Проект Мегапират на самик!
Очередной важный этап закончен:
-
введен файл-сейф по пропаданию сигнала вообще и помехам на приемнике в частности.
Проверку ФС на дрожание сделать легко: в полете начать жестоко дрюкать стик элеронов. Через пару секунд включится возврат. По окончании, соответственно, выключится.
Если приемник обладает неотключаемым файлсейфом - настраивайте RTH самостоятельно (см. про галетник ниже).
Если приемник только сохраняет последние значения при пропадании сигнала - тогда ж*па, это никак не отследить.
Все ФС работают как на обычном, так и на сериал ППМ. -
добавлен “галетник” на 6 позиций на произвольный канал (выбирается в autopilot config).
Режим настраивается как в обычном пирате: открываем вкладку autopilot config, выбираем канал режимов, щелкаем тумблером и в поле Current f.mode меняем на требуемый. Изменения применяются немедленно.
Советую проводить настройку режимов при выключенном моторе (disarmed). В самоле - после передергивания питания.
Замечу, даже если в окне написано типа Return, то реально авторежим (на ОСД, во вкладке Navigation и вообще) не включится, если не соблюдены несколько условий:
- активированы моторы
- зохвачен GPS
- зохвачена база
- присутствует SWID
Также возврат домой при ФС не сработает, если высота над базой менее 30м (чтоб на земле не включился). Если уже включен - тогда без разницы.
Возврат домой в режиме RETURN и по ФС сперва отправляет самолет в точку над базой на текущей высоте (но не ниже 50м), затем кругами спускается до 50м и остается там.
В миссии работает как и прежде: спускается/поднимается до целевой высоты, одновременно направляясь на точку. Если долетел до точки, а высота не соответствует, “догоняется” кругами. Если высота пришла раньше, выравнивается и валит по прямой.
- настроен режим loiter (у нас называется Hold) - нарезать круги на последней позиции (и высоте)
- работает режим Gyro (стабилизация только гироскопом), авиагоризонт работает по-прежнему
- включен режим manual для самолетов: каналы транслируются напрямую, тем не менее, ФС может врубить возврат из этого режима.
Версия 2.0.1206
Перекачать наземку и обновиться из нее.
dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs.zip
Да как говорится не за что 😃 Так сказать и мои труды кому то сгодились 😉 В ФлайБ пробовал приземлиться 😃? Поставь АльтФБВ_Мин метров 70, значительно ниже этой высоты если даже захочешь опуститься не получится если все настроено правильно 😃 Полезный режим для тех кто пульт в руках вообще не держал 😃 Сейчас допилил датчик тока, так что если есть датчик с аналоговым выходом по напряжению можно приатачить на 3 аналоговый вход. Видеть сколько еще горючки в батарейке однако очень полезно 😃
Версия 2.0.1206
Олег, вот такое чудо твоя прошивка поддерживает? Sensor (MPU-6000)
вот такое чудо
не-а…
================
сделал установку нейтралей одной кнопкой. Наземку перекачать и обновить, как всегда.
MPU-6000
Компаса в нем все равно нет. Версия 9x еще только готовится к производству.
В проекте OP тестили, отзывы неоднозначные по этому делу. Без особых восторгов. Революции не произошло. Но решили, что с этой штукой будет проще, особенно, когда версия 9х появится. Поэтому скорее всего OP проект будет жить на MPU-6050. Посмотрим.
Удобно то, что какая-то математика встроена уже внутрь, непонятно только какая и какого качества.
Выйгрыша по деньгам с этой штукой пока все равно не получается.
Хм… прикинул по бюджету выходит по деталям 5,5 т.р. А жпса нету?
Олег, у тебя паршивко поддерживает только конфиг датчиков ALLINONE, или есть возможность все же и FFIMU подконектить? Большинство платок с нашими датчиками заточены именно под стандарт FFIMU.
А там у акселя другой адрес, и гира стоит “криво” оси не совпадають…
Другой датчик подразумевает другие дефайны. А дефайны пользователю недоступны. Менять через наземку бесполезно: программа даже до основного цикла не дойдет, если не обнаружит все датчики на месте. Это было задумано во избежание всяких глупостей.
Итог: если и делать что-то, то это много переделывать. Так что может быть, когда нибудь…
Тоскливо, я две платки датчиков заказал сейчас тестирую а они как раз таки FFIMU оказались, обидна понымаешь 😦
ты же парой страниц назад не собирался на стм переползать?
Ну надо же затестить твое творение 😃 Мне хотца на работу алгоритма кватернионов посмотреть реализованного на STM…
Другой датчик подразумевает другие дефайны.
К стати датчики то все те же, проблема в адресации у акселя.
Ну надо же затестить твое творение 😃 Мне хотца на работу алгоритма кватернионов посмотреть реализованного на STM…
К стати датчики то все те же, проблема в адресации у акселя.
А Ежеужа не забросишь как Олег (не в обиду Олегу…)?
По Ежеужу - отписал в личку… тут выложу лог сегодняшнего полета…
Что посоветуешь?
Спасибо!
Олег же не дает ковыряться в его паршивке, так что ежеужа забрасывать пока планов нет, в чем же я своими кривыми ручками ковыряться буду 😃))
Посмотрел лог, у тебя явные косяки с ГПС… Я с этим гребанным ублоксом который стоит на вортексе мучался мучался, потом порезал дорожки и вывел разъем (папу как у сервы) для подключения внешнего ГПС, проблемы ушли…
Хоть он и показывает кучу спутников, но то ли сигнал очень слабый то ли ловит кучу каких то “отраженнок” в общем данные крайне кривые…
Поэтому авторежимы у тебя и не работают как должны, АП просто в ступор впадает от диких “перемещений” туда сюда обратно 😃
К тому же у тебя смотрю еще один из первых вариантов ежеужа 😃 Бага со скоростью ГПС еще не поправлена, скачет то м/с то км/ч.
