Проект Мегапират на самик!
Как- подробнее- это самому уже код писать надо 😃
Заводим 3 переменные - перемещение по долготе и широте, и симулируемый курс. скорость пускай будет фиксируемая - 20м/с, частота 2 гц. тогда длина вектора перемещения увеличивается каждый шаг на 10м.
приращение широты- косинус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах широты (1 градус= 111км),
приращение долготы- синус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах долготы (1 градус= 111км*косинус широты, для нашей местности 0.5 можно фиксированно взять.),
Курс поворачивается в пропорциональной зависимости от управляющего воздействия по крену, при заданных 40 градусах крена это буде около 23 гр/с. задан правый крен 40 градусов- переменная курса каждые 0.5с прибавляется на 11.5 градусов, левый- вычитается.
переход через 360 градусов также надо сделать. - если получившийся курс больше 360-из него вычесть 360 . если меньше 0- прибавить 360.
как-то так…
Возможно, у Тимофея или Олега это уже написано 😃
Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать…
Как- подробнее- это самому уже код писать надо
Тестовый модуль по идее лучше сделать отдельный, а код оставить какой есть. Сделать симуляцию всех датчиков и подрубить вместо платки “all in one”, вот это был бы хороший тестовый модуль 😃
Эх, ушел я с 24 прошивки, все внедрения перенес сегодня в 26, чтот уж больно много полтергейстов вылазить в 24 😦
Господа, кто летал на вортексе при температуре -10 и ниже? Забавный глюк вылез, стабилизация начинает работать в инверте 😃 Приехали на поле, вынули самуль, полежал минут 10 пока на коптере летали, стали проверять перед полетом, стабилизация по крену и по тангажу отрабатывает в инверте! Что за хрень, открыл прошивку поставил в миксере “-”, инвертнул в аппе эти каналы, стало нормально. Приехал домой самуль отогрелся, опять инверт! Минусы в миксере убрал, прошил, опять нормально 😃 Вынес на балкон охладился, опять инверт 😃)) Забавный глюк, но если сие произойдет в полете, забавно не будет…
Есть догадки что за хня?
Ну нафиг. Летал на коптере в -15, ни намека даже на дрифт.
Дрифта и нет, и горизонт в планере отрабатывает как надо, а сервы начинают работать в другую сторону при включенной стабилизации… Именно не с пульта, а во время отклонения аппарата, начинают не устранять наклон, а его добавлять…
Может где то есть блок “термо стабилизации” который и играет злую шутку?
Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать…
Я его , к сожалению не знаю вообще 😦 .
Могу на С код написать, но вряд ли это поможет…
начинают не устранять наклон, а его добавлять
а если продолжать держать в том же положении, выправляются? Насколько я знаю, “термокомпенсация” есть только для гиро, и она занулена.
Хотя, если горизонт в планере правильный, вообще странно. После AHRS стоит только миксер, а он тупой донельзя и ничего там термо- нет.
Хотя, если горизонт в планере правильный
В том то и странность, что сами датчики походу отрабатывают верно, так как горизонт в планере кажет правильный, а сервы именно при “стабилизации” начинают работать в инверте, ручное при этом продолжает работать штатно…
а можешь засечь, как этот процесс происходит, резко или плавно? Положить самоль на холоде набок и смотреть, как это начинается: все было нормально, а потом…
Нет, если выносишь на балкон уже врубленный не чего уже не переключается… То ли платко самонагревается и ей этого хватает, либо глюк происходит только с нуля когда включаешь на холодную…
Стал вспоминать все свои изменения… единственное что менял это вклячил сериал_сум от коптеров… Вернул усе в исходную, вынес на охлаждение, минут через 10 температуры сравняются, о результатах напишу.
