Проект Мегапират на самик!
Олег а откуда беруться данные? С акселей или с гироскопов? Смотрю и ось YAW уже есть, компас или гирик?
Я тут тоже маленько выложу линку на шоу-версию альтернативной ГУЙни настройки и управления различными(ха-ха) АП. Смотреть лучше в полном экране.
Пока только общий концепт и несколько доступных приборов-индикаторов. Приборы накиданы как попало, только для того, чтоб показать их возможности. Запущен сценарий-симулятор. В реальности планирую подсистему, которая позволит в визуальном режиме пользователю связывать различные данные от Автопилота с нужными для пользователя приборами-индикаторами.
Выкладывать смысла нет никакого, ибо доступна только реализация тестового протокола, да и нет ещё реализованной вышеупомянутой подсистемы для связи inbound данных с индикаторами.
Вот, сделал логи DCM в сравнении с EKF
В логах сначала строка DCM, затем то же самое рассчитанное через EKF
r - roll, p - pitch, y - yaw , w - weight , h - health , t - время на расчет алгоритма в мкс
В самих логах по ходу дела мои комментарии, чтобы понятно было где, что происходило. Показания в градусах
$DCM: 00:16:15, r=-134.700 p=20.863 y=306.609 w=0.000 h=0.000 t=17
$EKF: 00:16:15, r=-1.140 p=-2.384 y=61.729 t=44
$DCM: 00:16:15, r=-139.583 p=18.483 y=305.001 w=0.835 h=0.040 t=19
$EKF: 00:16:15, r=-1.327 p=-1.529 y=61.920 t=44
$DCM: 00:16:15, r=-145.638 p=6.258 y=301.301 w=0.000 h=0.000 t=17
$EKF: 00:16:15, r=-1.627 p=8.681 y=68.464 t=43
$DCM: 00:16:15, r=-143.430 p=7.565 y=305.522 w=0.000 h=0.000 t=17
$EKF: 00:16:15, r=3.074 p=4.050 y=74.427 t=44
$DCM: 00:16:16, r=-148.464 p=11.549 y=306.300 w=0.000 h=0.000 t=17
$EKF: 00:16:16, r=5.921 p=-1.096 y=73.555 t=44
$DCM: 00:16:16, r=-148.566 p=18.351 y=301.250 w=0.385 h=0.000 t=18
$EKF: 00:16:16, r=3.962 p=-4.760 y=65.183 t=44
$DCM: 00:16:16, r=-151.547 p=17.924 y=295.212 w=0.843 h=0.053 t=19
$EKF: 00:16:16, r=1.946 p=-1.061 y=60.752 t=125
$DCM: 00:16:16, r=-145.644 p=12.759 y=290.826 w=0.000 h=0.435 t=18
$EKF: 00:16:16, r=-0.249 p=11.789 y=59.733 t=43
===== ПОЛОЖИЛ ПЛАТУ резко на стол, до этого момента был жесткий расколбас во все стороны сдвигом
====== в разные стороны и вврх-вниз ===================================
$DCM: 00:16:17, r=-128.518 p=24.700 y=294.548 w=0.959 h=1.000 t=18 <- считает, что плата вверх тормашками
$EKF: 00:16:17, r=0.540 p=9.455 y=54.864 t=44 <-- сразу в ноль ушел
$DCM: 00:16:17, r=-90.734 p=32.332 y=313.202 w=1.000 h=1.000 t=18 <-- пытается скомпенсировать угол
$EKF: 00:16:17, r=0.652 p=8.696 y=54.429 t=43
$DCM: 00:16:17, r=-37.360 p=23.213 y=339.549 w=0.967 h=1.000 t=18 <-- все равно еще большая ошибка
$EKF: 00:16:17, r=0.762 p=8.066 y=54.344 t=43
$DCM: 00:16:17, r=7.349 p=-1.158 y=348.584 w=0.887 h=1.000 t=18 <-- решило, что все таки не вверх ногами, но ошибка 7 градусов
$EKF: 00:16:17, r=0.891 p=7.441 y=54.185 t=44
$DCM: 00:16:18, r=43.012 p=-20.713 y=341.069 w=0.977 h=1.000 t=19 <-- здесь начинается раскачка
$EKF: 00:16:18, r=0.953 p=6.931 y=54.200 t=43
$DCM: 00:16:18, r=68.394 p=-28.330 y=329.851 w=0.989 h=1.000 t=19 <-- амплитуда нарастает
$EKF: 00:16:18, r=1.019 p=6.588 y=54.192 t=124
