Проект Мегапират на самик!

alex-ber
LeonVS:

А чего с ним бороться, я же сразу сказал, тести пиши, чем смогу помогу А настройки, дык они едины что для арду пилота, что для любого другого Сперва настраивается мануал режим, заносятся значения в АП потом стаб режим и тд тп

Леонид…
Даже не знаю, стоит ТУТ писать или нет…
вообщем внял я твоим рекомендациям, настроил…
Енто другой самик стал!!!
отлетал сегодня на все 100!
Протестил и отстроил режимы: Мануал - ну это понятно (хотя сделал перекомпиновку самика: сервы РН и РВ убрал на балку - аккум большой не влазил…За счет большого аккума вес самика поднялся до 1100…).
Флай А - супер!!! После настройки практически на нем и летаю (если и использую другие - то сажу самик только в нем!!!).
Флай Б - прикольно! (действительно как ты и писал - рулить надо тольго РН… если хочу набрать высоты - то только отклоняю РВ на себя - газ добавляется автоматом!).
Стаб - ну тут и так понятно - все как по-маслу - четко и уверено…
Что поменял:
(Напомню - у меня Глайдер…).
Углы отклонения как ты и советовал:
Рол - 30
Питч
Вверх 25
Вниз 5…
ПитчКомп - 0.300 (тришлось добавить - в крене терял высоту…).
Вроде все классно (проверил при ветре 5-6 м.с. - обед, 1-2 мс - вечер…).
Будем тестить дальше…
П.С. Выявил проблемку в самике - начала сдыхать серва правого элерона (пока еще держится, но судя по симптомам скоро ей каюк… Второй такой-же нет - придется менять обе…).
СПАСИБО!!!

Syberian

Очередной важный этап закончен:

  • введен файл-сейф по пропаданию сигнала вообще и помехам на приемнике в частности.
    Проверку ФС на дрожание сделать легко: в полете начать жестоко дрюкать стик элеронов. Через пару секунд включится возврат. По окончании, соответственно, выключится.
    Если приемник обладает неотключаемым файлсейфом - настраивайте RTH самостоятельно (см. про галетник ниже).
    Если приемник только сохраняет последние значения при пропадании сигнала - тогда ж*па, это никак не отследить.
    Все ФС работают как на обычном, так и на сериал ППМ.

  • добавлен “галетник” на 6 позиций на произвольный канал (выбирается в autopilot config).
    Режим настраивается как в обычном пирате: открываем вкладку autopilot config, выбираем канал режимов, щелкаем тумблером и в поле Current f.mode меняем на требуемый. Изменения применяются немедленно.
    Советую проводить настройку режимов при выключенном моторе (disarmed). В самоле - после передергивания питания.
    Замечу, даже если в окне написано типа Return, то реально авторежим (на ОСД, во вкладке Navigation и вообще) не включится, если не соблюдены несколько условий:

  1. активированы моторы
  2. зохвачен GPS
  3. зохвачена база
  4. присутствует SWID
    Также возврат домой при ФС не сработает, если высота над базой менее 30м (чтоб на земле не включился). Если уже включен - тогда без разницы.

Возврат домой в режиме RETURN и по ФС сперва отправляет самолет в точку над базой на текущей высоте (но не ниже 50м), затем кругами спускается до 50м и остается там.
В миссии работает как и прежде: спускается/поднимается до целевой высоты, одновременно направляясь на точку. Если долетел до точки, а высота не соответствует, “догоняется” кругами. Если высота пришла раньше, выравнивается и валит по прямой.

  • настроен режим loiter (у нас называется Hold) - нарезать круги на последней позиции (и высоте)
  • работает режим Gyro (стабилизация только гироскопом), авиагоризонт работает по-прежнему
  • включен режим manual для самолетов: каналы транслируются напрямую, тем не менее, ФС может врубить возврат из этого режима.