вернул родные библиотеки, отключил сериал_сум, результат не изменился… Правда полной очистки еще не делал…
Олег, у тебя на улице думаю то же далеко не 0 😃 Может проведешь данный эксперимент если есть балкон 😃? Уж очень забавный и не понятный глюк, может это только у меня, награда за работоспособность 26 прошивки 😃)) Чичас еще пару экспериментов и чую если не пойму в чем дело, придется уходить опять на 24… Интересно там то же самое или нет…
Положить самоль на холоде набок и смотреть, как это начинается: все было нормально, а потом…
Походу я тебя обманул… Вытащил включенным и дал хорошенько там поморозиться, и вот оно сцуко свершилось! Не с того не с сего, раз и переходим на инверт… Смотри конец лога глюк происходит на 89 проценте… Причем не перезагруза не чего нет, данные идут без перерыва! Самуль лежит вниз носом и немного с левым креном. Смотрим данные с выхода 1 и 2 канала соответственно это элероны и РВ, они пытаются компенсировать давая чутка на себя и вправо, данные 1622 по элеронам и 1657 по РВ, при наклонах все отрабатывает как надо, увеличиваем наклон вниз цифра РВ увеличивается. Оставляем на заморозку, смотрим 89% лога, данные по РВ резко становятся 1318! При наклоне вниз цифера начинает уменьшаться!!! В общем не здоровая хуня какая то 😃
dpiter.info/13.rar
Залил 24, самуль ушел жить на балкон 😃
То ли температура ушла из критической отметки 26 тестил при -12-14, сейчас -8, то ли в 24 такого глюка нет. В четверг обещают до -20, затестим 24 с новыми силами 😃))
Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать…
Я его , к сожалению не знаю вообще 😦 .
Могу на С код написать, но вряд ли это поможет…
А оно и есть по сути Си. Вот с официального сайта Ардуины arduino.cc/en/Main/FAQ
Can I program the Arduino board in C?
In fact, you already are; the Arduino language is merely a set of C/C++ functions that can be called from your code. Your sketch undergoes minor changes (e.g. automatic generation of function prototypes) and then is passed directly to a C/C++ compiler (avr-g++). All standard C and C++ constructs supported by avr-g++ should work in Arduino. For more details, see the page on the Arduino build process.
Дословно - язык Ардуино это набор сишных функций, которые могут быть вызваны из вашего (сишного же - прим.перев.) кода.
Залил опять 26, полностью чистую без каких либо изменений, на холоде глюк повторился, проверил в морозе ли дело вообще, дома час проработал все тип топ… Блин, где может быть в 26 прошивке введена термостабилизация при выходе на сервы??? И нах это вообще было делать… Мое в недоумении 😦
Такие стасти… Простите Ребята - я был не с Вами…
Долго и упорно отстал от темы - боролся с силами Бюрократии по поводу получения помещения для клуба моделистов…
Можете меня поздравить - (скромности мне не занимать…) : сегодня, в День моего рождения я получил дозвол на шикарное помещение!
И теперь у нас есть Моделка!!! Осталось утрести юрисдические вопросы и оборудовать шикарное помещение и я сново с Вами!!!
П.С. Пробовал на болконе (за бортом - 10…) - глюков нет, проша 2.24…
К стати, Олег тут как то спрашивал, что еще вывести в bvHUD, при настройках и тестировании выяснилось, не плохо было бы иметь перед глазами что имеем на выходе серв, можно тупо 4 строчки где нить в углу с цифрами, а если возможно и анимацию добавить, ввиде стрелки вверх-вниз на серву РВ, и / \ для элеронов, чтоб видеть что делает АП ну а смотря на картинку видим что происходит в действительности 😃
сегодня, в День моего рождения
Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! 😉
Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! 😉
СПАСИБО! (раз я уже такой не скромный…) .
Леонид.
Пока с в силу известных обстоятельств, сам проверить не могу…
Попробуй на 24-й проше на мороз вынести и протестить - если будет нормально, сделай еще один тест (для успокоения моей души…) - потряси самик в горизонте (крен на право и на лево) интенсивно - у тебя горизонт с ума сходит или нет?
Просто дома (в тепле) у меня проблем нет, а при минусе за бортом - сносит горизонт…
Спасибо!
П.С. Когда закончу обустройство моделки - кину фотки!
😃 У нас сегодня -15 😃 Вечером бум тестить!
Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! 😉
Присоединяюсь!😃😃
Алекс, с денюхой 😃
Забросил ская на балкон до лета. Сел делать “повседневный” пепелац: пеновздроч типа ZAGI или Z-NUTZ размахом 1500. Начинку переставлю с грохнутого трикоптера: вортекс и хад