Проект Мегапират на самик!
то увидите рекомендации ввести/задействовать микшер Закрылки-РВ
Это должна делать стабилизация, просто без закрылок автопилот образно говоря тащит ручку на себя тем самым удерживая нижний предел угла по тангажу, с закрылками же автопилот уже толкает ручку от себя пытаясь удержать верхний предел заданного угла по тангажу 😃 В общем по идее уменьшив допустимый угол автовзлета, все должно встать на свои места 😃
У вас именно отдельные закрылки или флаппероны?
Отдельные закрылки у ская 😃
Заинтересовал проект, но возникла масса вопросов ….
А кто использует плату VORTEX на Скае, не поделитесь фото с компоновкой? А то по деньгам примерно одинаково: что VORTEX, что Arduino, а вот размеры смущают.
Вычитал, что можно провести инициализацию платы с некими углами, главное чтобы в модель ровно стояла, а можно ли плату поставить на ребро и к стеночке Ская прилепить?
И где у неё перед, или по аналогии с коптерами.
И можно узать мыло CSG_EU?
Спасибо
Сижу тут смотрю отклонение рулей… Любопытно, в режиме автовзлета стабилизация какая то ослабленная… Отклонение элеронов при одинаковом крене в режиме стабилизации гораздо больше нежели в режиме автовлета… Я то думал чего это он завалился на автовзлете, а смотр по логам, он как то особо и не сопротивлялся… Интересно почему так сделано…???
И можно узать мыло CSG_EU
Александр, открыл интернет магазин. www.csgshop.com не реклама.
Там и Вортекс есть и много еще чего интересного.
Сегодня произошел странный глюк… Решил подправить максимальные углы АП чтоб сильно не закладывал, поменял с 45 до 30… В общем эта скотина теперь отказывается вообще по точкам летать и домой прилетать! Хз что там у АП перемкнуло, вернул все обратно, такая же херня… Включаешь возврат домой, он фигачит по прямой в даль и все тут… Так же и с авто режимом, автовзлет отрабатывает, закрылки убирает и пофигачил куда смотрел пох ему все точки…
NAV_Roll_Pid с 0.7 увеличивал до 3, изменений не заметил вообще… Хня какая то…
Есть мысли что за х. случилась?
Где чего менял ??? В коде ? В параметрах ?
В том то и дело что в коде не чего не менял, изменял только ПИДы в планере, газ максимальный понизил до 90% - ну никак повлиять не может. Дальше крутнул Navigation Angles - Bank MAX убавил до 30 градусов. Вот это повлиять могло, но он и на эти 30 градусов отклонять не хочет чтоб повернуть, шурует прямо и все тут… Параметр вернул на прежние 45, результата нет.
К стати когда данные по курсу в полете идут с ГПС чем пользуется АП компасом или ГПС данными? Может компас заглючил?
Хорошая мысля приходит опосля 😃 Надо было попробовать компас отключить, чтоб он только ГПС данные хавал и посмотреть что будет… Но уже если только завтра… Еще какие нить мысли есть?
Может компас заглючил?
компас попробуй отключить. Если у тебя автокалибровка компаса была, достаточно отвертку мимо фуза пронести, чтобы оно заср… все офсеты и потом врало. Потому и мануал вернул.
При наличии компаса азимут берется с него, иначе - жпс.
Чтобы проверить про автокалибровку, поищи, есть ли в megapirateplane.pde строка null_offsets.
Параметр вернул
еще заведи привычку сохранять параметры перед изменением в файл - тогда если что можно будет сравнить, что ПОМИМО тех, что ты менял, поменялось.
//compass.null_offsets(dcm.get_dcm_matrix());
Есть только вот это, закоментировано.
Хм… посмотрел логи, в планере компас кажет нормально… Может в планере брать с ГПС а АП с компаса?
Комент есть, значит, компас ни при чем.
АП и так с компаса берет.
Параметры сохрани и сделай factory reset, а потом заново вкачай. Компас нужно будет перекалибровать.
АП и так с компаса берет.
Я к другому веду, может в планере казать данные с ГПС а АП хавать “кривые” с компаса? Или это невозможно?
А кто нить еще летал в эти праздники, или из летунов один я 😃?
Параметры сохрани и сделай factory reset
Это уже сделал еще на поле, влил 26 прошивку, потом опять 24 и с нуля все откалибровал, не помогло, в том то и странность, и по планеру вроде все кажет правильно, а вот разворачиваться зараза такая не хочет… Ладно, завтра попробуемс сперва отключить компасс, если не поможет попробую влить 26, посмотрим что на ней будет…
К стати может крыша у АП съехать если плата по оси yaw стоит под небольшим углом? После краша немного фюз увело, платко смотрит мордой на пару градусов в сторону…? Хотя не думаю что на столько все критично…
После краша
Тупой вопрос конечно, а у тебя серва рудера исправна?
Поставь servo_yaw PID отличный от нуля и покрути самоль, рудер должен реагировать.
В ручную то все рулится, механика все датчики все тип топ, в стабе при дергании элеронами хвост дрыгается 😃 Подозрения были на компас, но сейчас все откалибровал все четко кажет… Ощущение что что то в логике АП не того… В общем завтрашний день покажет.
