OpenPilot and CopterControl
Cостоялся первый полет на Украине самолета со стабилизацией CopterControl от OpenPilot.
www.openpilot.org
Так как это первый полет то все настройки СС стоят по умолчанию. Выставлены только реверсы и прочие настройки аппы.
Полет вполне нормальный, сначала выставили большую чуствительность и самоль немного качал елеронами. Во втором полете стабилизацию включили сразу и не выключал до посадки. Держится очень хорошо. Свалить не получилось. На видео все управление сводилось к тому что управлял только газом и иногда тангажом на себя. Крен давался только для поворотов. Причем крен только давался, выравнивался он сам. В режиме рейт тоже прикольно летает. Просто задать положение и он его держит, то ли это крен, то ли набор высоты.
www.youtube.com/watch?v=ZLmWL2mAigI&feature=player…
Кроме всего прочего - потестили новый OpenPilot СС на шасси gaui 330х, все работает нормально. Но по нашим впечатлениям от управления (в сравнении с тем что имеется из коптеров): летает лучше русокоптера и гауи, но хуже немца. Правда реги и моторы стоят стоковые реги GAUI PWM на 300Hz. Так что с немцем сравнивать не вполне коректнно.
И самое главное эта штука стоит всего 80 евров, полностью опенсоурцная, поддерживает все типы ЛА. Фишки, ардуины и прочий колхоз курят в сторонке. Часть фич еще в бете, но штука весьма многобещающая. И да, ARM 70 Мгц, 35 на 35 мм.
присматривался к ней.
могли бы вы озвучить плюсы и минусы по отношению к ардупилоту?
Прикольная штука. Фишка то действительно уже не в теме по сравнению с этой, на ardupilot очень похоже.
А сами разработчики откуда? Кто страна-производитель?
присматривался к ней.
могли бы вы озвучить плюсы и минусы по отношению к ардупилоту?
Арду даже в руках не держал, а вот с Иглом сравнить могу в отношении программного обеспечения. Сама прога по настройке стаба GCS ставится за минуту. Проблем с дровами не вылезло ни каких(все равно что новую мышь поставить). Подключение через обычный шнурок мини юсб, соединение происходит секунды. И все видно в реальном времени на экране. Настроек полно. Причем для начального уровня они минимальны, и в основном это настройка аппы и выбор модели. Настройка аппы схожа с настройками в симуляторах, реверсы, расходы, выбор каналов. Подробнее можно глянуть тут. И видео как оно из коробки может летать через 10 минут с нуля.
помоему OpenPilot ждет большое и светлое будущее. 😃
Жду конца 2011 и выхода полного OpenPilot а ))
Вот так мы тестим СС на самолете 😁.
Фишки, ардуины и прочий колхоз курят в сторонке.
Дадад, ардуино и уж тем более другие курнут когда у этого чуда появится гпс, компас, и всякие другие датчики и плюшки, а пока функционально это та же фишка 😉
С сайта:
Don’t be fooled by the price. CopterControl provides comparable functionality to other high-end autopilots at a small fraction of the cost. Commercial projects will charge what they can get away with, regardless of quality or features.
Хихикс. Проц, аксель и гира - за 80 евров. Налетай, хайенд подешевел!
а пока функционально это та же фишка
Да ну? А то что эта штука уже из коробки стабилизирует верт/коптер/самолет ни на что не намекает? И при массовом производтсве она не будет стоить дороже 50 баков.
И при массовом производтсве она не будет стоить дороже 50 баков.
Поживем увидим))))
А то что эта штука уже из коробки стабилизирует верт/коптер/самолет ни на что не намекает?
а с какой фишкой ты ее сравниваешь?
а с какой фишкой ты ее сравниваешь?
Ну с теми которые без автопилота очевидно. Плюс у сабжа 6 PWM входов/выходов.
6 PWM входов/выходов.
CC может принимать полный PPM-сигнал и распознать в нем все 8 каналов (или 7, как в некоторых приемниках FrSky)? или это заложено только в будущем OpenPilot?
CC может принимать полный PPM-сигнал
Пока нет, только PWM из коробки. Но я видел народ дописал прием S-BUS и сателлитов спектрума, те можно, но надо руки приложить, железо поддерживает.
а с какой фишкой ты ее сравниваешь?
