Проект Мегапират на самик!
😲 Неделю был оторван от инета и самолётов, а тут такой прогресс! Надо срочно настраивать самолёт и вливаться в ряды тестировщиков. Вот только погоду пока не обещают…😦
Блин, все варианты перепробовал, все имена заняты… Длинное и не запоминающиеся чтот не хотца создавать… Ладно, если что через личку баги бум описывать 😃
Смотрел еще раз ролики - усе классно, и все таки это был не баг…
В полете через курс переходишь - дерганей нет… дергается серва РН только на земле - значит Олег был прав…
Олег.
ОСД хочу - есть еще время полетать… хотелось бы вам видео с показами телеметрии выложить…
По стабилизации - проблем нет, но можно настройки удержания растянуть - 2 вроде как много (немного переругилировка идет при порывах ветра…), а 1 - маловато для самиков… Можно (если можно) - шкалу сделать от 0 до 3-х… или 4-х…
Ну что - еще пару полетов (для статистики и проверки…) и можно переходить к следующему этапу - прикручиванию авторежимов…
Есть небольшой вопрос. Если рассматривать ARM в качестве ядра АП, какой подойдет лучше? Ясно, что кортекс серии М (микроконтроллер) не менее 72МГц, а вот цифра? М3? М6? Уже голова кругом от этой кучи моделей. И в чем писать?
Пират Х переводится на АРМ как 2… нет, 3 пальца об асфальт. Заменой HAL.
Рассматриваю вопрос покупки какой-нибудь breadboard, дабы подключить allinone и поизгаляться с EKF
Пират Х переводится на АРМ как 2… нет, 3 пальца об асфальт.
Олег, а смысл? Чтоб внедрить туда мега алгоритм предсказаний? Обидна понымаешь от старого железа отказываться, у меня 2 вортекса летает…
да я вот тоже в сомнениях…
===
сборка 130, проверьте EOSD плиз
Я за STM32F105RCT6. Причины: Уже работает на Paparazzi (Lisa/M), цена не слишком болшая, мощности хватит на всё, маса и габариты - норма.
Если будете развивать идею, то помогу как могу (есть Ulink2, несколько FreeIMU версии).
Толко хочется PCB не шире 28мм 😉
Я за STM32F4xx
У них основное плюсово - есть сопроцессор с плавающей точкой,
можно цыфровой видеосигнал подключать, в некоторых процах есть поддержка сети (а что? сказавши А (цифровое видео) нужно говорить и “Б” (передача этого цифро-видео)
Для изучений можно взять плату STM32F4DISCOVERY. На борту есть ST-Link программатор с SWD интерфейсом (немного с непонятками), акселерометр, все ножки проца выведены на штырьки.
цена в районе 500-900руб (в Москве продавали в Терраэлектронике)
МК - STM32F407VGT6
Есть демки - одна из них - плата работает как HID - устройство мышь - можно управлять курсором наклоном платы. Реакция при этом не шибко быстрая, но можно поизучать, выжать ресурсы.
А какую плату брать с таким камнем для пототипирования - хз. Искал…
ЗЫ. Олег, я Вам в личку как-то стучался с вопросом о планах по переносу на ARM, наверно суета заела…
STM32F4DISCOVERY
екарный бабай! она дешевле чипа атмеги 😃 Сейчас поищу, кто доставит в наш мухоср…
Флотинг поинт аппаратый, это хорошо.
Я вот одно не понял, там стоит кварц на 8М, откуда все эти великие сотни берутся? PLL есть?
===
Для самолетов 5мс основного цикла хватает с 10-кратным запасом, а вот мультироторам в идеале 1кГц подавай, и чтобы ни одно показание гиры не пропало. Вот почему я кошусь на ARM.
Леонид, мы в одной лодке. У меня тоже АВР несколько штук, в т.ч. вортекс. Но это не значит, что мне запрещено изучать что-то другое.
Сейчас поищу, кто доставит в наш мухоср…
www.ebay.co.uk/sch/?LH_PrefLoc=2&LH_BIN=1&_kw=STM3…
если без акселя, то можно и подешевлее…
Да, остальные частоты (десятки мгц) посредством множителя.
Я вортексами не связан, не “медведь”, буду “быковать” )))
2 ABL Без акселя - это уже другая платко будет. (а где такую видели? название?)
насчет цены - стоит помнить, что ето evaluation board.
сборка 130, проверьте EOSD плиз
проверил - вроде работает адекватно (тангаж и крен) все остальное проверю завтра…
Спасибо - веселей уже…
Олег а ГПС тоже прикрутил? В осд моргает символ G - ищет спутники… дома вряд ли найдет, точнее проверю завтра…
не хотелось бы платко менять…
крен и тангаж, больше не работает ничего, т.к. в пирате ничего нет пока.
===
затестил MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR. Ваще негусто. Ожидал гораздо круче разницу. Попробую М4 запустить.
72МГц М3
Давно хочется попробовать ARM взамен AVR на коптере. Готов купить нужный Кортекс и тестировать.
