строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
В общем идея смастерить свой собственный автопилот возникла давно, однако плотна начал это прорабатывать с января этого года, и судя повсему прорабатывается достаточно успешно. Пока сейчас всё это выливается вот в такой сайтик tamila.linux-rusnet.org и железка с кое-каким кодом для нее (реализация базовых алгоритмов ориентации и телеметрии,OSD и всегоостального что касается железа и работы с ним )
Кратко о проекте: 1) открытое програмное и аппаратное обеспечение со всем кодом, схемами разводками и прочим 2) относительная простота сборки и доступность компонент
Зачем мне это надо - просто ради хобби чтоб както убить скуку и возможно сделать чтото возможно полезное.
Соотвественно если ктото посмотрит то хотелось бы услышать какие-то коментарии, могу сказать что сейчас всё подходит к тому что скоро это нужно будет стаивть на аппарат и поднимать в воздух, тестить алгоритмы на земле уже надоело, да и летать вроде начало получаться чтоб не убить с первой попытки…
С другой стороны интересует правовой вопрос всего этого дела -
- частоты, что с ними те частоты для каналовуправления, телеметрии и видео
- Управляемые полёты с подобным оборудованием
- Автономные полёты. До них пока не совсем ясно кода дело дойдёт, но когда дойдёт хочется какбы быть уверенным что не закроют, или хотябы знать что и за что грозит.
Спасибо.
выливается вот в такой сайтик tamila.linux-rusnet.org и железка
Эх, ну зачем-же опять Мега? Жесткий ассемблер на грани фола, без перспектив. Лет десять уже на Меге АП разрабатываются. Долго, трудно, с гениальными извращениями и эксклюзивными алгоритмами.
ИМХО, сдалатьможно, но чем-то выдающимся этот продукт уже не будет. Поздно…
Привет. Тоже конструирую нечто подобное. По max7456 замечены глюки: 1) уползает изображение за экран, из обещанных 30x19 для Pal реально 28.5x17.5. 2) при включении наблюдаются срывы синхронизации, думаю что заряжаются конденсаторы на выходе схемы. Не замечали подобного?
Ps. Использую msp430f149 в качестве cpu и RTOS scmRTOS.
Эх, ну зачем-же опять Мега? Жесткий ассемблер на грани фола, без перспектив. Лет десять уже на Меге АП разрабатываются. Долго, трудно, с гениальными извращениями и эксклюзивными алгоритмами.
ИМХО, сдалатьможно, но чем-то выдающимся этот продукт уже не будет. Поздно…
Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
Привет. Тоже конструирую нечто подобное. По max7456 замечены глюки: 1) уползает изображение за экран, из обещанных 30x19 для Pal реально 28.5x17.5. 2) при включении наблюдаются срывы синхронизации, думаю что заряжаются конденсаторы на выходе схемы. Не замечали подобного?
Ps. Использую msp430f149 в качестве cpu и RTOS scmRTOS.
- при вклюбчении или сбросе действительно картинка включается не как при включении TFT моника, картинка действительно дергается но переходный процесс доли секунды, некритично.
- проблема воспроизводящего видеосигнал устройства, мой avermedia показывает весь сигнал
а глюки были действительно замечены - на этапе прототипирования микросхемка показала что она очень чувствительна к шуму в цифровом интерфесе - прроводки 7см от контролера пробивает на 400кбит св вероятностью 99% сопельки длиннее 12 см пробиваются с вероятностью уже 1% )))) но это думаю связано с высокой поддерживаемой скоростью на SPI интерфесе, но кровь мне этот попортило качественно пока понял почему некросхемка буковки рисует, а счиать с ригистров своих - возвращает всякий рандомный мусор или 0xff
кое-каким кодом для нее (реализация базовых алгоритмов ориентации и телеметрии
Ну, с телеметрией- всё ясно уже лет несколько: вопрос там только в нюансах размещения той или иной буквовки в том или другом углу экрана 😃
А вот про алгоритм стабилизации- нельзя ли поподробнее: какие гироскопы, как происходит коррекция “0” горизонта?
ну самого алгоритма стабилизации пока нет, есть алгоритм ориентирования модели (крен\тангаж\курс)
В основе алгоритм MARG с кватерионной математикой.
Основа - 3и гироскопа, дрейфят само по себе безбожно копенсация дрифта по акселеолметрам и магнетометрам те 3и акселерометра и 3и магнетометра, в результате имеем в идеале два ортоганальных вектора по которым компенсируем дрифт и ошибку калибровки гироскопов
На практике возможны две ситуации
- в статике при тестах дома изза спейцифики здания магнитное поле практически паралельно гравитации и енаправлено чётко вниз, тесты проводил искажая поле земли сабвуфером)))) давало отклонение на 50-100 см примерно на 30 градусов от гравитации и далее магнитный вектор артоганализируется векторным произведением с гравитацией для алгоритма марг
- в динамике в поле ситуация будет прямо противоположная - магнитное поле направлено куда надо на север с учётом магнитного склонения, а вот гравитацию померить с учетом ускорений модели точно не получится, соответственно будем счиать магнитное поле корректным, а вектор ускорения артогонализировать по отношению к магнитному потоку
по харрактеристикам датчики можно посмореть в даташитах, на сайте названия микросхемок на сайте имеется.
