоскости понятно откуда, а в вертикальной какова физика?
ну теоретические вопросы читаю))) какже без этого
в любом случае сейчас нужны полевые данные, а для этого нужен самолёт покрупнее чем у меня сейчас имеется, будет запись телеметрии с воздуха, буду заниматься теорией в скайлабе более плотно, пока приходится использовать идеализированные модели на земле))
Ну и есть ещё одна идейка, по аналогии с барометр\аксеолерометр -> воста\скорость калманом получить gps\акселерометр -> сглаженные координаты\скорость. Правда опасаюсь мегагерцев аврки может нехватить)))