Проект Мегапират на самик!
Затем началось вращение.
Если бы речь шла о моем проекте, то я бы сказал, что явный признак не заданного начального референсного положения. Такое у меня бывает при подачи питания, пока я не обучу платформу горизонту и северу. Короче похоже обнулились вектора ax,ay,az,mx,my,mz начального горизонтального положения
В том то и дело, что референсное положение было установлено и 40 минут все было тип топ (Я ждал када спутники наловятся), а потом плавненько стартанула в полет.
Опыт проводен ДВАЖДЫ. Перед каждым разом - все сбрасывалось в дефаулт, а затем калибровалось.
Оба раза вращалось против часовой стрелки.
Ща включу в теньке. Подожду результаты.
Ксеримент проведен, в тени время покоя 12 минут - затем вращение.
После передергивания питания - горизонт восстановлен.
Такое ощущение, что система накапливает ошибку и в какой то момент переваливает порог фильтрации паразитных сигналов или дрейфа. Или датчики “дурные”. Второй платы датчиков нет под руками. Проверить на другом наборе датчиков не могу.
Видео выкладывать ?
Ксеримент проведен, в тени время покоя 12 минут - затем вращение.
Может все же аксель отрубается по какой-то причине. Вращение без успокоения это первый признак того, что аксель все по нулям показывает, а гироскоп фонит. Вот фон гироскопа ты и наблюдаешь. Либо вектор референсного положения не задан. Тогда алгоритм тоже будет вращаться, так как нет положения к которому тянуть. Подробнее только Олег сможет сказать.
Будем ждать Олега.
Еще момент заметил, когда горизонт стоит на месте (как положено)в наземке происходит срыв на “приборе” Показывающем горизонт. Вместо шарика с разметкой проскакивает белое поле.
Может где то не стыковка в прерываниях ?
Может где то не стыковка в прерываниях ?
Это скорее всего нестабильность синхры видео сигнала, либо кривизна колхоза из диодов и кондеров, которые выделяют синхру по той схеме, что Олег в блоге рекомендовал, и выделяют временами криво. Рядом нет источников ЭМ излучений? чисто камера, монитор и плата?
Это все тоже к вопросу о схемотехнике на временных вариантах и костылях.
Дык срывает не в видео, а в Программулине “Наземка”. Туда данные едут по шнурьку Com->USB.
А ну тады, не знай. Тут только Олег, что-то скажет.
Виктор, касательно твоей проблемы. Ты видел на осд показания акселя? 1.7G. Ясен пень при этом он отключается алгоритмом, чтобы не портить гироскопу жизнь на маневрах с перегрузками.
Не пойму только, неужели оно так от температуры с ума сходит?
По поводу белого поля в индикаторе наземки, это какой-то глюк в отображении. Если данные не меняются, оно начинает подмаргивать. Нужно исправлять.
Попробуй “остыть” плату, а потом следить за показаниями G на осд, как будут себя вести. Резко полезут вверх или плавно. Если это случается внезапно, дело, возможно, в тепловом расширении и непропае. Или в просадке питания. Не замечал у себя такого. Правда, и под солнце не подставлял.
В последнем обновлении сегодня откатил с калмана обратно на марг / ТСС, т.к. нашел новую сингулярность в алгоритме. До выяснения.
И еще. Что это за прикол, каждые 5 секунд изображение дергается, тускнеет, и дергается осд. Такое ощущение. что питание проваливается.
А слона то я и не заметил (с). Наблюдаю в реальном времени. Пока все стоит на месте. Картинко притухает.
Ща буду мерить напрежеметром. По хорошему нужен осцил, но их нет у меня пока 😦
Как выяснилось - тестер ниФига не заметил.
5В - это 5.04
3В - это 3.304
Так же выяснилось что шилда с датчиками прилично подогревается не зависимо от присутствия отсутствия присутствия солнца, она сама себя греет.
Ща созвонюсь со сЦепиалистом, но сегодня мало вероятно получится что то сделать с шилдой.
Олег, то что горизонт все время колеблется вверх вниз на неподвижной плате - это нормально или это симптом плавающего напряжения ?
Затемнение на самом деле оказалось помехой, которая проскакивает по экрану хаотичными черными строками.
Скорее всего придется делать другую платко. Поширше и по длиншее 😦
горизонт все время колеблется вверх вниз на неподвижной плате
В пределах одного пиксела - это нормально. Это результат перехода 0.9999(9) -> 1.0000, то бишь округления.
Олег а GPS который на плате Allinone II будет работать? и что означает надпись demo на экране.
будет, если отрубишь от него дорожки, садящие шину I2C.
остальное описано в блоге со строк achtung
Прежде всего в том, что в код не лезут с кривыми ручёнками все кому не лень. Есть заинтересованный автор, он отвечает за работоспособность. Дело ведь не в открытости исходников, а в конечной адекватной функциональности.
Ну давайте смотреть - есть наборы плат и датчиков и Блэквортекс, под них “пираты”, во главе с Олегом (если я правильно понимаю), подпилили код от Арду. Потом, по каким-то причинам, это дело заглохло и сейчас проект(под другим названием) поддерживает один человек - СэрАлекс, который недавно купил плату с СТМ32 и как мне кажется конец понятен 😃
Мультивия под тот-же Блэквортекс делает тоже один человек. А как скоро ему это надоест?