показания гироскопов беру для большей точности с x4 выхода, соотвественно диапазон с них ±400гр/сек те алгоритм замечательно работает пока угловая скорость не выше оборот в секунду, при зашкаливании гир кофиценты пропорциональной и интгральной ошибки выставляются для силного доверия опорному полю гравитации и магнитного потока, в результате во время перегрузок горизонт очень неточный, зато марг алгоритму не сносит крышу и он не начинает осцилировать, вопрос сейчас только в задержке на сколько после зашкаливания нада отключить доверие гироскопам чтоб сократить время неточного горизонта и недопустить срыва алгоритма в автоколебания
ну а про алгоритм стабилицации нада думать ещё, пока програмирую режим телеметрии, умности будут когда показания будут стабильны и корректны после испытаний.
Хороший проект. Дай Вам бог терпения, хороших людей и удачи.
- частоты, что с ними те частоты для каналовуправления, телеметрии и видео
Читайте “Легальное использование радиоуправления в России” и думайте
- Управляемые полёты с подобным оборудованием
- Автономные полёты. До них пока не совсем ясно кода дело дойдёт, но когда дойдёт хочется какбы быть уверенным что не закроют, или хотябы знать что и за что грозит.
Статья 11.4. Нарушение правил использования воздушного пространства
[Кодекс РФ об административных правонарушениях] [Глава 11] [Статья 11.4]
- Нарушение пользователем воздушного пространства федеральных правил использования воздушного пространства -
влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от двух тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от двадцати пяти тысяч до тридцати тысяч рублей; на юридических лиц - от двухсот пятидесяти тысяч до трехсот тысяч рублей или административное приостановление деятельности на срок до девяноста суток.
- Нарушение правил использования воздушного пространства лицами, не наделенными в установленном порядке правом на осуществление деятельности по использованию воздушного пространства, -
влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от трех тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от тридцати тысяч до пятидесяти тысяч рублей; на юридических лиц - от трехсот тысяч до пятисот тысяч рублей или административное приостановление деятельности на срок до девяноста суток.
01.04.2011 В УК может появиться статья за нарушение правил использования воздушного пространства
Правительство РФ внесло на рассмотрение Госдумы законопроект об ответственности за нарушение правил использования воздушного пространства РФ.
Законопроект предусматривает введение в Уголовный кодекс РФ новой статьи 271.1, устанавливающей ответственность за нарушение правил использования воздушного пространства, если это повлекло причинение тяжкого вреда здоровью или смерть человека (наказание - лишение свободы до 5 лет), смерть двух или более лиц (лишение свободы до 7 лет).
В настоящее время в УК предусмотрено наказание за нарушение должностным лицом правил безопасности движения и эксплуатации на транспорте, в том числе на воздушном. Если оно повлекло по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью человека либо причинение крупного ущерба, то наказывается штрафом в размере от 100 тысяч до 300 тысяч рублей или в размере дохода осужденного за период от одного года до двух лет, либо ограничением свободы на срок до 4 лет, либо арестом на срок до 6 месяцев, либо лишением свободы на срок до 2 лет с лишением права занимать определенные должности до 3 лет.
Такое же преступление, повлекшие смерть человека, наказывается лишением свободы на срок до 5 лет, а повлекшее смерть двух или более лиц - лишением свободы на срок до 7 лет. Также поправки вносят изменения в Уголовно-процессуальный кодекс РФ и Кодекс РФ об административных правонарушениях.
Читайте “Легальное использование радиоуправления в России” и думайте
Неплохо было б кроме рекламы сайта и ссылок какой то анализ и свои мысли приводить.
К примеру - запуск воздушного змея - нарушение правил?
Хороший проект. Дай Вам бог терпения, хороших людей и удачи.
Поддерживаю.
те судя по выдержкам закона - летайте подальше от аэропортов городов и людей самолётов и тогда в худьшем случае 5к рублей?
А есть какаято информация как всё это осуществлять не нарушая закон вообще?
вон я смотрю даже карлсоны летают, а в нашем городе летают в 3х километрах от аэропорта.
в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно…
если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают
крен\тангаж
Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть “стабилизация”
Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.
а за хорошие пожелания спасибо)))) но удачи и терпения мало, время самый дорогой ресурс)))) оттого наверно всё это так затянулось, думал к лету что хотябы в режиме телеметри девайс полетит, а на практике оказалось что вот только лето, а я только сегодня поеду видео тестить как оно себя поведёт, вчера вечером проверил на земле чтоинтерференции с каналом управления нет и помехи при питании от силового акума матора тоже минимальны
как всё это осуществлять не нарушая закон вообще?