Кстати, почему по yaw пиды в нуле по дефолту? Не требуется чтоб рысканья устранялись? На автовзлете думаю лишним точно не будет.
Заметил тут еще один на мой взгляд недочет, вспомним как было на той же фишке в стаб режиме ручку влево на максимум он наклоняет самуль на нужный угол и дальше допустимого угла не идет!!! Здесь же пофиг, переварачивает самуль, почему то ограничения по допустимому углу не отрабатывают…
переварачивает самуль
roll P надо увеличивать - пульт его пересиливает. Проверяется так: есть какой-то угол, скажем ,45 град. Наклоняешь на него самоль, пультом на максимум крен в ту же сторону, и roll_P ставишь такой, чтобы в этом положении элероны стояли в нейтрали. Вот и не сможешь его перевернуть НИКОГДА. То же самое с тангажом.
В результате в стабильном режиме стиками ты реально указываешь угол самолета, а не скорость его переворота вокруг оси. Фишку вспомни (если имел)
Я на своем не смог перевернуть, правда, это еще на В1 было.
Если в полете при таком значени Р начинает колбасить на высокой скорости, добавляй D понемногу.
По ЯВ пиды вроде бы работают только в стабилизации, точно не знаю. Я бы включил Р.
А у тебя раньше тоже яв 0 был?
Что еще можно сделать по управлению:
попросить Александра снять дамп со своего вортекса, флеш вместе с еепром, проверить и хранить как зеницу ока, типо, референсная прошивка. 😃
Минимум у одного человека самолет еще летает по точкам.
Вот оно чо Михалыч 😃 Чичас попробуемс.
К стати YAW походу не фурычит, какой P не ставь ноль эмоций не в стаб моде ни в каком другом…
Не Олег, не канает, пульт все равно приоритетней считается… Какой пид не ставь, влияет только на чувствительность, при минимальном отклонении уже до края доходит, но если пультом крутнул вкрайнее, вывести АП его оттуда уже не может… Видимо крутить надо что то другое, по идее максимальные углы крена…
сбрось файл своих настроек, погляжу fuccer at mail.ru
Улетело. В аське живое?
Олег, хочешь сказать что у тебя угол заданный держит при крайнем положении стика???
Проверил на 26, такая же хня… Походу в ардупилоте так и задумано с неведомой мне целью…
Леонид.
если помнишь - у меня на В1 были похожие траблы, только с высотой: В режиме возврата самик стремился к шахтерам! Бодался долго и нуторно…
проблема решилась так:
1 входим в Планер (режим установок Вайтпоинтсов).
2 считываем с вортекса заданные ранее точки.
3 в Планере удаляем все точки и базу…
4 Заливаем в Вортекс (жмакаем кнопку - записать WP) - да-да пустые значения!!!
5 Считываем (и убеждаемся что в Вортексе нет точек).
6 выставляем новые точки и заливаем их в Вортекс…
После этой (нудной) процедуры пропала тенденция уйти под землю и улететь в бескрайность…
У меня тогда сложилось мнение что в Вортексе где-то остаются хвосты от прежних миссий и они как-то налаживаются на новые миссии - в итоге мозг у Вортекса срывает …
Может я и не прав - попробуй, вдруг поможет…
ПС Я теперь (после траблов в В1) за привычку взял - перед тем как новую миссию залить прохожу эту процедуру сброса…
Леонид, ничего криминального в файле я не нашел 😦
Могу при выполнении команды RESET FACTORY сделать полное затирание еепром. Равно как и при записи миссий затирать все вейпонты.
Леонид, ничего криминального в файле я не нашел 😦
Вот я и говорю - поробуй скинуть миссию…
у меня тоже криминала небыло… Гдето на Ди-дронасах читал, что и с Мегапилотом подобное случалось - лечилось так-же…
проблема решилась так:
Хм… завтра проверим!!!
Леонид, ничего криминального в файле я не нашел
А что там может быть криминального, дефолтные настройки 😃
roll P надо увеличивать - пульт его пересиливает.
А вот чтоб сделать то что мы хотели сделать… 😉)) В общем все просто, режим стабилизации он так сказать все же в понимании ардупилота “ручной” тобишь пульт всегда главней АП! Для того чтоб было как мы хотим, самуль не кренился больше заданного значения надо просто использовать режим “FLY BY WIRE_A” 😃 Это та же стабилизация только с ограниченными кренами и тангажами, в общем режим стабилизе можно смело заменить на "FLY BY WIRE_A и будет счастие 😃
К стати Олег, есть идея!
} else {
APM_RC.OutputCh(FLAP_CHANNEL+2, FLAP_NORMAL);
}
Вот в этот кусок вставить вместо FLAP_NORMAL, переменную управления допустим 6 канала, получим в авто режиме управление закрылками в автомате, а в любом другом управление с 6 канала 😃
Равно как и при записи миссий затирать все вейпонты.
Если проблема действительно в этом, то сие дело сильно облегчит жизнь ФПВшника 😃