Я это все к чему? Вопрос скорее всего в “интересности” железа, а под интересное и писать прошивку интересно.
А пытаться впихнуть “в невпихуемое” и подставлять костыли быстро надоедает.
А если говорить про опенсорсность - это позволяет надеяться на то, что если автору вдруг станет неинтересно или другие причины появятся - “знамя смогут подхватить другие”.
а вообще - я поражаюсь Олегу, то,что он делает - это фантастика, охреневаю еще с тех времен, когда он из ОСД за 12 баксов соорудил конфетку.
Проделана работа над ошибками.
Заменен АКСЕЛЬ на другой. (С косячным будем разбираться потом).
Установленн подтяжка i2c к 3,3 на 10К.
Найдена причина помех в ОСД и периодического подзатуханя картинки. (Платка ДЦ-ДЦ СтепАп-СтепДаун лажает, отправлена для опытов под осцыл).
Плата простояла подключенная 96 минут. Усе типтоп. Горизонт стоит четко.
Если все срастецО, сегодня сделаю полевые испытания.
обнови поршиву и жпс-модуль проверь… я добавил строки для жпса ublox, который стоял на вортексе
Неохота колхозить “мозг” ЛУТом и потом вылавливать “сопли”… Все-таки может кто-то подскажет, можно ли будет прошить бутлоадер на чудо от CSG и как это делается? Я про это плату: www.csgshop.com/product.php?id_product=94
Или может кто-то похвалится лучшим вариантом?
Олег, с наземкой просто бЯда. На 7-ке 32х - через некоторое время - вылетает нафиг. Ругается на какой то адрес в память - типе не может быть прочитан.
Те же траблы вылазят при входе в мишн планер.
ЖЭПЭСЭ от ремзи - сЦукко на окне больше 5-ти спутников не ловит. Ублокс из вортекса на том же окне видит от 8-ми и более.
Или может кто-то похвалится лучшим вариантом?
Я так думаю, как только будут отловлены все проблемы по железу, сразу будет анонс ЖЕЛЕЗЯКИ полновесной.
Пока колхозим то шо есть 😦
Олег, сколько нужно впоймать спутников, что бы система зафиксировала ДОМ и начала показывать координаты в наземке и на ОСД ?
можно ли будет прошить бутлоадер
Бутлодырь мой там уже прошит - жмешь FW update в наземке и вперед настраивать.
Сейчас CSG отписал, гонял в термокамере платки, от -20 до +70 град. Работает. Сыро, но надежно. С наземко тоже вроде работает, как я понял. Можно, наверно, попробовать взять, хотя делители на измерение вольтажа и аирспида придется колхозить самостоятельно. Номиналы напишу в блоге.
Также там нет выводов контроллера БАНО.
колько нужно впоймать спутников, что бы система зафиксировала ДОМ
6 спутников + флаг 3D lock в течение 10 секунд без срывов.
А почему ублокс не заюзать? заодно проверишь, работает с иксом или нет…
А почему ублокс не заюзать? заодно проверишь, работает с иксом или нет…
Жалко дербанить - оно ж таки работает.
У меня еще один модуль МТКшный есть, но он тоже какгбы в деле.
Шесть САТов висит уже 20 минут. Нифига не показует. Наземка (прога) слетает с неприятной регулярностью 😦
Как тока захожу в Мишн контрол - сразу вылет 😦
Как версию наземки посмотреть - чет я не найшов ?
Такс - новый прикол.
Поймались так 7-мь сатов. В ОСД - цыфры верные. А вот в наземке - чума.
В разделе НАФИГАЦИЯ. Координаты отображаются без запятой. ЛАТ 472616800 ЛОН 388906900
В мишн контроль - Дом установился посреди атлантического окияна, на широте курилл примерно.
Символ самолета - носится дискретно по всему земному шару, причем хаотично.
О доглядел - ДОЛГОТа кривая . Вместо 38,8905 - рисует 160,72294513984377. Интересно - где это ?
Третий параметр 0.
эээ… в наземке версии не считаются. Наверно, зря.
у меня в баглисте давно висит этот эксепшон в полетных заданиях - когда юзаю прокси или widecap на рабочем компе с ХР, выскакивает. Дома стоит 7 на 32, вообще ни разу не вылетало. Непорядок 😃 .
сатов-то 6, а что говорит? waiting for home lock? значит, саты есть, а позиция модулем не залочена.
Поймались так 7-мь сатов. В ОСД - цыфры верные. А вот в наземке - чума.
В разделе НАФИГАЦИЯ. Координаты отображаются без запятой. ЛАТ 472616800 ЛОН 388906900
В мишн контроль - Дом установился посреди атлантического окияна, на широте курилл примерно.
Символ самолета - носится дискретно по всему земному шару, причем хаотично.О доглядел - ДОЛГОТа кривая . Вместо 38,8905 - рисует 160,72294513984377. Интересно - где это ?
Третий параметр 0.
кривая долгота где? в группе NAV или в полетных заданиях?
в группе NAV тоже координаты скачут?