Проект Мегапират на самик!
//compass.null_offsets(dcm.get_dcm_matrix());
Есть только вот это, закоментировано.
Хм… посмотрел логи, в планере компас кажет нормально… Может в планере брать с ГПС а АП с компаса?
Комент есть, значит, компас ни при чем.
АП и так с компаса берет.
Параметры сохрани и сделай factory reset, а потом заново вкачай. Компас нужно будет перекалибровать.
АП и так с компаса берет.
Я к другому веду, может в планере казать данные с ГПС а АП хавать “кривые” с компаса? Или это невозможно?
А кто нить еще летал в эти праздники, или из летунов один я 😃?
Параметры сохрани и сделай factory reset
Это уже сделал еще на поле, влил 26 прошивку, потом опять 24 и с нуля все откалибровал, не помогло, в том то и странность, и по планеру вроде все кажет правильно, а вот разворачиваться зараза такая не хочет… Ладно, завтра попробуемс сперва отключить компасс, если не поможет попробую влить 26, посмотрим что на ней будет…
К стати может крыша у АП съехать если плата по оси yaw стоит под небольшим углом? После краша немного фюз увело, платко смотрит мордой на пару градусов в сторону…? Хотя не думаю что на столько все критично…
После краша
Тупой вопрос конечно, а у тебя серва рудера исправна?
Поставь servo_yaw PID отличный от нуля и покрути самоль, рудер должен реагировать.
В ручную то все рулится, механика все датчики все тип топ, в стабе при дергании элеронами хвост дрыгается 😃 Подозрения были на компас, но сейчас все откалибровал все четко кажет… Ощущение что что то в логике АП не того… В общем завтрашний день покажет.
Кстати, почему по yaw пиды в нуле по дефолту? Не требуется чтоб рысканья устранялись? На автовзлете думаю лишним точно не будет.
Заметил тут еще один на мой взгляд недочет, вспомним как было на той же фишке в стаб режиме ручку влево на максимум он наклоняет самуль на нужный угол и дальше допустимого угла не идет!!! Здесь же пофиг, переварачивает самуль, почему то ограничения по допустимому углу не отрабатывают…
переварачивает самуль
roll P надо увеличивать - пульт его пересиливает. Проверяется так: есть какой-то угол, скажем ,45 град. Наклоняешь на него самоль, пультом на максимум крен в ту же сторону, и roll_P ставишь такой, чтобы в этом положении элероны стояли в нейтрали. Вот и не сможешь его перевернуть НИКОГДА. То же самое с тангажом.
В результате в стабильном режиме стиками ты реально указываешь угол самолета, а не скорость его переворота вокруг оси. Фишку вспомни (если имел)
Я на своем не смог перевернуть, правда, это еще на В1 было.
Если в полете при таком значени Р начинает колбасить на высокой скорости, добавляй D понемногу.
По ЯВ пиды вроде бы работают только в стабилизации, точно не знаю. Я бы включил Р.
А у тебя раньше тоже яв 0 был?
Что еще можно сделать по управлению:
попросить Александра снять дамп со своего вортекса, флеш вместе с еепром, проверить и хранить как зеницу ока, типо, референсная прошивка. 😃
Минимум у одного человека самолет еще летает по точкам.
Вот оно чо Михалыч 😃 Чичас попробуемс.
К стати YAW походу не фурычит, какой P не ставь ноль эмоций не в стаб моде ни в каком другом…
Не Олег, не канает, пульт все равно приоритетней считается… Какой пид не ставь, влияет только на чувствительность, при минимальном отклонении уже до края доходит, но если пультом крутнул вкрайнее, вывести АП его оттуда уже не может… Видимо крутить надо что то другое, по идее максимальные углы крена…
сбрось файл своих настроек, погляжу fuccer at mail.ru
Улетело. В аське живое?
Олег, хочешь сказать что у тебя угол заданный держит при крайнем положении стика???
Проверил на 26, такая же хня… Походу в ардупилоте так и задумано с неведомой мне целью…
Леонид.
если помнишь - у меня на В1 были похожие траблы, только с высотой: В режиме возврата самик стремился к шахтерам! Бодался долго и нуторно…
проблема решилась так:
1 входим в Планер (режим установок Вайтпоинтсов).
2 считываем с вортекса заданные ранее точки.
3 в Планере удаляем все точки и базу…
4 Заливаем в Вортекс (жмакаем кнопку - записать WP) - да-да пустые значения!!!
5 Считываем (и убеждаемся что в Вортексе нет точек).
6 выставляем новые точки и заливаем их в Вортекс…
После этой (нудной) процедуры пропала тенденция уйти под землю и улететь в бескрайность…
У меня тогда сложилось мнение что в Вортексе где-то остаются хвосты от прежних миссий и они как-то налаживаются на новые миссии - в итоге мозг у Вортекса срывает …
Может я и не прав - попробуй, вдруг поможет…
ПС Я теперь (после траблов в В1) за привычку взял - перед тем как новую миссию залить прохожу эту процедуру сброса…
Леонид, ничего криминального в файле я не нашел 😦
Могу при выполнении команды RESET FACTORY сделать полное затирание еепром. Равно как и при записи миссий затирать все вейпонты.
