строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
113. Разрешительный порядок использования воздушного пространства устанавливается:
б) для пользователей выполняющих полеты по планам (расписаниям) в воздушном пространстве классов А, С, (за исключением деятельности, указанной в пункте 112 настоящих Правил), а также в классе G для полетов БЛА.
телеметри девайс полетит
Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму 😃
Чего её изобретать то?
Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть “стабилизация”
Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.
ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется магнитным полем и гравитацией, алгоритм исправляет ошибку калибровки нуля и шкалы гироскопов, проверил на пракитике - даёш кривые кофиценты пересчета показаний в градусы - алгоритм становится более вязким на поворотах(раскачиватеся сильнее) но потом дрейфы нуля и пропорционального кофицента компенсируются
а курс или рысканье это часть алгоритма те на выходе имеем три угла
Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму 😃
Чего её изобретать то?
дык телеметрия не ради телеметрии а больше для теста что данные на борту считаются коректно с адекватной остальным задачам точностью
опять же задача передо мной стоит не в “заработать денег” или “изобрести велосипед” или “полетать в очках”
всё это делается от необходимости разбавить суровые рабочие будни как ктото мне сказал “джаст фор фан”, такто понятно что можно взять чтото готовое и использовать, но этоже не спортивно)))) кайф нетот
ктото любит заказать пицу в пицерии и заплатить за нее 300р и съесть
а ктото любит купить муки помидорок сыра и спечь сам подглядев гдето сколько соли положить, гдето сколько муки, гдето чем сверху для начинки посыпать
ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется
Так Вы летать- по земле собираетесь?
А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от “широты” места зависит, а и от мгновенного курса аппарата 😦
С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
И вот ещё интересно" “дрейфы нуля”(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль “до дрейфа” и- “ноль” после…
“После”- мы где возьмём?
да ещё интересная фраза которую я услышал в свой адрес -
“Ктото вечером пьёт пиво, а ктото строит свой автопилот.” (цы) первоисточник уже не помню
Так Вы летать- по земле собираетесь?
А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от “широты” места зависит, а и от мгновенного курса аппарата 😦
С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
И вот ещё интересно" “дрейфы нуля”(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль “до дрейфа” и- “ноль” после…
“После”- мы где возьмём?
Ну пока надо поставить что есть и посмотреть как оно, те то что всё будет плохо оно понятно, вопрос насколько всё будет плохо и от чего это плохо будет зависеть
сила кориолиса + линейное ускорение модели дадут кривые показания на акселерометрах плохо пригодные для алгоритма, будет тест с записью телеметри будем думать на земле как фиксить и на основе полётных данных придумывать модель компенсации их
а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики, далее есть линейная скорость и вертикальная скорость и соотвественно ее изменение - можно вычесть и линейные ускорения… но в любом случе этим заниматься буду или принимать решения на сколько всё это плохо после первых летных испытаний с реальными показаниЯми датчиков и того что на них посчиталось из водуха
а про нули - ну вот летим мы равномерно горизонтально по акселерометрам магнитометра, а по гирам показывает что мы вращаемся по крену на 5ть градусов\с вот вам и расчёт дрейфа нуля ну или както так ну это в простом виде в динамике ноль поситать тоже также можно - вычисть из показаний гиры скорость вращения рамки магнитное-гравитация вот вам и дрейф
алгоритм какраз это и учитывает и атким образом и компенсирует вроде как
магнитное-гравитация вот вам и дрейф
Чтобы не изобретать всё, что известно ещё со времён братьев Райт: попробуйте найти старую (чем старее-тем лучше) книжку “Основы самолетовождения”, раньше их ДОСААФ издавал для аэроклубов. Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
Там- расписаны все силы, действующие на ЛА а также: принципы устройства гировертикали. Несмотря на то, что элементная база сейчас другая- все принципы работы гироскопов, компаса и т.д.- остались теми же…
И , поняв с чем надо бороться- Вы гораздо скорее сделаете задуманное.
Даю подсказку: “0” горизонта во всех настоящих автопилотах корректируется как 3Д магнитным компасом, так и по наличию скольжения самолёта, определяемому по ЖПС.
А также-совет: начните именно с гироплатформы, потому что автопилотов в продаже- немеряно, а платформ (нормальных)- нет.
То, что толкают китайцы (ФИ20, ФИ 21)- имеет все недостатки, про которые я говорил.