$DCM: 00:16:18, r=79.108 p=-29.538 y=323.956 w=0.957 h=1.000 t=18 <-- амплитуда нарастает, встали почти под 90 градусов
$EKF: 00:16:18, r=1.049 p=6.207 y=54.209 t=43
$DCM: 00:16:18, r=73.424 p=-27.856 y=325.846 w=0.943 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:18, r=1.128 p=5.873 y=54.221 t=43
$DCM: 00:16:19, r=53.870 p=-22.498 y=333.275 w=0.887 h=1.000 t=18 <-- в обратную сторону
$EKF: 00:16:19, r=1.151 p=5.487 y=54.235 t=44
$DCM: 00:16:19, r=27.598 p=-11.291 y=340.025 w=0.969 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:19, r=1.176 p=5.208 y=54.262 t=44
$DCM: 00:16:19, r=1.568 p=2.320 y=341.074 w=0.965 h=1.000 t=18 <-- дошли до нуля, вроде бы должны остановиться
$EKF: 00:16:19, r=1.242 p=4.871 y=54.258 t=44
$DCM: 00:16:19, r=-20.269 p=12.997 y=337.067 w=0.965 h=1.000 t=18 <-- но нет, пошла амплитуда в обратную сторону
$EKF: 00:16:19, r=1.251 p=4.645 y=54.282 t=44
$DCM: 00:16:20, r=-34.177 p=18.369 y=332.271 w=0.988 h=1.000 t=19
$EKF: 00:16:20, r=1.242 p=4.446 y=54.309 t=125
$DCM: 00:16:20, r=-38.493 p=19.620 y=329.852 w=0.969 h=1.000 t=19 <-- -40 градусов почти
$EKF: 00:16:20, r=1.183 p=4.266 y=54.328 t=44
$DCM: 00:16:20, r=-32.950 p=17.780 y=330.586 w=0.946 h=1.000 t=18 <-- опять к нулю пошло, а плата просто все это время лежит на столе
$EKF: 00:16:20, r=1.227 p=4.121 y=54.354 t=45 <-- EKF железобетонно держит ноль
$DCM: 00:16:20, r=-20.834 p=13.197 y=332.788 w=0.984 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:20, r=1.230 p=3.962 y=54.385 t=44
$DCM: 00:16:21, r=-6.197 p=6.993 y=334.363 w=0.968 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:21, r=1.247 p=3.835 y=54.384 t=43
$DCM: 00:16:21, r=7.485 p=0.778 y=334.272 w=0.984 h=1.000 t=18 <-- дошли до нуля, и опять в крен в противоположную сторону
$EKF: 00:16:21, r=1.334 p=3.739 y=54.410 t=43
$DCM: 00:16:21, r=17.601 p=-3.659 y=333.026 w=0.993 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:21, r=1.441 p=3.628 y=54.424 t=44
$DCM: 00:16:21, r=22.183 p=-5.648 y=331.672 w=0.983 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:21, r=1.401 p=3.541 y=54.437 t=125
$DCM: 00:16:22, r=21.662 p=-5.511 y=330.726 w=0.969 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:22, r=1.506 p=3.408 y=54.471 t=124
$DCM: 00:16:22, r=16.369 p=-3.560 y=330.171 w=0.949 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:22, r=1.406 p=3.359 y=54.497 t=44
$DCM: 00:16:22, r=8.684 p=-0.244 y=329.466 w=0.957 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:22, r=1.398 p=3.367 y=54.526 t=45
$DCM: 00:16:22, r=0.768 p=2.997 y=328.340 w=0.984 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:22, r=1.391 p=3.310 y=54.547 t=44
$DCM: 00:16:23, r=-5.811 p=5.522 y=326.910 w=0.973 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:23, r=1.338 p=3.261 y=54.568 t=43
$DCM: 00:16:23, r=-9.534 p=6.811 y=325.564 w=0.950 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:23, r=1.361 p=3.187 y=54.600 t=44
$DCM: 00:16:23, r=-10.205 p=6.906 y=324.541 w=0.985 h=1.000 t=18 <-- крен в отрицательную сторону, но амплитуда раскачки постепенно затухает
$EKF: 00:16:23, r=1.369 p=3.121 y=54.623 t=126
