Проект Мегапират на самик!
//========================Hexa X
"HexaX ", // name
7, //style - quad, all group ipwm
0, // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000, // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases
// R,P,T,Y,5,6,7,8
50,87,100,-100,0,0,0,0, // M1 mix front-left
-50,-87,100,100,0,0,0,0, // M2 mix rear-right
-50,87,100,100,0,0,0,0, // M3 mix front-right
50,-87,100,-100,0,0,0,0, // M4 mix rear-left
-100,0,100,-100,0,0,0,0, // M5 mix right
100,0,100,100,0,0,0,0, // M6 mix left
0,0,0,0,0,0,0,0, // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M8 mix
=== Поехал домой, тестить alt hold для квадриков
Видео будет ?
пробовал подлетнуть на гексе висит неплохо только почему то разная скорость реакции на рудер. в одну сторону поворачивает нормально а в другую как то очень неохотно.
Да нафиг она за такие деньги, купите лучше у Дундела, там все готовое. В российских магазинах в три раза дешевле обычный Дискавери.
Готовая плата ?где почитать, посмотреть цену?
плата здесь shum27.narod.ru/catalog/
разная скорость реакции на рудер
Спасибо за наблюдение. А я думал, это только у меня из-за сервомашинки на трикоптере. Будет пофиксено в следующем обновлении, вместе с alt hold.
Тестировал GPSы с “мего иксом” на открытом пространстве, т.к. в помещении сам гпс лочится, а контроллеру не хватает спутников. “Завелись” оба варианта:
- MTK3339
- UBlox MAX-6Q
Правда наземку не смотрел, доверился светящемуся постоянно светодиоду GPS на плате. Спасибо за отсутствие “блох” у UBlox )
Это же ветка авиамоделей. Не все коптероводы тут бывают. Может и в соответствующей ветке тему открыть?
Добрый день!
А на квадриках планируется что-то вроде режимов HomeLock и CourseLock как на NAZA?
Наверное было бы полезно когда зарулился ?
Может и в соответствующей ветке тему открыть?
А не рановато? Вот авторежимы на квадрике запущу, тогда можно. А то народ там избалованный всякими вуконгами, засмеют… 😃
что-то вроде режимов HomeLock и CourseLock
Добрый день.
Остается только догадываться по названию, что это за режимы такие.
В Иксе режимы самолетов и мультироторов максимально схожи и идеологически идентичны, о как 😃
Никакой экзотики типа радиального управления и easymode не предусматривается. Аффтор считает, что эта халява не помогает учиться, а, наоборот, развращает.
Есть следующие режимы полета:
-ручной: только для самолетов, сигналы с приемника подаются напрямую на микшер модели, умноженные на параметр RC Rate.
-акро: к сигналам приемника подмешивается гироскоп для “утяжеления” модели. Проще говоря - некий вариант Кука.
-стабилизация: с пульта задается угол крена и тангажа, а СУ пытается его поддерживать на модели. Здесь и в следующих режимах работает удержание курса: пока ручка руддера в нейтрали, СУ удерживает последний курс модели.
-удержание высоты: СУ старается удержать последнюю высоту при включении режима. В самолетах помимо этого удерживается скорость на уровне крейсерской, чтобы не допустить сваливания. Крен и курс работают, как обычно, тангаж с газом на самолете и газ на квадрике перехватываются. На квадрике имеется ограничитель вертикальной скорости: 5м/с вверх, 2м/с вниз.
-удержание позиции: самолет будет нарезать круги, квадрик - встанет прямо в точке.
-возврат домой: аппарат поднимается до безопасной высоты, если был ниже, и валит домой. Вокруг дома кружит или висит над головой
-полетное задание: выполняется набор навигационных команд - т.н. “миссия”, после чего аппарат возвращается домой.
Все режимы ниже стабилизации являются авторежимами, и требуют SWID. Во всех авторежимах стабилизация и удержание высоты включены.
Во всех авторежимах на квадрике или самолете работает руддер: можно подруливать по курсу на самолете или произвольно “вертеть корпусом” на квадрике, пока автопилот тащит тебя по своим делам 😃
CourseLock - Например коптер смотрит вперед на север, после включения данного режима при нажатии вперед он полетит на север, как его не крути по YAW.
HomeLock - После включения режима: вперед - коптер летит строго от тебя, назад - к тебе, опять же вне зависимости куда его крутишь по YAW.
Как я понимаю для эти режимы используют компас + GPS.
-стабилизация: с пульта задается угол крена и тангажа, а СУ пытается его поддерживать на модели.
Прошу сразу предусмотреть режим “акро тренер”: т.е. акро режим, когда ручка крена/тангажа (в моде2 конечно) не в нейтрали и стабилизация при нейтральном положении ручки. Таким образом можно тренировать различные 3д маневры, зная, что достаточно отпустить ручку для выравнивания, не тратя времени на переключатель режимов акро-стабилизация.
Как я понимаю для эти режимы используют компас + GPS.
Ага… это та самая “развращающая экзотика”, которую я упоминал. Не планируется. Тем более, от заруливания оно не спасет: включив courselock, квадрик будет указывать в неизвестном направлении и двигаться, соответственно, тоже. А от убиения заруленного аппарата спасет автовозврат домой.