К концу марта надеюсь доделать мини-квадрик (жду трубочки клеить раму и подшипники для перепрессовки в KDA 20-34S, в ESC залита Simonk прошивка).
Есть all-in-one BMP085 + MS5611 (подпаян, адреса разные), на почте ждет аналог FreeImu_4 с MPU6050.
Нашел порт Мультивии на STM32F103
code.google.com/p/afrodevices/source/browse/#svn%2…
MARG 1.9мс
Похоже, MARG реально нужен для самолетов, чтобы избежать gimbal-lock. Для квадриков (с углами крена и тангажа до 25 градусов) вполне хватает упрощенной модели как в Мультивии. Кстати, не понимаю, как multiwii ставят на летающее крыло, если в инверте компас тоже показывает инвертировано (N перекручивается на S, к примеру. Будто самолет резко изменил курс на 180).
MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR
Олег, ну то сим. Плюс, ты пробовал на float или на целочисленной мат-ке?
Итак, после продолжительной задержки новая версия APScope
dl.dropbox.com/u/65229146/APScope.ZIP
Распаковать в любое место, но так чтоб файловый путь был латиницей.
Дважды жмакнуть мышкой по APScope.jar. Либо, запустить с коммандной строки
java -jar APScope.jar
Требования к наличию jdk/jre всё те же – 6.хх
Гайд по быстрому старту-коннекту к Вортексу с MPX:
- Запустить APScope.jar
- File->Load session layout
- Выбрать COM порт и нажать Connect. Либо же попробовать нажать на Detect. Внимание: при этом вортекс уже должен быть подключён к компу. 100% работа автодетекта не гарантируется!!! В любом случае, автодетект использует те настройки( скорость, паритет, стоп биты и т.д.), что вы указали для общения по COM порту.
Небольшой ролик с демонстрацией некоторых возможностей APScope:
www.youtube.com/watch?v=HdpveAlc-4E
Краткий список изменений:
- Зафикшено 11 багов
- Увеличена общая производительность
- В 15 раз увеличена скорость сериализации состояния APScope
- Добавлена в тестовом режиме функция Auto detect для попытки автоматического поиска COM порта с вортексом.
- Полностью переработан механизм добавления новых показометров
- Реализован механизм связывания показометра с данными с вортекса. Для этого надо жмакнуть второй кнопкой мыши по показометру.
- Реализовано двустороннее общение с вортексом по MPXовому протоколу. Теперь можно прямо с APScope запрашивать у вортекса номер прошивки и тип пепелаца, обнулять вортекс в дефотные настройки, устанавливать тип фрейма-пепелаца, калибровать гиру и аксель, а также управлять периодичностью высера данных IMU, Radio IN, Servo Out с Вортекса в гуйню.
- Появилась возможность включать\отключать вывод в терминал входящих от Вортекса команд. Сам вывод в терминал полностью переделан для увеличения производительности.
- Позволяет отключать\включать каждый прибор во время работы.
- При каждом нажатии на Disconnect APScope сбрасывает лог всех команд на диск. В одной из ближайших версий появится проигрыватель логов; можно будет загрузить любой лог команд и воспроизвести его в гуйне.
- Для сохранения текущего состояния приборов и соответствия приборов входящим командам\данным от MPX – используется меню File->Save session layout. Для загрузки при последующих стартах – File->Load session layout. Полностью переработана сериализация данных, что позволило увеличить скорость сериализации в 15 раз.
12)Добавлено логирование при старте параметров системы, где запускается APScope. Файл с логом пишется в ту же папку откуда вы запускаете в kru.log. - Туева куча мелочей\багов. 😃
Надеюсь, кому-то будет полезна…
Пофиксены все фичи, забажены все баги 😃 Активацию управления с джоя добавь, штука будет пользоваться популярностью у кого есть хорошие модему для телеметрии 😃
ты пробовал на float или на целочисленной мат-ке?
флоат конечно. Ни там ни там нет аппаратного FPU, так что вполне объективное сравнение. “Их” 72 МГц это “наших” около 24 МГц.
А вот в М4 преимущество будет огромное.
“Их” 72 МГц это “наших” около 24 МГц
Нифига, как минимум мегагерц к мегагерцу.
А М4 с плывуном хорош гат.
Я вот М3 юзаю. На ардуине мега (ибо у прочих памяти не хватат) екф запускал, но цикл 20мс. А на м3 тот-же код уже 4 мс. Кстати, почти пропорционально мегагерцам.
м4 дискавер только что купил. Доедет - буду баловаться. С доставкой 750р. 2 проводка к вортексу по и2с - вот и датчики готовы.
По поводу мегагерцов - это только дхрайстон-тест поможет. Еще, кстати, я не конфигурировал “часики”, взял типовой проект на 103-й чип из кейла. хз, сколько там выставлено.
Кстати, не понимаю, как multiwii ставят на летающее крыло, если в инверте компас тоже показывает инвертировано (N перекручивается на S, к примеру. Будто самолет резко изменил курс на 180)
Так он и изменил курс на 180.
Чего тут не так?