$DCM: 00:16:23, r=-8.228 p=6.139 y=323.811 w=0.973 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:23, r=1.294 p=3.077 y=54.647 t=126
$DCM: 00:16:24, r=-4.372 p=5.078 y=323.234 w=0.984 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:24, r=1.326 p=3.122 y=54.676 t=44
$DCM: 00:16:24, r=0.125 p=3.703 y=322.673 w=0.903 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:24, r=1.363 p=3.091 y=54.659 t=44
$DCM: 00:16:24, r=3.784 p=2.491 y=321.905 w=0.947 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:24, r=1.252 p=3.064 y=54.700 t=43
$DCM: 00:16:24, r=6.263 p=1.490 y=321.079 w=0.939 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:24, r=1.272 p=3.010 y=54.705 t=44
$DCM: 00:16:25, r=7.180 p=0.846 y=320.168 w=0.961 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:25, r=1.294 p=2.884 y=54.736 t=44
$DCM: 00:16:25, r=6.511 p=1.090 y=319.252 w=0.963 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:25, r=1.254 p=2.973 y=54.751 t=124
$DCM: 00:16:25, r=4.916 p=1.770 y=318.311 w=0.989 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:25, r=1.309 p=2.965 y=54.754 t=125
$DCM: 00:16:25, r=2.655 p=2.552 y=317.315 w=0.785 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:25, r=1.279 p=2.960 y=54.777 t=44
$DCM: 00:16:26, r=0.392 p=3.300 y=316.300 w=0.952 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:26, r=1.230 p=2.942 y=54.785 t=43
$DCM: 00:16:26, r=-1.432 p=3.871 y=315.273 w=0.984 h=1.000 t=20
$EKF: 00:16:26, r=1.136 p=2.964 y=54.800 t=44
$DCM: 00:16:26, r=-2.290 p=4.061 y=314.305 w=0.982 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:26, r=1.149 p=2.943 y=54.817 t=44
$DCM: 00:16:26, r=-2.439 p=3.989 y=313.361 w=0.977 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:26, r=1.046 p=2.924 y=54.858 t=44
$DCM: 00:16:27, r=-1.717 p=3.739 y=312.468 w=0.949 h=1.000 t=18 <-- вот место прекращения раскачки горизона
$EKF: 00:16:27, r=1.067 p=2.915 y=54.907 t=125
$DCM: 00:16:27, r=-0.409 p=3.359 y=311.626 w=0.952 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:27, r=1.072 p=2.894 y=54.928 t=125
$DCM: 00:16:27, r=0.818 p=2.895 y=310.776 w=0.978 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:27, r=1.029 p=2.872 y=54.952 t=44
$DCM: 00:16:27, r=1.968 p=2.567 y=309.907 w=0.967 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:27, r=1.049 p=2.855 y=54.983 t=44
$DCM: 00:16:28, r=2.948 p=2.431 y=309.034 w=0.938 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:28, r=1.135 p=2.856 y=54.997 t=43
$DCM: 00:16:28, r=3.414 p=2.512 y=308.126 w=0.969 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:28, r=1.165 p=2.858 y=55.028 t=45
$DCM: 00:16:28, r=3.064 p=2.736 y=307.190 w=0.952 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:28, r=1.115 p=2.866 y=55.051 t=43
$DCM: 00:16:28, r=2.594 p=2.941 y=306.211 w=0.972 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:28, r=1.175 p=2.845 y=55.099 t=44
$DCM: 00:16:29, r=2.080 p=3.156 y=305.274 w=0.951 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:29, r=1.253 p=2.843 y=55.110 t=125
$DCM: 00:16:29, r=1.383 p=3.324 y=304.315 w=0.983 h=1.000 t=19