Версия 2.0.1206
Перекачать наземку и обновиться из нее.
dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs.zip

LeonVS

Да как говорится не за что 😃 Так сказать и мои труды кому то сгодились 😉 В ФлайБ пробовал приземлиться 😃? Поставь АльтФБВ_Мин метров 70, значительно ниже этой высоты если даже захочешь опуститься не получится если все настроено правильно 😃 Полезный режим для тех кто пульт в руках вообще не держал 😃 Сейчас допилил датчик тока, так что если есть датчик с аналоговым выходом по напряжению можно приатачить на 3 аналоговый вход. Видеть сколько еще горючки в батарейке однако очень полезно 😃

Syberian:

Версия 2.0.1206

Олег, вот такое чудо твоя прошивка поддерживает? Sensor (MPU-6000)

Syberian
LeonVS:

вот такое чудо

не-а…

================
сделал установку нейтралей одной кнопкой. Наземку перекачать и обновить, как всегда.

AlexSneg
LeonVS:

MPU-6000

Компаса в нем все равно нет. Версия 9x еще только готовится к производству.
В проекте OP тестили, отзывы неоднозначные по этому делу. Без особых восторгов. Революции не произошло. Но решили, что с этой штукой будет проще, особенно, когда версия 9х появится. Поэтому скорее всего OP проект будет жить на MPU-6050. Посмотрим.
Удобно то, что какая-то математика встроена уже внутрь, непонятно только какая и какого качества.
Выйгрыша по деньгам с этой штукой пока все равно не получается.

Neobius

Хм… прикинул по бюджету выходит по деталям 5,5 т.р. А жпса нету?

LeonVS

Олег, у тебя паршивко поддерживает только конфиг датчиков ALLINONE, или есть возможность все же и FFIMU подконектить? Большинство платок с нашими датчиками заточены именно под стандарт FFIMU.
А там у акселя другой адрес, и гира стоит “криво” оси не совпадають…

Syberian

Другой датчик подразумевает другие дефайны. А дефайны пользователю недоступны. Менять через наземку бесполезно: программа даже до основного цикла не дойдет, если не обнаружит все датчики на месте. Это было задумано во избежание всяких глупостей.
Итог: если и делать что-то, то это много переделывать. Так что может быть, когда нибудь…

LeonVS

Тоскливо, я две платки датчиков заказал сейчас тестирую а они как раз таки FFIMU оказались, обидна понымаешь 😦

Syberian

ты же парой страниц назад не собирался на стм переползать?

LeonVS

Ну надо же затестить твое творение 😃 Мне хотца на работу алгоритма кватернионов посмотреть реализованного на STM…

Syberian:

Другой датчик подразумевает другие дефайны.

К стати датчики то все те же, проблема в адресации у акселя.

alex-ber
LeonVS:

Ну надо же затестить твое творение 😃 Мне хотца на работу алгоритма кватернионов посмотреть реализованного на STM…

К стати датчики то все те же, проблема в адресации у акселя.

А Ежеужа не забросишь как Олег (не в обиду Олегу…)?
По Ежеужу - отписал в личку… тут выложу лог сегодняшнего полета…
Что посоветуешь?
Спасибо!

2012-05-31 11-40-45.rar

LeonVS

Олег же не дает ковыряться в его паршивке, так что ежеужа забрасывать пока планов нет, в чем же я своими кривыми ручками ковыряться буду 😃))
Посмотрел лог, у тебя явные косяки с ГПС… Я с этим гребанным ублоксом который стоит на вортексе мучался мучался, потом порезал дорожки и вывел разъем (папу как у сервы) для подключения внешнего ГПС, проблемы ушли…
Хоть он и показывает кучу спутников, но то ли сигнал очень слабый то ли ловит кучу каких то “отраженнок” в общем данные крайне кривые…

Поэтому авторежимы у тебя и не работают как должны, АП просто в ступор впадает от диких “перемещений” туда сюда обратно 😃

К тому же у тебя смотрю еще один из первых вариантов ежеужа 😃 Бага со скоростью ГПС еще не поправлена, скачет то м/с то км/ч.

dundel1
LeonVS:

проблема в адресации у акселя.

