строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
Ну да ну да. Я сейчас пойду в детский мир, куплю радиоуправляемую игрушку самолетик за 1500р в коробочке, или вертолетик за 600р, во дворе дам ребенку полетать и нас тут же “примут”, за то что этот наш БПЛА(по всем пунктам!) в воздушном пространстве класса G летает без уведомления диспетчера. А теперь внимание вопрос, где в законодательстве те критерии, по которым игрушку из магазина можно было бы отделить от игрушки с Bevrc скажем? Нет? На нет и суда нет.
Нет? На нет и суда нет.
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
в Волгограде с коптером
А в волгограде-то что?? О.о
Ссори за ОФФ =/
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
Мде… вроде и дураку понятно, что авиамоделисты сами напортачили, людей вон на взлетке взбаламутили например. Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок. Вот и вы на форуме людей баламутите своими глупыми постами, про Клин в частности.
Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок.
Это вы вообще о чем??? Какая статья, какой поступок? Кажется, что вам вообще не важно о чем писать, главное букв побольше. Не собираюсь более с вами дискутировать.
А в волгограде-то что?? О.о
Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов 😁 Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже
Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃
Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
В вартовске вроде говорят, на какомто маленьком
Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃
ну на самом деле вашу книжку я возможно тоже читал, уж больно обложка знакомая и кажется она мне чемто непонравилась))) а :шопотом: скачать ссылочки нету?
шопотом: скачать ссылочки нету?
За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?
Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
Жеесть 😃
За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?
продаётся то продаётся но в наличии нету вроде как
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf
Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃
Да, гироплатформа гироплатформой, она разумеется на первом месте так как в ней основная суть всего и в довесок математика не самая для меня лёгкая.
Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
Ну те параметры модели не извесны и алгоритм должен сначала скорректироваться под модель и ее реакцию на рули(что очевидно приведёт к болтанке вначале) и далее уже на адаптированных к конкретной модели данных работал в штатном режиме.
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf
Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃
фактически то что у меня в 3х некросхемках тут в одной+ алгоритм на борту некросхемки. данный девайс подвержен тем проблемам о которых говрит товарищ blade
он замечательно будет работать в статике, возможно он замечательно будет давить шумящие от вибраций акселерометры и дёргающийся от матора и серв магнитный поток. Но сей девайс сам по себе не способен думаю отрабатывать ускорения вызванные ускорением модели, разворотами и кориолисом вызванным вращением голубого шарика))) хотя насамом деле насколько сильно влияет вращение земли в сравнении со всеми остальными проблемами мне пока почемуто кажется гораздо слабее)))
Вывод - микросхемка скорее всего замечательно пойдёт для стабилизации горизонтального полёта когда север на севере а земля там где она и должна быть снизу.
ну и в довесок - есть у меня подобное устройство, правда без гироскопов, первое впечатление крутой девайс, после первого полевого испфытания и внимаельного чтения спецификации - внутри плоская математика, криво работает на больших углах крена и тангажа)))
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
Есть то они-есть 😃
Но цены 😢
ADIS16405BMLZ
Tri-axis gyroscope with digital range scaling ±75°/sec, ±150°/sec, ±300°/sec settings, Tri-axis ±5 g accelerometer, Tri-axis ±2 Gauss magnetometer
PDF 918,89 $
Как то не вставляет 😦
Но сей девайс сам по себе не способен думаю
И Ето- прАвильно 😃
Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
А все равно все упирается в датчики. Мое скромное мнение программиста такое: при хороших датчиках и исполнительных устройствах (сервах) “К” не имеет особого значения.
В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу. Да и все 😒
Далее, если хочется реализовать более умное управление, нужно разбить программу на два слоя:
-
нижний уровень - умеет направлять модель по заданному 3d-вектору. здесь отрабатывается и “К” и адаптивность. этот уровень, естественно пользуется показаниями датчиков. Еще раз - этот уровень умеет только направлять модель по нужному вектору, предполагается что так быстро, как это возможно (т.е. специально не растягивая во времени).
-
верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.). Этот уровень тоже использует показания датчиков. Но. Есть одно “но”: т.к. первый уровень не может разворачивать модель мгновенно, то нужно это учитывать.
