строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов

paparazzi
KIR2142:

Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок.

Это вы вообще о чем??? Какая статья, какой поступок? Кажется, что вам вообще не важно о чем писать, главное букв побольше. Не собираюсь более с вами дискутировать.

F_R:

А в волгограде-то что?? О.о

Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов 😁 Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.

blade
kaveg:

за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже

Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃

kaveg
foxtrot:

Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?

В вартовске вроде говорят, на какомто маленьком

blade:

Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃

ну на самом деле вашу книжку я возможно тоже читал, уж больно обложка знакомая и кажется она мне чемто непонравилась))) а :шопотом: скачать ссылочки нету?

blade
kaveg:

шопотом: скачать ссылочки нету?

За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?

F_R
paparazzi:

Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.

Жеесть 😃

kaveg
blade:

За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?

продаётся то продаётся но в наличии нету вроде как

stalcer

Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:

www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf

Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃

kaveg

Да, гироплатформа гироплатформой, она разумеется на первом месте так как в ней основная суть всего и в довесок математика не самая для меня лёгкая.

Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
Ну те параметры модели не извесны и алгоритм должен сначала скорректироваться под модель и ее реакцию на рули(что очевидно приведёт к болтанке вначале) и далее уже на адаптированных к конкретной модели данных работал в штатном режиме.

stalcer:

Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:

www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf

Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃

фактически то что у меня в 3х некросхемках тут в одной+ алгоритм на борту некросхемки. данный девайс подвержен тем проблемам о которых говрит товарищ blade
он замечательно будет работать в статике, возможно он замечательно будет давить шумящие от вибраций акселерометры и дёргающийся от матора и серв магнитный поток. Но сей девайс сам по себе не способен думаю отрабатывать ускорения вызванные ускорением модели, разворотами и кориолисом вызванным вращением голубого шарика))) хотя насамом деле насколько сильно влияет вращение земли в сравнении со всеми остальными проблемами мне пока почемуто кажется гораздо слабее)))

Вывод - микросхемка скорее всего замечательно пойдёт для стабилизации горизонтального полёта когда север на севере а земля там где она и должна быть снизу.

ну и в довесок - есть у меня подобное устройство, правда без гироскопов, первое впечатление крутой девайс, после первого полевого испфытания и внимаельного чтения спецификации - внутри плоская математика, криво работает на больших углах крена и тангажа)))

blade
stalcer:

Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:

Есть то они-есть 😃
Но цены 😢
ADIS16405BMLZ
Tri-axis gyroscope with digital range scaling ±75°/sec, ±150°/sec, ±300°/sec settings, Tri-axis ±5 g accelerometer, Tri-axis ±2 Gauss magnetometer
PDF 918,89 $
Как то не вставляет 😦

kaveg:

Но сей девайс сам по себе не способен думаю

И Ето- прАвильно 😃

stalcer
kaveg:

Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?

А все равно все упирается в датчики. Мое скромное мнение программиста такое: при хороших датчиках и исполнительных устройствах (сервах) “К” не имеет особого значения.
В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу. Да и все 😒
Далее, если хочется реализовать более умное управление, нужно разбить программу на два слоя:

  1. нижний уровень - умеет направлять модель по заданному 3d-вектору. здесь отрабатывается и “К” и адаптивность. этот уровень, естественно пользуется показаниями датчиков. Еще раз - этот уровень умеет только направлять модель по нужному вектору, предполагается что так быстро, как это возможно (т.е. специально не растягивая во времени).

  2. верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.). Этот уровень тоже использует показания датчиков. Но. Есть одно “но”: т.к. первый уровень не может разворачивать модель мгновенно, то нужно это учитывать.

На этом втором уровне будет удобно играть - придумывать. Т.е. должна быть общая стратегия выхода из текущего положения на заданный курс (в заданную точку).
Ну и плюс отработка специальных случаев, типа если скорость слишком большая, или разворот слишком крутой, или там слишком низко летим, и т.п.