Лёнь, если ориентация датчиков такая же, как у “аливаны”😃, то это не проблема - у акселя ВМР180 8 нога (SDO) перебрасывается с “земли” на + (или наоборот, в зависимости от начального положения:))

LeonVS

У гиры точно ориентация другая x и y поменяны местами… По акселю сказать не могу, перепаивать ногу у акселя… эм, я пасс 😃

dundel1
LeonVS:

У гиры точно ориентация другая

Тогда “Ой!” 😃

Syberian

Леонид.
если есть из чего, собирай. конвертну последнюю сборку, обновишь локально. бута можешь залить сразу.
Но вообще плодить кучу вариантов железа не входило в мои планы…

alex-ber
LeonVS:

Олег же не дает ковыряться в его паршивке, так что ежеужа забрасывать пока планов нет, в чем же я своими кривыми ручками ковыряться буду 😃))
Посмотрел лог, у тебя явные косяки с ГПС… Я с этим гребанным ублоксом который стоит на вортексе мучался мучался, потом порезал дорожки и вывел разъем (папу как у сервы) для подключения внешнего ГПС, проблемы ушли…
Хоть он и показывает кучу спутников, но то ли сигнал очень слабый то ли ловит кучу каких то “отраженнок” в общем данные крайне кривые…

Поэтому авторежимы у тебя и не работают как должны, АП просто в ступор впадает от диких “перемещений” туда сюда обратно 😃

К тому же у тебя смотрю еще один из первых вариантов ежеужа 😃 Бага со скоростью ГПС еще не поправлена, скачет то м/с то км/ч.

Ага! Понял, теперь вопрос - где резать, что менять???
И где более новы ежеуж лежит? (Ссылку кинь…).
Спасибо!!!

LeonVS

Сфоткай крупным планом вортекса снизу, покажу 😃

Syberian:

Но вообще плодить кучу вариантов железа не входило в мои планы…

Надо тебе платку развести, да заказать штучек так 10-100 😃 Думаю большинство бы купило, в том числе и я 😃 Ну если соизмеримо будет по цене с собранной из макеток 😃 И проблема бы данная ушла, и тебе денежка за труды капала бы 😃 Только ГПС давай отдельно мутить, встроенный в плату на примере вортекса показал себя не с лучшей стороны…

Syberian

апдейт 2.0.1257 (+ наземка)

Впихнуто распознавание дефектов шины I2C: коротыш, пересечение, дохлые датчики. При запуске все отказы перечисляются на ОСД под надписью sensors failure. До устранения дальше не пустит.
Прим. перев.: барометр временно отключен совсем, поэтому baro alt=0 и температура тоже. Не до него щас.
В полете работа датчиков также постоянно мониторится, но на экран не выводится (только звуком)

Включено измерение напряжения ходовой батареи до 50В на входе AIN4 (через делитель 30к:2к2). В наземке в панели настроек выведена подстройка показаний напряжометра.
Также автоматом определяется кол-во банок ли-по. Позже, по мере разряда батареи до низкого (по моему разумению) уровня, индикатор напруги меняет внешний вид и начинает мозолить глаза 😃

На 90% сделана телеметрия в видеосигнале. Думал, придется ужиматься, а туда влез вообще весь протокол наземки, еще и место осталось. Идея такая: на какой-нибудь андурино и (опять) е-осд в кач-ве синхры делается “наземка”, которая из видеосигнала выковыривает всю телеметрию, свою часть (команды трекера) передает на сервы, остальное спихивает в ком-порт на mpx_gcs.
Проблема с первоначальным реквестом решена периодическим обновлением параметров, т.е. полностью односторонний режим возможен.
Помехи и замирания побоку, т.к. каждый из 5 субканалов повторяется 10 раз в секунду и каждый пакет закрыт CRC. Пока виден хоть полукадр со снегом, ТМ будет идти.

ViktorDoma

Телеметрия в видео - это суперБл. АААгооонь !

Возможно я выскажу глупость, но попытаюсь.

А почему бы не сделать виртуальные оси датчиков (гироскоп, ускорение, компас).
Для вычисления положения тела в пространстве, использовать именно эти каналы.

Назначение реальных осей к виртуальным прописать в иПром или флэшь. и указывать матрицу осей при старте системы.

Тоже самое можно сделать и для каналов управления (входящих и исходящих).

Если идти дальше по пути универсализации, то тогда стоило бы и адреса датчиков хранить в каком то месте.

Суть такого решения позволила бы использовать ЛЮБЫЕ платы ИМУ (с правильным набором датчиков) и Любой ориентацией.

Если я не прав , то хоть скажите ПОЧЕМУ.