$EKF: 00:16:29, r=1.229 p=2.842 y=55.130 t=43
$DCM: 00:16:29, r=0.922 p=3.317 y=303.362 w=0.973 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:29, r=1.258 p=2.811 y=55.150 t=45
$DCM: 00:16:29, r=0.627 p=3.148 y=302.424 w=0.889 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:29, r=1.242 p=2.752 y=55.171 t=44
$DCM: 00:16:30, r=0.784 p=3.028 y=301.491 w=0.794 h=1.000 t=18 <-- здесь уже совсем все успокоилось
$EKF: 00:16:30, r=1.315 p=2.770 y=55.210 t=44
$DCM: 00:16:30, r=1.125 p=2.931 y=300.591 w=0.968 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:30, r=1.381 p=2.778 y=55.226 t=45
$DCM: 00:16:30, r=1.454 p=2.792 y=299.653 w=0.950 h=1.000 t=18
$EKF: 00:16:30, r=1.347 p=2.770 y=55.270 t=44
Я тут тоже маленько выложу линку на шоу-версию альтернативной ГУЙни
Ну а что, мега супер, хорошее начало 😃 Осталось гугль мапс прицепить или что нить похожее 😃
К стати, очень бы не помешал “прибор” силуэта самолета поворачивающимися управляющими плоскостями, очень удобно для понятия что творит АП, ну и для чтения логов будет очень полезен. Даже можно два таких прибора, один то что на входе с RC управления, второй то что уже непосредственно идет на сервы с АП.
Вот, сделал логи DCM в сравнении с EKF
Время выполнения смотрю в 3 раза различается…
К стати а в чем причина что мы не используем более мощные процики? Сложней програмить? Не думаю… Больше жрет? да то же вроде не на много… В чем причина? Почему не юзаем тот же STM?
Траблы продолжаются
бяда бяда
весело бегут
не смог…
Заработало
Глядя на этот mind flow, делаю вывод, что, пока я спал, проблема решена и совет не требуется 😃
Олег а откуда беруться данные? С акселей или с гироскопов? Смотрю и ось YAW уже есть, компас или гирик?
гира и аксель на 16G диапазоне
Пока только общий концепт
Вот это красота!!!
Я буквально вчера пытался нарисовать гуйню на жаве, весь день протр**ся, пытаясь запустить javax.comm и gnu.io, плюнул и написал на С++ builder.
а в чем причина что мы не используем более мощные процики?
потомушта аффтар порта в них не разбирается и не хочет, вот и весь сказ. Могу писать на TI DSP 6700-й серии, но это такая огромная “лепешка” с потреблением под 1А…
сделал логи DCM в сравнении с EKF
из этой ряби цифр я понял только t - время выполнения. Графиками было бы нагляднее.
Вы можете на пальцах показать место фильтра калмана в AHRS? Это типа “черный ящик”, в который кладется гира и аксель и на выходе имеется roll-pitch-yaw, или это всего лишь фильтр с предсказанием, стоящий между гироскопом и обычным инерциальным алгоритмом?
Только без формул, у меня по матану в универе было 3 с минусом 😁
Пытался в матлабе асилить калман, позапускал примеры, даже С - код получил, но ясности не добавилось.
из этой ряби цифр я понял только t - время выполнения. Графиками было бы нагляднее.
Ну r - roll смотри, это просто отклонение от плоскости влево-вправо. Влево с минусом угол, вправо с плюсом. Смотри разницу при тех же входных усорвиях: строчка DCM это алгоритм с направляющими косинусами, EKF - это Extended Khalman.
На днях сделаю визуализацию, покажу в картинках как все выглядит.
Вы можете на пальцах показать место фильтра калмана в AHRS?
