Проект Мегапират на самик!
Олег - после последней прошивки - вылез новый прикол.
Через 40 минут лежания неподвижно - горизонт начал самопроизвольное вращение против часовой стрелки и вверх.
Ща запишу и выложу.
Это просто железка по мотивам блога Олега
Скорее это плата с датчегами, процем и разъемами. В чем мотивы блога так и не понял. Там вроде про дискавери. Только вот юсб не хватаэ. А так сойдет под свои проши. А то поднадоело соединять отдельно платки. А самостоятельно их делать неохота, да и врятли на коленке точно оси расположишь. Но анализ показал - дороговато чет.
Плата откалирована. Прилежно показывала горизонт в течении 40 минут.
Время от времени горизонт подергивался, но тут же возращался.
Затем началось вращение.
Плата лежала на подоконнике, на солнышке. Наощюпь - нагрелась примерно до 60 градусов.
А так сойдет под свои проши
Нет JTAG разъема, все равно колхозить.
Плата откалирована. Прилежно показывала горизонт в течении 40 минут.
Время от времени горизонт подергивался, но тут же возращался.Затем началось вращение.
Плата лежала на подоконнике, на солнышке. Наощюпь - нагрелась примерно до 60 градусов.
а пробовали подождать чтобы остыла плата ? возможно, это у гироскопов нет температурной компенсации.
Затем началось вращение.
Если бы речь шла о моем проекте, то я бы сказал, что явный признак не заданного начального референсного положения. Такое у меня бывает при подачи питания, пока я не обучу платформу горизонту и северу. Короче похоже обнулились вектора ax,ay,az,mx,my,mz начального горизонтального положения
В том то и дело, что референсное положение было установлено и 40 минут все было тип топ (Я ждал када спутники наловятся), а потом плавненько стартанула в полет.
Опыт проводен ДВАЖДЫ. Перед каждым разом - все сбрасывалось в дефаулт, а затем калибровалось.
Оба раза вращалось против часовой стрелки.
Ща включу в теньке. Подожду результаты.
Ксеримент проведен, в тени время покоя 12 минут - затем вращение.
После передергивания питания - горизонт восстановлен.
Такое ощущение, что система накапливает ошибку и в какой то момент переваливает порог фильтрации паразитных сигналов или дрейфа. Или датчики “дурные”. Второй платы датчиков нет под руками. Проверить на другом наборе датчиков не могу.
Видео выкладывать ?
Ксеримент проведен, в тени время покоя 12 минут - затем вращение.
Может все же аксель отрубается по какой-то причине. Вращение без успокоения это первый признак того, что аксель все по нулям показывает, а гироскоп фонит. Вот фон гироскопа ты и наблюдаешь. Либо вектор референсного положения не задан. Тогда алгоритм тоже будет вращаться, так как нет положения к которому тянуть. Подробнее только Олег сможет сказать.
Будем ждать Олега.
Еще момент заметил, когда горизонт стоит на месте (как положено)в наземке происходит срыв на “приборе” Показывающем горизонт. Вместо шарика с разметкой проскакивает белое поле.
Может где то не стыковка в прерываниях ?
Может где то не стыковка в прерываниях ?
Это скорее всего нестабильность синхры видео сигнала, либо кривизна колхоза из диодов и кондеров, которые выделяют синхру по той схеме, что Олег в блоге рекомендовал, и выделяют временами криво. Рядом нет источников ЭМ излучений? чисто камера, монитор и плата?
Это все тоже к вопросу о схемотехнике на временных вариантах и костылях.
Дык срывает не в видео, а в Программулине “Наземка”. Туда данные едут по шнурьку Com->USB.
А ну тады, не знай. Тут только Олег, что-то скажет.
Виктор, касательно твоей проблемы. Ты видел на осд показания акселя? 1.7G. Ясен пень при этом он отключается алгоритмом, чтобы не портить гироскопу жизнь на маневрах с перегрузками.