Вообще - нужно идти от задачи. Пока непонятно даже, что является целью. Привести модель в заданную точку и кружится вокруг нее? Или крутить бочки на автопилоте? Второй уровень больше зависит от цели проекта. А вот первый я бы оставил как написал в любом случае.

Многа букаф 😁

kaveg

ну я пока думаю о том что вы называете первым уровнем, те вывод модели в определённый режим полёта

stalcer:

В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу.

А вот это конкретно увидеть бы в формулах на бумажке)))
Ибо суть что делать понятна, а вот как с точки зрения математики

serj

[QUOTE=kaveg;2619247
а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики,

[/QUOTE]

  1. Откуда вам известна линейная скорость, простите? 😃 интегрированием МЕМС акселей?
  2. Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
    А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, 😃 ) он под 72 градуса смотрит в пол. 😃

Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.

kaveg
serj:
  1. Откуда вам известна линейная скорость, простите? 😃 интегрированием МЕМС акселей?
  2. Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
    А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, 😃 ) он под 72 градуса смотрит в пол. 😃

Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.

  1. линейная скорость: по горизонтали gps+курс с гпс, по вертикали побочный продукт фильтрации барометрической высоты фильтром калмана и акселерометрами

  2. а вот про магнитное поле можно поподробнее? почему так? к стати по тому что я видел на улице возле здания окло 60 градусов. дома внутри здания четко вниз магнитное склонение в горизонтальной плоскости понятно откуда, а в вертикальной какова физика?

ну теоретические вопросы читаю))) какже без этого
в любом случае сейчас нужны полевые данные, а для этого нужен самолёт покрупнее чем у меня сейчас имеется, будет запись телеметрии с воздуха, буду заниматься теорией в скайлабе более плотно, пока приходится использовать идеализированные модели на земле))

Ну и есть ещё одна идейка, по аналогии с барометр\аксеолерометр -> воста\скорость калманом получить gps\акселерометр -> сглаженные координаты\скорость. Правда опасаюсь мегагерцев аврки может нехватить)))

serj
  1. gps отсох/пропал/ летаем просто со стабилизатором.
    Вообще gps- это очень простое решение- его вектор скорости вместе с вектором гравитации дают вполне работоспособный базис для коррекции.

  2. Положение вектора магнитного поля связано с физическим направлением из точки измерения на магнитный полюс земли. А он увы, не вдоль горизонта к самолету, и не на Северном полюсе находится 😦.

Еще раз повторюсь, - что подобные проекты, начинающиеся от " хобби" при успешном завершении обязательно становятся коммерческими. Это закон. 😦
Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном рынке - информацией не будут делиться: зачем конкурентам помогать 😃

kaveg
serj:

Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном рынке - информацией не будут делиться: зачем конкурентам помогать 😃

господи да пожалуста, цели заработать на этом у меня нет никакой
моя профессиональная деятельность рядом не стояла с хобби, хотя положительные результаты можно будет применить по прямому назначению моей деятельности)))) правда не совсем для меня но неважно))) речь о ДЗЗ))) думаю ктото из моих коллег очень обрадуется что некоторые вещи можно делать не вставая на лыжи и рискуя жизнью по торосам, а поставить фотик на ероплан сказать иму куда слеатать и что сфотать чтоб потом сверить с данными из космоса))) ну это как одно из практических применений
но в любом случае цель заработать на этом я не ставлю, и думаю не поставлю в будущем)))

serj
stalcer:
  1. верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.).
    Многа букаф 😁

Да Букаф много 😃. Называется кратко- подчиненное управление.