проблема в адресации у акселя.
Лёнь, если ориентация датчиков такая же, как у “аливаны”😃, то это не проблема - у акселя ВМР180 8 нога (SDO) перебрасывается с “земли” на + (или наоборот, в зависимости от начального положения:))
У гиры точно ориентация другая x и y поменяны местами… По акселю сказать не могу, перепаивать ногу у акселя… эм, я пасс 😃
У гиры точно ориентация другая
Тогда “Ой!” 😃
Леонид.
если есть из чего, собирай. конвертну последнюю сборку, обновишь локально. бута можешь залить сразу.
Но вообще плодить кучу вариантов железа не входило в мои планы…
Олег же не дает ковыряться в его паршивке, так что ежеужа забрасывать пока планов нет, в чем же я своими кривыми ручками ковыряться буду 😃))
Посмотрел лог, у тебя явные косяки с ГПС… Я с этим гребанным ублоксом который стоит на вортексе мучался мучался, потом порезал дорожки и вывел разъем (папу как у сервы) для подключения внешнего ГПС, проблемы ушли…
Хоть он и показывает кучу спутников, но то ли сигнал очень слабый то ли ловит кучу каких то “отраженнок” в общем данные крайне кривые…Поэтому авторежимы у тебя и не работают как должны, АП просто в ступор впадает от диких “перемещений” туда сюда обратно 😃
К тому же у тебя смотрю еще один из первых вариантов ежеужа 😃 Бага со скоростью ГПС еще не поправлена, скачет то м/с то км/ч.
Ага! Понял, теперь вопрос - где резать, что менять???
И где более новы ежеуж лежит? (Ссылку кинь…).
Спасибо!!!
Сфоткай крупным планом вортекса снизу, покажу 😃
Но вообще плодить кучу вариантов железа не входило в мои планы…
Надо тебе платку развести, да заказать штучек так 10-100 😃 Думаю большинство бы купило, в том числе и я 😃 Ну если соизмеримо будет по цене с собранной из макеток 😃 И проблема бы данная ушла, и тебе денежка за труды капала бы 😃 Только ГПС давай отдельно мутить, встроенный в плату на примере вортекса показал себя не с лучшей стороны…
апдейт 2.0.1257 (+ наземка)
Впихнуто распознавание дефектов шины I2C: коротыш, пересечение, дохлые датчики. При запуске все отказы перечисляются на ОСД под надписью sensors failure. До устранения дальше не пустит.
Прим. перев.: барометр временно отключен совсем, поэтому baro alt=0 и температура тоже. Не до него щас.
В полете работа датчиков также постоянно мониторится, но на экран не выводится (только звуком)
Включено измерение напряжения ходовой батареи до 50В на входе AIN4 (через делитель 30к:2к2). В наземке в панели настроек выведена подстройка показаний напряжометра.
Также автоматом определяется кол-во банок ли-по. Позже, по мере разряда батареи до низкого (по моему разумению) уровня, индикатор напруги меняет внешний вид и начинает мозолить глаза 😃
На 90% сделана телеметрия в видеосигнале. Думал, придется ужиматься, а туда влез вообще весь протокол наземки, еще и место осталось. Идея такая: на какой-нибудь андурино и (опять) е-осд в кач-ве синхры делается “наземка”, которая из видеосигнала выковыривает всю телеметрию, свою часть (команды трекера) передает на сервы, остальное спихивает в ком-порт на mpx_gcs.
Проблема с первоначальным реквестом решена периодическим обновлением параметров, т.е. полностью односторонний режим возможен.
Помехи и замирания побоку, т.к. каждый из 5 субканалов повторяется 10 раз в секунду и каждый пакет закрыт CRC. Пока виден хоть полукадр со снегом, ТМ будет идти.
Телеметрия в видео - это суперБл. АААгооонь !
Возможно я выскажу глупость, но попытаюсь.
А почему бы не сделать виртуальные оси датчиков (гироскоп, ускорение, компас).
Для вычисления положения тела в пространстве, использовать именно эти каналы.
Назначение реальных осей к виртуальным прописать в иПром или флэшь. и указывать матрицу осей при старте системы.
Тоже самое можно сделать и для каналов управления (входящих и исходящих).
Если идти дальше по пути универсализации, то тогда стоило бы и адреса датчиков хранить в каком то месте.
Суть такого решения позволила бы использовать ЛЮБЫЕ платы ИМУ (с правильным набором датчиков) и Любой ориентацией.
Если я не прав , то хоть скажите ПОЧЕМУ.
Если я не прав , то хоть скажите ПОЧЕМУ.
Виктор, а ради чего это все затевать? Вот скажи, ты, наверно, собрал дискавери, впихнул какую-то плату датчиков, подключил ПЗУ, ОСД, приемник, и у тебя раздаются в динамиках вопли sensors failure? Или просто так предлагаешь, ради “общечеловеческих ценностей”?
На данный момент только Юрий показал, что у него уже что-то работает и он действительно участвует в проекте на СТМ. Если ему вдруг нужно будет какой-то датчик повернуть (или баро отключить по причине неимения, что уже сделано) - не вопрос. А пытаться предугадать, в какой ларек с датчиками заглянет вероятный пользователь - не вижу смысла.