Кальман это по сути фильтр с предсказанием. Только не все так просто. Он как бы самообучаемый в процессе. Он учится корректировать ошибку на основании истории поведения. А на сколько хорошо он обучаем зависит от математической модели предсказания, которая в свою очередь может так же на ходу корректироваться и подстраиваться. Вот в этом месте наступает основная проблема - подбор коэффициентов модели поведения. Каждый из коэффициентов этой модели может в свою очередь быть достаточно сложными функциями. Как раз обычно на этом месте энтузиазм начинающих заканчивается. Так как любые С классы заготовки хотят чтобы их как раз снабдили такими математическими моделями. В этом месте начинаются диссертации на тему… К счастью есть полно открытых проектов по определению attitude тела в пространстве откуда можно брать и сопоставлять, анализировать. Амеры и япы написали полно работ и диссертаций. Я не считаю себя тормознутым, вариант фильтра кальмана для одномерных линейных моделей типа расстояние = скорость * время + error понял довольно быстро (спустя пару недель), так как математическая модель проста. Однако для трех и четырех мерных пространств нужно иметь ну очень много энтузиазма. Я реально этим полгода занимался и то, я вот понимаю как работает моя конкретная реализация, которую я фактически скомпоновал из найденного, готового полу-материала, который бродит в буржуйской сети и которую я отдебажил и посмотрел в графиках разные оси в разных контрольных точках кода, подавая заранее сформированные тестовые воздействия. Попроси меня рассказать, как другой Кальман устроен, то я вряд ли смогу это сделать.
Глядя на этот mind flow, делаю вывод, что, пока я спал, проблема решена и совет не требуется
Гы, клевую подборку сделал 😃
потомушта аффтар порта в них не разбирается
От оно чо Михалыч 😃
Только не все так просто.
место фильтра калмана в AHRS?
просил же попроще 😃 В конкретно вашей реализации. Предлагаю 3 варианта ответа: до, после или вместо?
И да, по быстродействию. Судя по всему, оно всего лишь в 2.2 раза тормознее DCM. То же самое перемножение флоатов в матрице. Учитывая возможность предсказывающего действия фильтра, лаг можно скомпенсировать хотя бы наполовину. Ощень интересно.
В чем измеряется t? если это миллисекунды - аж 19 штук, то какой-то тормозной ваш STM 😃 Будете пропускать резкие движения. У меня DCM въезжает в 4 мс вместе со всеми датчиками (но без компаса).
MARG 5 мс с обработкой всех датчиков (компас занулен)
Матан детектед!
www.chrobotics.com/index.php?main_page=page&id=3&z…
здесь валяется сурсе код 9dof AHRS с ЕКФ. Учитывая, что у меня есть почти мгновенные процедуры синуса-косинуса, дело стоит керосина.
Предлагаю 3 варианта ответа: до, после или вместо?
Если под AHRS понимать именно систему определения положеия тела в пространстве, а под IMU чисто процедуры сбора первичных данных, то данная конкретная реализация как раз и есть AHRS. На выходе она предоставляет текущие roll-pitch-yaw в градусах относительно первоначально заданного референсного положения. Их можно брать и дальше уже принимать решение о рулежке сервомашинками.
2.2 раза тормознее DCM
Честно говоря, сам не ожидал. Но DCM я не оптимизировал, просто брал твой текущий код и нагло компилял под себя, подстраиваясь под свои начальные данные. Для меня например не очевидна степень оптимизации по быстродействию при работе с матрицами через темплейты. В EKF я просто ссылки на float массивы гоняю по матричным процедурам. И еще тригонометрия у меня есть оптимизированная от производителя STM и я ее предвычисленной держу. А вычислений тригонометрических в EKF раз в 10 больше, чем в DCM.
Вставлюсь: у мну DCM на кортексеМ3 цикл 0.0003 с. EKF - 0.005 c.
Уточню - EKF 5мс. цикл с опросом датчегоф, сам фильтр, пиды и команды на сервы(моторы). Это на квадре 200гц.