Я пока не встречал ни одного продукта в такой же ценовой категории до $100 (как из серии FY, так и вообще в своем классе), поддерживающего все виды летательных аппаратов.
Ну с теми которые без автопилота очевидно.
Маленькая поправка: CC не ориентирован на навигацию. Но он уже делает ее на самолете при подключении любого NMEA GPS и зашивке специальной прошивки. В данный момент это лишь функция удержания позиции полетом по восьмерке над заданной точкой (при переключении тумблера), но позже будет также функция возврата домой, столь желаемая для FPV (вопрос только в фиксации начальной позиции и активации ее по тумблеру). Возможно, это появится в master, но пока таких планов нет, и это остается отдельной веткой разработки.
Плюс у сабжа 6 PWM входов/выходов
При использовании PWM входа в штатной прошивке. Но уже проверен вариант с 9-ю PWM выходами при использовании входов Spektrum/S.Bus/PPM. При этом остальными PWM выходами становятся незадействованные в этих интерфейсах PWM входы. Пока это не в опубликованной прошивке. Официально оно может выйти, когда появится динамическая конфигурация всей периферии, над этим работают.
CC может принимать полный PPM-сигнал и распознать в нем все 8 каналов (или 7, как в некоторых приемниках FrSky)? или это заложено только в будущем OpenPilot?
Все. В данный момент реализована поддержка только 8 входов, но в комментарии к исходным текстам есть приписка: “Может быть и больше, если надо”. На данный момент не надо, поскольку поддержано только 8 выходов в микшерах, но это легко решается. Для ниши CC это не требуется.
Пока нет, только PWM из коробки. Но я видел народ дописал прием S-BUS и сателлитов спектрума, те можно, но надо руки приложить, железо поддерживает.
Не совсем так. С первых же опубликованных сборок прошивки и GCS поддерживалось как PWM (6 каналов на CC), так и Spektrum satellite (8 каналов). Поддержка S.Bus уже в master (принимается все, но пока декодируется только 8 каналов, остальные 8+2 цифровых легко добавить, но пока некуда их направлять). Поддержка PPM еще не в master, но работает (возможно, еще будет переписана). Предполагается, что все 4 протокола появятся в очередной сборке ПО, ориентировочно ожидаемой через 1-2 недели наряду с некоторыми другими фичами вроде гиростабилизации камеры двумя свободными PWM выходами, режимами Heading Hold для вертолетов и мультироторов (также применимом и для самолетов для автоматического удержания, например, угла набора высоты), развитием GUI настроек для вертолетов и кое-чем еще.
Слишком много “пока” и “но” в теме ОП 😛
Слишком много “пока” и “но” в теме ОП 😛
Про OP (OpenPilot Pro/INS) пока разговора нет. Нет предмета разговора. Абсолютно согласен.
Разговор про CC, позиционируемый как стабилизатор для 3-6 мультироторов, флайбарлесс вертолетов, самолетов - всё в одной плате и одной прошивке с разницей только в run-time конфигурации. Всё это он уже делает. Тут нет никаких “но”, есть только резервы для совершенствования в смысле качества, например, стабилизации, и юзабилити. И многое в этом плане уже сделано и выйдет после внутреннего тестирования. Но то, что уже есть - оно летает.
Поддержка 4-х заявленных протоколов на входе - есть сомнения, что оно работает? Исходные тексты открыты, любой желающий может собрать код и проверить. Тут нет никаких “но”. Просто make package, и через 5-20 минут все коды прошивок, бутлоадеров, и PC софта готовы.
Поддержка дополнительных фич вроде навигации, стабилизации камеры и т.п. - это исключительно опциональные вещи, востребованные community после анонса CC. Напомню, что в руки пользователей первые CC платы попали примерно 25-го мая, им только исполнился месяц, который нельзя, наверное, сравнивать с годами и сотнями плат в других проектах.
Потому я не совсем понимаю иронию. Было бы хуже, если бы писалось нечто вроде “обещали 8-роторник, но не получилось - будет только 6”. Но когда пишешь, что “обещали 6, но сделаем 8”… Не могу понять иронии. 😃
начал присматриваться к OP, посмотрю еще немного, подожду, и склоняюсь к тому, что буду вынужден покупать
а где покупать?
Но уже проверен вариант с 9-ю PWM выходами при использовании входов Spektrum/S.Bus/PPM. При этом остальными PWM выходами становятся незадействованные в этих интерфейсах PWM входы. Пока это не в опубликованной прошивке.