Леонид, ничего криминального в файле я не нашел 😦
Вот я и говорю - поробуй скинуть миссию…
у меня тоже криминала небыло… Гдето на Ди-дронасах читал, что и с Мегапилотом подобное случалось - лечилось так-же…
проблема решилась так:
Хм… завтра проверим!!!
Леонид, ничего криминального в файле я не нашел
А что там может быть криминального, дефолтные настройки 😃
roll P надо увеличивать - пульт его пересиливает.
А вот чтоб сделать то что мы хотели сделать… 😉)) В общем все просто, режим стабилизации он так сказать все же в понимании ардупилота “ручной” тобишь пульт всегда главней АП! Для того чтоб было как мы хотим, самуль не кренился больше заданного значения надо просто использовать режим “FLY BY WIRE_A” 😃 Это та же стабилизация только с ограниченными кренами и тангажами, в общем режим стабилизе можно смело заменить на "FLY BY WIRE_A и будет счастие 😃
К стати Олег, есть идея!
} else {
APM_RC.OutputCh(FLAP_CHANNEL+2, FLAP_NORMAL);
}
Вот в этот кусок вставить вместо FLAP_NORMAL, переменную управления допустим 6 канала, получим в авто режиме управление закрылками в автомате, а в любом другом управление с 6 канала 😃
Равно как и при записи миссий затирать все вейпонты.
Если проблема действительно в этом, то сие дело сильно облегчит жизнь ФПВшника 😃
} else {
APM_RC.OutputCh(FLAP_CHANNEL+2, APM_RC.InputCh(CH_6)); // Ручное управление закрылками с 6 канала.
}
Олег, вклячь в проект, проверил, работает на ура, удобство использования сильно увеличивается 😃
А если кан6 не подключен/не крутилка/занят? Ладно, дефайнами решим.
Ладно, дефайнами решим.
Как правило кто собирается использовать закрылки на ЛА, канал в приемнике явно свободный найдется 😃
Ну а какой канал заюзать, уже можно и дефайнами замутить 😃 Хотя почему бы не по порядку 😃
К вопросу Алекса о “стряхивании” горизонта при посадке и крутых маневрах.
Попробовал перевести аксель на 16G (раньше было 3). Прикольно. Долблю трикоптером по столу, а горизонт не стряхивается!!! (раньше сразу крышу вбок).
Только всплыла засада: в даташите написано, что аксель калиброван на диапазоне 2G, и при переводе на 8 или 16 возникает биас в произвольном направлении. И действительно, по XY на ~0.5G сдвинулось, причем по-разному.
У себя-то я пересчитал.
Но как-то не хотелось бы вводить в прошиву калибровку акселя впридачу к компасу (таким же способом) 😦
Буду крепко думать.
Как я понял по дефолту аксель ограничен 3G, если больше сносит крышу?
Равно как и при записи миссий затирать все вейпонты.
Глюк обнаружен, после записи миссии, надо обязательно передернуть питание, иначе начинают вылезать чудеса.
по дефолту аксель ограничен 3G
ага, в коде, по непонятной причине. Вернее, причина понятна, как я писал, производитель акселей калибрует их на диапазоне 2G, до диапазона 4G они еще канают, но при включении диапазонов 8 и 16G надо самому перекалибровывать.
В принципе, это реально сделать, и я уже сделал вручную. Просто теперь думаю, как сопрячь это с функцией level. Думаю, это реализуемо.
Одновременно с компасом если будет калиброваться думаю то же всех устроит, да если и по отдельности… как говорится за все надо платить 😃
то же всех устроит
+1
Олег, вопрос на засыпку, можно ли в bvHUD замутить мониторинг выполнения миссии? В общем отображение на каком шаге находится АП? Полагаю сделать чтоб АП выплевывал на ОСД данную инфу вполне возможно. Это бы дало больше контроля, что в данный момент творит АП 😃 Прошел он точку или промахнулся и идет на второй заход и тд тп, очень бы помогло в настройке ну и вообще в эксплуатации 😃
Можно 😃 Названия команд все есть(которые command_id_must), место в протоколе тоже.
Вот это было бы очень хорошо, а то иногда летит, а куда летит хз, а тут сразу будет видно летит к точке 3 допустим 😃 В общем хотя бы номер и имя исполняемой команды где нить в сервис строке 😃
Олег.
Пока я жду комплектуху, погода не фартит да и работа напрягает (уже немного расхлебал - освободился…), хотел бы уточнить по поводу калибровки акселя - ты будешь новую прошивку делать или какой нибуть патч для калибровки (типо отдельной прошивки) - я имею ввиду при переключении акселя на более высокий допустимый G…
Просто сейчас в раздумьи - не трогать Глайдер и ждать погоды и время свободное, или всетаки переставить Вортекс на другой носитель (пока еще не облетаный…) - соответственно временно выпасть из тестирования (чего не хочется…).
Если новую прошивку будешь делать - то когда примерно по срокам? (может и на новом носителе тогда получится уже испытать…).
Спасибо!
ПС Чето все молчат - погоды тоже нет или лень тестировать?