На этом втором уровне будет удобно играть - придумывать. Т.е. должна быть общая стратегия выхода из текущего положения на заданный курс (в заданную точку).
Ну и плюс отработка специальных случаев, типа если скорость слишком большая, или разворот слишком крутой, или там слишком низко летим, и т.п.
Вообще - нужно идти от задачи. Пока непонятно даже, что является целью. Привести модель в заданную точку и кружится вокруг нее? Или крутить бочки на автопилоте? Второй уровень больше зависит от цели проекта. А вот первый я бы оставил как написал в любом случае.
Многа букаф 😁
ну я пока думаю о том что вы называете первым уровнем, те вывод модели в определённый режим полёта
В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу.
А вот это конкретно увидеть бы в формулах на бумажке)))
Ибо суть что делать понятна, а вот как с точки зрения математики
[QUOTE=kaveg;2619247
а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики,
[/QUOTE]
- Откуда вам известна линейная скорость, простите? 😃 интегрированием МЕМС акселей?
- Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, 😃 ) он под 72 градуса смотрит в пол. 😃
Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.
- Откуда вам известна линейная скорость, простите? 😃 интегрированием МЕМС акселей?
- Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, 😃 ) он под 72 градуса смотрит в пол. 😃Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.
-
линейная скорость: по горизонтали gps+курс с гпс, по вертикали побочный продукт фильтрации барометрической высоты фильтром калмана и акселерометрами
-
а вот про магнитное поле можно поподробнее? почему так? к стати по тому что я видел на улице возле здания окло 60 градусов. дома внутри здания четко вниз магнитное склонение в горизонтальной плоскости понятно откуда, а в вертикальной какова физика?
ну теоретические вопросы читаю))) какже без этого
в любом случае сейчас нужны полевые данные, а для этого нужен самолёт покрупнее чем у меня сейчас имеется, будет запись телеметрии с воздуха, буду заниматься теорией в скайлабе более плотно, пока приходится использовать идеализированные модели на земле))
Ну и есть ещё одна идейка, по аналогии с барометр\аксеолерометр -> воста\скорость калманом получить gps\акселерометр -> сглаженные координаты\скорость. Правда опасаюсь мегагерцев аврки может нехватить)))
-
gps отсох/пропал/ летаем просто со стабилизатором.
Вообще gps- это очень простое решение- его вектор скорости вместе с вектором гравитации дают вполне работоспособный базис для коррекции. -
Положение вектора магнитного поля связано с физическим направлением из точки измерения на магнитный полюс земли. А он увы, не вдоль горизонта к самолету, и не на Северном полюсе находится 😦.
Еще раз повторюсь, - что подобные проекты, начинающиеся от " хобби" при успешном завершении обязательно становятся коммерческими. Это закон. 😦
Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном рынке - информацией не будут делиться: зачем конкурентам помогать 😃
Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном рынке - информацией не будут делиться: зачем конкурентам помогать 😃
господи да пожалуста, цели заработать на этом у меня нет никакой
моя профессиональная деятельность рядом не стояла с хобби, хотя положительные результаты можно будет применить по прямому назначению моей деятельности)))) правда не совсем для меня но неважно))) речь о ДЗЗ))) думаю ктото из моих коллег очень обрадуется что некоторые вещи можно делать не вставая на лыжи и рискуя жизнью по торосам, а поставить фотик на ероплан сказать иму куда слеатать и что сфотать чтоб потом сверить с данными из космоса))) ну это как одно из практических применений
но в любом случае цель заработать на этом я не ставлю, и думаю не поставлю в будущем)))
- верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.).
Многа букаф 😁
Да Букаф много 😃. Называется кратко- подчиненное управление.
ну и опятьже по поводу “комерциализации” -
8й год работаю в НИИ и зарплата у меня хоть и достояная, но раз в сколькото чремени меня постоянно ктото пытается перекупить, причем предлагая очень значительно выше зряплату)))
но не смотря на это я имею грамоту за большой вклад в развитие института в прошлую пятницу и слегка случайно подпалёное мной здание института двумя неделями ранее)))
те моя моральная устойчивость в деле опенсорц железа и софта очень высока.
хотя думаю еслиб ктото мне предложил стопицот милионов денег то может быть я и закрыл проект, но ни у кого не зватит смелости мне предложить столько чтоб я поступился со своими принципами