сразу предусмотреть режим “акро тренер”
Это, конечно, здорово. А как реагировать, скажем, на перекладку ручек из крайних положений? Они ведь в любом случае через нейтраль пролетают. Также в акро-режиме, к примеру, при пролете по прямой ручки ведь тоже в нейтрали, хотя корпус отклонен. Причем, довольно длительное время. Включится “тренер”, рванет его в нейтраль, упс - фокус не удался…
Я могу внедрить “галочку” в наземку - Trainer acro, но давайте определимся точнее, как это должно выглядеть в полете.
И что делать с высотой, т.е. газом, если подразумевается спасение новичка от заруливания?
А как реагировать, скажем, на перекладку ручек из крайних положений?
Опс, недописал. Обычно на пол секунды задержки в нейтрали достаточно.
Также в акро-режиме, к примеру, при пролете по прямой ручки ведь тоже в нейтрали, хотя корпус отклонен. Причем, довольно длительное время. Включится “тренер”
Не включится, если будут 2 разных режима это…
И что делать с высотой, т.е. газом, если подразумевается спасение новичка от заруливания?
лично я предпочел бы оставить это пилоту…
PS есть противоположный подход, в режиме стабилизации отключать саму стабилизацию, переходя в акро режим при сильных отклонениях стика. Как пример
===
апдейт 2.0.2394
-первая реализация alt hold для квадриков. Не факт, что настройка по умолчанию идеальна. Прошу тестеров, имеющих квадрик и SWID, проверить режим. Наличие GPS необязательно, баро - обязательно. В полете не проверял, у нас штормит сегодня, даже пробовать бесполезно. По поведению в наземке, отрабатывает корректно.
-alt hold с удержанием крейсерской скорости для самолетов
-исправлена ошибка выбора диапазона датчика тока. Поправлены начальные коэффициенты.
-исправлена неравномерность управления руддером в режиме стабилизации.
Заметки: Есть ограничение по скорости спуска и подъема 2 и 5 м/с соответственно, основанное на вариометре.
В этом режиме планка мин.газа поднята, чтобы гарантированно не погасить движки. Для выбора режима на тумблере выбрать “—” между Stable и Loiter.
Потестил alt hold - неудачно. Похоже, мой баро, который 5611 все-таки погоду показывает.
Включил, alt=0, поднял рукой вверх alt=1-2. Полетели, включаю режим —, он слегка газует и подымается на метра 4, потом начинает снижаться с нарастающей скоростью. Дергаю стаб, кое-как успеваю оттормозиться, жестко падает, отскакивает, при этом стабилизируясь в горизонте. Ну тут я уже его подхватил, вручную посадил. Вторая попытка примерно то же самое, но я уже был готов и обошлось без жестких падений. Подключил наземку, баро показывает 40, поднимаю на вытянутую руку 42 - 43. То есть алгоритм видно что работает, скорее всего что-то не так с барометром. А шасси у меня оказывается очень крепкие, рекомендую. Завтра попробую на другой плате датчиков затестить, там баро 085.
Интересно, почему 40 показывает, а не 0. Наверно, с объединением с высотой ЖПС косяки. Ладно, не мучай квадрик больше, выберусь, сам облетаю.
Поспешишь, как говорится, - людей насмешишь.
Действительно, при появлении фикса ЖПС высота резко скакала в плюс, что приводило к уменьшению оборотов и попытке рухнуть. Кое-как нашел 5 спутников на балконе, чтобы это выявить.
Пофиксено в паблике, 2.0.2409 т.к. влияло и на самолеты.
Alt hold на квадриках в любом случае не включать без моей отмашки. Чревато.
PS есть противоположный подход, в режиме стабилизации отключать саму стабилизацию, переходя в акро режим при сильных отклонениях стика.
Это можно настроить на пульте.
Скачок высоты при локе GPS был еще на прошлой прошивке, я думал поломал чего-то.
А вот на прошивке 2.0.2409 странная вещь у меня:
- при запуске светодиоды как обычно, звук тоже нормально, датчики все работают и отображается работа в наземке
- плата шевелит машинками в стабилизации, если плату шевелить
- режимы как надо переключаются
- на ОСД висит надпись “MegapirateX”, “System check” и “2.0.2409”, ничего больше на экран не выводится.
Еще раз прошился, сбросил настройки на дефолтные, датчики, понятно поплыли… Но на ОСД кроме того немногого, что было, так и не появилось.
Может есть такое у кого-нибудь еще, или это только я так сумел?
ничего больше на экран не выводится.
Перепроверил на Дискавери и Дундел-боард, все работает.
Источник сигнала видео должен быть формата PAL. NTSC еще не поддерживается, т.к. раскладка ОСД будет у же и надо переделывать. В свое время будет обязательно.
Добавил надпись на ОСД об этом (2.0.411)
Здраствуйте! Нарвался на эту тему, и прямо вот ОСД-мечты увидал. Вопрос о голосовом сопровождении - а будет ли русская озвучка? Клево было бы слышать приятный женский голос 😃