А вот и результат расколбаса:
0.0050 102.12 -37.88 -29.34
0.0050 116.45 -36.21 -53.27
0.0050 112.69 -22.20 -53.76
0.0050 66.56 -27.50 -26.49
0.0050 14.08 -4.30 -11.58
0.0050 -6.63 16.25 -6.45
0.0050 -10.02 32.84 -2.47
0.0050 8.79 32.35 10.27
0.0050 43.39 13.27 21.50
0.0050 83.40 -14.55 6.66
0.0050 104.21 -29.72 -19.89
0.0050 122.26 -27.22 -44.64
0.0050 108.52 -27.60 -45.59
0.0050 50.75 -27.64 -16.26
0.0050 -8.55 3.67 -5.37
0.0050 3.85 15.51 -6.25
0.0050 12.48 14.81 -9.16
0.0050 8.15 10.61 -3.82
0.0050 10.10 13.66 -3.02
0.0050 -2.22 6.35 -9.47
0.0050 -0.86 4.79 -12.31
0.0050 0.83 4.17 -10.53
0.0050 1.30 3.81 -10.00
0.0050 1.45 3.60 -9.70
0.0050 1.57 3.41 -9.49
0.0050 1.68 3.20 -9.44
0.0050 1.72 3.07 -9.37
0.0050 1.78 2.93 -9.34
0.0050 1.97 2.71 -9.34
0.0050 1.48 2.84 -9.39
0.0050 1.99 2.51 -9.34
0.0050 1.80 2.48 -9.37
0.0050 1.50 2.50 -9.39
0.0050 1.57 2.41 -9.39
0.0050 1.37 2.36 -9.42
0.0050 1.55 2.23 -9.42
0.0050 1.79 2.05 -9.43
0.0050 1.77 1.99 -9.45
0.0050 1.84 1.91 -9.46
0.0050 1.98 1.77 -9.47
0.0050 2.10 1.67 -9.49
здесь валяется сурсе код 9dof AHRS с ЕКФ
ЕКФ-9dof не интересно получается, аналогично ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях и, в частности, при скоординированном повороте самоля (имхо: не смысла в ЕКФ если ограничится только 9dof).
Хочется прицепить ЖПС и (, следующий шаг) встроить сим(т.к. у ЖПСа маленькая частота отсчетов, заодно м.б. удастся фильтровать вибрации двигателя или флаттер).
Получится в мат.модели ЕКФ много переменных, здоровая матрица F, плюс обсчет сима
ЕКФ-9dof не интересно получается, аналогично ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях
нашел ваш клипчик. Напоминает мой первый запуск MARG, когда 1) оси на гире попутаны, 2) рейт не выставлен, 3) еще и вес акселя огромный выставлен.
По поводу расколбаса, полагаю, это потому, что все дружно кладут х… на настройку датчиков.
МАРГ я настраивал так: сперва включена только гира, масштабирую gain, пока при повороте платы на 180 град не покажет ровно 180. И в дупу выкладки из даташитов, сколько бит на градус. Врут.
Затем включен только аксель. Вес настраивается так, чтобы при резком отклонении на 90 градусов полная конвергенция достигалась за 5-7 секунд. Аксель должен иметь симметричные показания по осям (а не как в ардуплейне, разбаланс на 30% и Z +1000 -700)
Затем все вместе с магнетометром. Проводится отстройка от железа и проверяются оси, чтобы при наклонах и кренах не плыл азимут.
Все.
То, что криво летало на ардупилоте, склонен винить неоднозначный алгоритм чтения датчиков, дурацкую родную калибровку акселя, его диапазон в 3G и дико неопределенный интервал опроса (от 4 до 25 мс)
Напоминает мой первый запуск MARG, когда 1) оси на гире попутаны, 2) рейт не выставлен, 3) еще и вес акселя огромный выставлен.
1 Это внимательно проверял, вроде все правильно.
2 Что такое рейт? Калибровка гиры?
(С калибровкой долго возился, нули и бит/величину выставил по 9 осям, датчики согласовал друг с другом.
С даташитами не сошлось. И нули у маг-а(от stm) тоже далеко, почти как у ТС.)
3 Да, была ошибка (в матрице ошибок измерении).
MARG 5 мс с обработкой всех датчиков (компас занулен)
У меня MARG тоже 200Гц с ДУС+аскелерометр+компас.