Видео выложено час назад как проверка концепции.
V8 copter with CopterControl
Комментарий к видео:
Модифицированное firmware позволяет использовать PWM входы как выходы при приемниках PPM, Spektrum, S.Bus. 8 выходов задействовано, до 12 возможно. Данная модификация в данный момент вносится в git репозиторий, как ветвь разработки.
Вы про флайбарлесы упомянули. Ваша FBL летабельна на классике?
Вы про флайбарлесы упомянули. Ваша FBL летабельна на классике?
Да, но это имеет смысл разве что с точки зрения стабилизации аналогично FlyMentor или HeliCommand. Он может сделать из классики аналог соосника с точки зрения управления (что полезно для начинающих), а также выполнять автоматическое выравнивание модели постоянно или по щелчку тумблера (аналогично SK720).
Это же работает и на самолетах, см. для примера ролик ниже (лучше всего смотреть в HD, чтобы было видно модель). На 2:19 самовыравнивание из спирали, а с 3:00 - выход из перевернутого полета в нормальный (летели в ручном, потом ручки отпускаются, тумблер переключается в режим выравнивания, модель переворачивается полубочкой и летит дальше).
Та же функциональность доступна и для вертолета, но пока что мы не управляем каналом шага (точнее, микшируем его в числе прочих, конечно, но не управляем с точки зрения удержания высоты - это пока не реализовано).
(видео снято еще 10-го февраля 2011 года, но пока не было доступно предмета разговора, оно присутствовало только на wiki проекта)
PS. Штучка с антенной сбоку - это Wi232 от Mikrokopter для упрощения настроек без подключения USB. Просто было в наличии на тот момент.
Слишком много “пока” и “но” в теме ОП 😛
У проекта две проблемы:
- не хватает разработчиков
- плохо с доступностью плат
Но было бы здорово, что бы усилия разработчиков были сконцентрированы на одной плате/проекте и этот вполне для этого подходит.
У проекта две проблемы:
Абсолютно согласен с первой проблемой: разработчиков не хватает, тем более, что сейчас по ряду причин два разработчика GCS не могут уделять достаточно времени проекту. Потому везде подчеркивается: “Get involved”, “Подключайтесь и помогайте проекту, если он вам нравится”. В этом плане нельзя не поблагодарить несколько русскоязычных участников (двое из них присутствуют в этой ветке): Сергея (большой FPV трикоптер) и Андрея (FPV самолет) с Украины, помогающих тестировать и оптимизировать настройки, и Дмитрия из России, который очень активно помогает в работе над симуляционным проектом в ожидании железа.
Мы были бы рады, если бы к работе над проектом подключились и другие талантливые разработчики, например, тот же Олег Syberian.
Что касается плохой доступности, то надо подождать буквально чуть-чуть. Пока что был только первый выпуск плат, и проект недооценил интерес к ним. Кроме того, не ставилось цели заработать много денег - ставилась цель выростить пользовательскую базу медленно, чтобы разработчики успели помочь первым пользователям войти в курс дела и отработать замечания. После этого можно увеличивать базу пользователей, но процесс уже будет самоподдерживающимся, и те, кто разобрался, начали помогать новичкам, освободив разработчиков.
В данное время платы в производстве на выходе и их будет много. Цель проекта - чтобы они всегда были в наличии. Так что второй проблемы, я бы сказал, не существует. Или, точнее говоря, не будет существовать очень скоро.
Ну и, чтобы не быть голословным, я надеюсь, Дмитрий не будет возражать, если я продублирую тут его замечательное видео SiTL симуляции. На нем прошивка OpenPilot, скомпилированная для PC, управляет симулированным же самолетом в симуляторе. Железа нет вообще, исключительно симуляция. За подробностями отсылаю на форумы OpenPilot, где его работа описана более подробно. Спасибо, Дмитрий!
Что-то я не понял- а компас-то там есть?
Тим говорил, что нету… Как же коптер без компаса стабилизируется? Также, на видео в 6.39 видна интересная фишка… может, она Fligh Gear-ная , а может и нет… но мнгновеный переворот по крену на 90 градусах тангажа недвусмысленно намекает на эйлеровский базис (как следствие отсутствия кватернионов) или полной неадекватности модели… 😃…