Законы (у нас) на то и пишутся, чтобы не нарушая их- нельзя было делать вообще ничего.
А за нарушение (если ну очень хочется)- надо было принести чиновнику приятный на ощупь конверт. 😃
В этом- и состоит принцип суверенной демократии 😂
Вот Вам и примерчик: “БЛА- любой лет. аппарат, управляемый…” (С)
То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона 😢
из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
там есть такое определение -
«беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
113. Разрешительный порядок использования воздушного пространства устанавливается:
б) для пользователей выполняющих полеты по планам (расписаниям) в воздушном пространстве классов А, С, (за исключением деятельности, указанной в пункте 112 настоящих Правил), а также в классе G для полетов БЛА.
телеметри девайс полетит
Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму 😃
Чего её изобретать то?
Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть “стабилизация”
Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.
ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется магнитным полем и гравитацией, алгоритм исправляет ошибку калибровки нуля и шкалы гироскопов, проверил на пракитике - даёш кривые кофиценты пересчета показаний в градусы - алгоритм становится более вязким на поворотах(раскачиватеся сильнее) но потом дрейфы нуля и пропорционального кофицента компенсируются
а курс или рысканье это часть алгоритма те на выходе имеем три угла
Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму 😃
Чего её изобретать то?
дык телеметрия не ради телеметрии а больше для теста что данные на борту считаются коректно с адекватной остальным задачам точностью
опять же задача передо мной стоит не в “заработать денег” или “изобрести велосипед” или “полетать в очках”
всё это делается от необходимости разбавить суровые рабочие будни как ктото мне сказал “джаст фор фан”, такто понятно что можно взять чтото готовое и использовать, но этоже не спортивно)))) кайф нетот
ктото любит заказать пицу в пицерии и заплатить за нее 300р и съесть
а ктото любит купить муки помидорок сыра и спечь сам подглядев гдето сколько соли положить, гдето сколько муки, гдето чем сверху для начинки посыпать
ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется
Так Вы летать- по земле собираетесь?
А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от “широты” места зависит, а и от мгновенного курса аппарата 😦
С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
И вот ещё интересно" “дрейфы нуля”(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль “до дрейфа” и- “ноль” после…
“После”- мы где возьмём?
да ещё интересная фраза которую я услышал в свой адрес -
“Ктото вечером пьёт пиво, а ктото строит свой автопилот.” (цы) первоисточник уже не помню
Так Вы летать- по земле собираетесь?
А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от “широты” места зависит, а и от мгновенного курса аппарата 😦
С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
И вот ещё интересно" “дрейфы нуля”(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль “до дрейфа” и- “ноль” после…
“После”- мы где возьмём?
Ну пока надо поставить что есть и посмотреть как оно, те то что всё будет плохо оно понятно, вопрос насколько всё будет плохо и от чего это плохо будет зависеть
сила кориолиса + линейное ускорение модели дадут кривые показания на акселерометрах плохо пригодные для алгоритма, будет тест с записью телеметри будем думать на земле как фиксить и на основе полётных данных придумывать модель компенсации их
а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики, далее есть линейная скорость и вертикальная скорость и соотвественно ее изменение - можно вычесть и линейные ускорения… но в любом случе этим заниматься буду или принимать решения на сколько всё это плохо после первых летных испытаний с реальными показаниЯми датчиков и того что на них посчиталось из водуха
а про нули - ну вот летим мы равномерно горизонтально по акселерометрам магнитометра, а по гирам показывает что мы вращаемся по крену на 5ть градусов\с вот вам и расчёт дрейфа нуля ну или както так ну это в простом виде в динамике ноль поситать тоже также можно - вычисть из показаний гиры скорость вращения рамки магнитное-гравитация вот вам и дрейф
алгоритм какраз это и учитывает и атким образом и компенсирует вроде как
магнитное-гравитация вот вам и дрейф
Чтобы не изобретать всё, что известно ещё со времён братьев Райт: попробуйте найти старую (чем старее-тем лучше) книжку “Основы самолетовождения”, раньше их ДОСААФ издавал для аэроклубов. Вот отличная книжка: www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
Там- расписаны все силы, действующие на ЛА а также: принципы устройства гировертикали. Несмотря на то, что элементная база сейчас другая- все принципы работы гироскопов, компаса и т.д.- остались теми же…
И , поняв с чем надо бороться- Вы гораздо скорее сделаете задуманное.
Даю подсказку: “0” горизонта во всех настоящих автопилотах корректируется как 3Д магнитным компасом, так и по наличию скольжения самолёта, определяемому по ЖПС.
А также-совет: начните именно с гироплатформы, потому что автопилотов в продаже- немеряно, а платформ (нормальных)- нет.
То, что толкают китайцы (ФИ20, ФИ 21)- имеет все недостатки, про которые я говорил.
Можете убедиться, как мучается и делает морковки народ, купивший это “чудо” в соответствующей ветке.
Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
матершинник!!))