Если сделать децимацию и опрашивать компас\аксель реже, то можно добиться 360Гц на Атмега 16МГц.
ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях
С включенным компасом глюков почти не видно. Гонял плату горизонтально в вытянутой руке по кругу.
Повторяемость угла отличная. Можно ставить ИМУ вертикально и крутить.
дурацкую родную калибровку акселя
Тут целая задача: калибровка ДУС, акселя и магнетометра в стиле “поставьте на все ребра по очереди”.
Вот записал видео со своей реализацией кальмана
В чем измеряется t? если это миллисекунды - аж 19 штук
t микросекуднах, я упоминал в первом посте об этом
сейчас и в этом видео у меня только гира+аксель. Компас я не подключал пока.
глюки видны
Нда жестко колбасит. Я вот сейчас специально проверил, поставил на бок и тряс как у вас на клипе. Ну практически железобетонно стоит угол.
Нехило у него в конце башню сорвало…
Я тоже могу снять такое видео. Но, вообще, сидеть перед монитором и трясти плату - занятие неблагодарное. Трясти ведь можно по-разному. Лучшая проверка - поставить на борт и в поле. А на OSD следить.
Нехило у него в конце башню сорвало…
Где? У у меня вроде нет срывов. В конце я его слишком экстремально крутил с огромными перегрузками, затем резко выпрямил. Но даже после этого ошидки по pitch практичеки нет, roll повело на 15 градусов, затем медленно пополз к нулю. Расколбаса все равно в разные стороны не было. Но ты же понимаешь, что это запредельный стресс тест.
Сегодня найду крутящийся стул прицеплю к ноуту, поставлю все на стул. положу на край плату, дам угол и буду крутить. потом покажу как все работает. Сейчас сниму ролик как DCM себя ведет. Минут через 15 выложу. У меня только телефон для съемок, так что сорри за качество.
Вот DCM с моими коэффициентами
Четко виден расколбас после установки в горизонт. А если вертикальная перегрузка, то вообще башню срывает. Это скорее всего, то что наблюдал alex-ber, когда его на ветру колбасило
А если вертикальная перегрузка, то вообще башню срывает. Это скорее всего, то что наблюдал alex-ber, когда его на ветру колбасило
Да примерно то, что я и наблюдал - с 2.30…
Алекс попробуй еще один эксперимент - ненадо сильно трясти и курыжить - поставь плату под углом градусов 30 (крен) и градусов 10 (наклон) а затем пару раз в таком положении резко вверх вниз перемести - типа самик с левым (правым) креном идет на снижение и порывом ветра его пару раз вверх-вниз швырнуло…
Спасибо.
Прикрутил РЦ-каналы и сервовыходы. Пока все напрямую. Также можно регулировать скорость передачи внутри потока.
Столкнулся с траблой: поток на базу никак не поднимается выше 2000bps. На 10Гц работает или IMU или радио или серво, хотя битые пакеты не обнаруживаются. Мну плакаль 😦 Надо крепко думать.
Леонид, проверь, у тебя лучше будет скорость?
dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
Прогресс на лицо! РЕСПЕКТ 😃
Такая же фигня, если ставить обновление 5 на горизонт и 5 на серво все тип топ, как только куда то больше появляются тупняки…
Обновление серв на 10Гц жрет где то 1600бпс, для 6 каналов совсем не много 😃 Интересно чем вызван барьер в 2000бпс??? Протокол обмена?
Столкнулся с траблой: поток на базу никак не поднимается выше 2000bps. На 10Гц работает или IMU или радио или серво, хотя битые пакеты не обнаруживаются. Мну плакаль Надо крепко думать.
Олег, ты же в процедуре, что пишет в УАРТ
void putchar(char c)
{
while (tx_counter0 == TX_BUFFER_SIZE0);
#asm("cli")
.....
глобально запрещаешь прерывания. Может быть при определённом потоке данных в УАРТ прерывания (для руления каналами, опроса датчиков и т.д.) уже и не успевают вызываться из-за того, что процедура писания в УАРТ постоянно их запрещает?