kaveg

ну и опятьже по поводу “комерциализации” -
8й год работаю в НИИ и зарплата у меня хоть и достояная, но раз в сколькото чремени меня постоянно ктото пытается перекупить, причем предлагая очень значительно выше зряплату)))
но не смотря на это я имею грамоту за большой вклад в развитие института в прошлую пятницу и слегка случайно подпалёное мной здание института двумя неделями ранее)))
те моя моральная устойчивость в деле опенсорц железа и софта очень высока.
хотя думаю еслиб ктото мне предложил стопицот милионов денег то может быть я и закрыл проект, но ни у кого не зватит смелости мне предложить столько чтоб я поступился со своими принципами

serj
kaveg:

господи да пожалуста, цели заработать на этом у меня нет никакой
моя профессиональная деятельность рядом не стояла с хобби,

Бугага- посмотрите старые посты Смаллтима 3 года назад. 😃
Примерно то же самое 😃

Это я не с целью обгадить возвышенные цели, просто законы жизни есть, и от них не уйдешь 😃

Посмотрите в ветке по фи-20, там Андрей полезную ссылку давал на открытый проект ИНС
www.pololu.com/catalog/product/1253

kaveg

а ещё фокус в том что меня несколько достало что те вещи которые я думаю или пытаюсь делать быстрее меня делают большие корпорации и я не могу сказать чтото типа “ухты, эти ребята реализовали точно такуюже идею как и я придумал, только N месяцев раньше”

serj:

Это я не с целью обгадить возвышенные цели, просто законы жизни есть, и от них не уйдешь 😃

а я и не говорю что собираюсь уходить от какихто законов, всё в нашем мире покупается и продаётся))) вопрос в цене)))

Frr
kaveg:

а вот про магнитное поле можно поподробнее? почему так?

Картинки отсюда ,


То что выдает магнетометр, направлено вдоль серых линий. На магнитном полюсе - в землю под 90гр., на географическом почти под 90гр. На магнитном/географическом экваторе - аналогично (почти горизонтально).

И там же картинка про маг.склонение

Направлено немного (10-20гр) не на север.

kaveg:

Ну и есть ещё одна идейка, по аналогии с барометр\аксеолерометр -> воста\скорость калманом получить gps\акселерометр -> сглаженные координаты\скорость. Правда опасаюсь мегагерцев аврки может нехватить)))

Такая штука хочет для данных 40K ram памяти примерно. Хватает?

kaveg
Frr:

Такая штука хочет для данных 40K ram памяти примерно. Хватает?

40k ram? так много?
сейчас у меня на борту 8к и в них уже влезло AHRS+калман с состоянием модели из высота-скорость
ну нехватит будем думать - жпс модуль умный - можно на него сливать данные с датчиков, а обратно получать жпс+скорректированные
на жпс модуле оперативки валом)))
правда там питон))) а я питон не люблю и не особо умею)))

Да и судя по картинке - 70 градусов в наших широтах это вы както многовато))) почему я и удивился - на картинках угол в землю начинает быстро расти близко к полюсам, причём на всех картинках что я видел а не только на той которую вы мне показали, вот я и подумал неужели все для простоты картинки от балды рисуют

увидеть бы как эти линии у поверхности вылядят реально судя по модели диполя сильно непрямые они тока у поллюсов магнитных

хех вот и акумуляторы зарядились. можноспать ложиться, завтра если погода не подпортит поробую во второй разкамеру потестить, в прошлый раз много косяков получилось,думал леталку угрублё сразу после взлёта, обошлось)))
вот что получилось с борта tamila.linux-rusnet.org/poleety/03-06-2011
а вот как это выглядило на самалёте disk.tom.ru/8fq11rp
соотвественно косяки -

  1. приемник стоял неудачно, на посадке когда самолёт был у земли всё стало плохо так как передатчик был в тени моей табуретки четырёхколёсной))
  2. кирпичек на крыле сверху кроме того что сильно изменил вес модели адски уменьшил обдув хвоста)))) во время взлётапришлось топнуть на максимум чтоб не взлететь в землю, без кирпича комфортоно взлетает в пол газа