Можете убедиться, как мучается и делает морковки народ, купивший это “чудо” в соответствующей ветке.
Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
матершинник!!))
Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже, не помню автора, но в книжке раскрваются вопросы ручного, автоматизированного и автоматического управления самалётом. как я понял всё там на примере ту-154 ))) матрица состояни полная там полная 15х15 - там и угловые сокрости и скольжения и что только не учитывается )))) это если подходить к вопросу совсем уж по научному. яже начал с самого простого и на самом деле подводные камни этой простой модели мне вполне хорошо понятны извесны))) будем развиваться будем усложнять модель. полноценно сделать сразу всё по науке неполучится из соображения что хотябы 15х15 матрицу просто взять обратную для mega будет непослильной задачей. в общем будем смотреть что получается думать улучшать, упремся в аппаратные горлышки мегагерцов будем думать как расширять, одна из идей - ещё одна платка в довесок с армом мегабайтами оперативки и линуксом на борту чтоб не бояться много считать а то что имеется как сырьевой предаток с датчиками ))
нашёл что за книжка
В.Г. Воробьёв, С.В.Кузнецов - Автоматическое управлдение полётом самолётов. Москва"Транспорт", 1995.
учебник для студентов вузов гражданской авиации
в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно… если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают
Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
Ну да ну да. Я сейчас пойду в детский мир, куплю радиоуправляемую игрушку самолетик за 1500р в коробочке, или вертолетик за 600р, во дворе дам ребенку полетать и нас тут же “примут”, за то что этот наш БПЛА(по всем пунктам!) в воздушном пространстве класса G летает без уведомления диспетчера. А теперь внимание вопрос, где в законодательстве те критерии, по которым игрушку из магазина можно было бы отделить от игрушки с Bevrc скажем? Нет? На нет и суда нет.
Нет? На нет и суда нет.
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
в Волгограде с коптером
А в волгограде-то что?? О.о
Ссори за ОФФ =/
А судьи то и не знают… В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину? 😃
Мде… вроде и дураку понятно, что авиамоделисты сами напортачили, людей вон на взлетке взбаламутили например. Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок. Вот и вы на форуме людей баламутите своими глупыми постами, про Клин в частности.
Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок.
Это вы вообще о чем??? Какая статья, какой поступок? Кажется, что вам вообще не важно о чем писать, главное букв побольше. Не собираюсь более с вами дискутировать.
А в волгограде-то что?? О.о
Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов 😁 Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже
Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃
Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
В вартовске вроде говорят, на какомто маленьком
Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика 😃
ну на самом деле вашу книжку я возможно тоже читал, уж больно обложка знакомая и кажется она мне чемто непонравилась))) а :шопотом: скачать ссылочки нету?
шопотом: скачать ссылочки нету?
За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?
Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
Жеесть 😃
За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить 😃
Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос “где скачать”- не вставал ни разу 😃
По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
В чём проблема купить то?
продаётся то продаётся но в наличии нету вроде как
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf
Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃
Да, гироплатформа гироплатформой, она разумеется на первом месте так как в ней основная суть всего и в довесок математика не самая для меня лёгкая.
Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
Ну те параметры модели не извесны и алгоритм должен сначала скорректироваться под модель и ее реакцию на рули(что очевидно приведёт к болтанке вначале) и далее уже на адаптированных к конкретной модели данных работал в штатном режиме.
Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
www.analog.com/static/…/ADIS16400_16405.pdf
Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа…
ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку 😃
фактически то что у меня в 3х некросхемках тут в одной+ алгоритм на борту некросхемки. данный девайс подвержен тем проблемам о которых говрит товарищ blade
он замечательно будет работать в статике, возможно он замечательно будет давить шумящие от вибраций акселерометры и дёргающийся от матора и серв магнитный поток. Но сей девайс сам по себе не способен думаю отрабатывать ускорения вызванные ускорением модели, разворотами и кориолисом вызванным вращением голубого шарика))) хотя насамом деле насколько сильно влияет вращение земли в сравнении со всеми остальными проблемами мне пока почемуто кажется гораздо слабее)))
Вывод - микросхемка скорее всего замечательно пойдёт для стабилизации горизонтального полёта когда север на севере а земля там где она и должна быть снизу.
ну и в довесок - есть у меня подобное устройство, правда без гироскопов, первое впечатление крутой девайс, после первого полевого испфытания и внимаельного чтения спецификации - внутри плоская математика, криво работает на больших углах крена и тангажа)))