Не пойму только, неужели оно так от температуры с ума сходит?
По поводу белого поля в индикаторе наземки, это какой-то глюк в отображении. Если данные не меняются, оно начинает подмаргивать. Нужно исправлять.
Попробуй “остыть” плату, а потом следить за показаниями G на осд, как будут себя вести. Резко полезут вверх или плавно. Если это случается внезапно, дело, возможно, в тепловом расширении и непропае. Или в просадке питания. Не замечал у себя такого. Правда, и под солнце не подставлял.
В последнем обновлении сегодня откатил с калмана обратно на марг / ТСС, т.к. нашел новую сингулярность в алгоритме. До выяснения.
И еще. Что это за прикол, каждые 5 секунд изображение дергается, тускнеет, и дергается осд. Такое ощущение. что питание проваливается.
А слона то я и не заметил (с). Наблюдаю в реальном времени. Пока все стоит на месте. Картинко притухает.
Ща буду мерить напрежеметром. По хорошему нужен осцил, но их нет у меня пока 😦
Как выяснилось - тестер ниФига не заметил.
5В - это 5.04
3В - это 3.304
Так же выяснилось что шилда с датчиками прилично подогревается не зависимо от присутствия отсутствия присутствия солнца, она сама себя греет.
Ща созвонюсь со сЦепиалистом, но сегодня мало вероятно получится что то сделать с шилдой.
Олег, то что горизонт все время колеблется вверх вниз на неподвижной плате - это нормально или это симптом плавающего напряжения ?
Затемнение на самом деле оказалось помехой, которая проскакивает по экрану хаотичными черными строками.
Скорее всего придется делать другую платко. Поширше и по длиншее 😦
горизонт все время колеблется вверх вниз на неподвижной плате
В пределах одного пиксела - это нормально. Это результат перехода 0.9999(9) -> 1.0000, то бишь округления.
Олег а GPS который на плате Allinone II будет работать? и что означает надпись demo на экране.
будет, если отрубишь от него дорожки, садящие шину I2C.
остальное описано в блоге со строк achtung
Прежде всего в том, что в код не лезут с кривыми ручёнками все кому не лень. Есть заинтересованный автор, он отвечает за работоспособность. Дело ведь не в открытости исходников, а в конечной адекватной функциональности.
Ну давайте смотреть - есть наборы плат и датчиков и Блэквортекс, под них “пираты”, во главе с Олегом (если я правильно понимаю), подпилили код от Арду. Потом, по каким-то причинам, это дело заглохло и сейчас проект(под другим названием) поддерживает один человек - СэрАлекс, который недавно купил плату с СТМ32 и как мне кажется конец понятен 😃
Мультивия под тот-же Блэквортекс делает тоже один человек. А как скоро ему это надоест?
Я это все к чему? Вопрос скорее всего в “интересности” железа, а под интересное и писать прошивку интересно.
А пытаться впихнуть “в невпихуемое” и подставлять костыли быстро надоедает.
А если говорить про опенсорсность - это позволяет надеяться на то, что если автору вдруг станет неинтересно или другие причины появятся - “знамя смогут подхватить другие”.
а вообще - я поражаюсь Олегу, то,что он делает - это фантастика, охреневаю еще с тех времен, когда он из ОСД за 12 баксов соорудил конфетку.
Проделана работа над ошибками.
Заменен АКСЕЛЬ на другой. (С косячным будем разбираться потом).
Установленн подтяжка i2c к 3,3 на 10К.
Найдена причина помех в ОСД и периодического подзатуханя картинки. (Платка ДЦ-ДЦ СтепАп-СтепДаун лажает, отправлена для опытов под осцыл).
Плата простояла подключенная 96 минут. Усе типтоп. Горизонт стоит четко.
Если все срастецО, сегодня сделаю полевые испытания.
обнови поршиву и жпс-модуль проверь… я добавил строки для жпса ublox, который стоял на вортексе