Search in topic

Проект Мегапират на самик!

Добрый день!
А на квадриках планируется что-то вроде режимов HomeLock и CourseLock как на NAZA?
Наверное было бы полезно когда зарулился ?

Может и в соответствующей ветке тему открыть?

А не рановато? Вот авторежимы на квадрике запущу, тогда можно. А то народ там избалованный всякими вуконгами, засмеют… 😃

что-то вроде режимов HomeLock и CourseLock

Добрый день.
Остается только догадываться по названию, что это за режимы такие.
В Иксе режимы самолетов и мультироторов максимально схожи и идеологически идентичны, о как 😃
Никакой экзотики типа радиального управления и easymode не предусматривается. Аффтор считает, что эта халява не помогает учиться, а, наоборот, развращает.
Есть следующие режимы полета:

-ручной: только для самолетов, сигналы с приемника подаются напрямую на микшер модели, умноженные на параметр RC Rate.
-акро: к сигналам приемника подмешивается гироскоп для “утяжеления” модели. Проще говоря - некий вариант Кука.
-стабилизация: с пульта задается угол крена и тангажа, а СУ пытается его поддерживать на модели. Здесь и в следующих режимах работает удержание курса: пока ручка руддера в нейтрали, СУ удерживает последний курс модели.
-удержание высоты: СУ старается удержать последнюю высоту при включении режима. В самолетах помимо этого удерживается скорость на уровне крейсерской, чтобы не допустить сваливания. Крен и курс работают, как обычно, тангаж с газом на самолете и газ на квадрике перехватываются. На квадрике имеется ограничитель вертикальной скорости: 5м/с вверх, 2м/с вниз.
-удержание позиции: самолет будет нарезать круги, квадрик - встанет прямо в точке.
-возврат домой: аппарат поднимается до безопасной высоты, если был ниже, и валит домой. Вокруг дома кружит или висит над головой
-полетное задание: выполняется набор навигационных команд - т.н. “миссия”, после чего аппарат возвращается домой.

Все режимы ниже стабилизации являются авторежимами, и требуют SWID. Во всех авторежимах стабилизация и удержание высоты включены.
Во всех авторежимах на квадрике или самолете работает руддер: можно подруливать по курсу на самолете или произвольно “вертеть корпусом” на квадрике, пока автопилот тащит тебя по своим делам 😃

CourseLock - Например коптер смотрит вперед на север, после включения данного режима при нажатии вперед он полетит на север, как его не крути по YAW.
HomeLock - После включения режима: вперед - коптер летит строго от тебя, назад - к тебе, опять же вне зависимости куда его крутишь по YAW.
Как я понимаю для эти режимы используют компас + GPS.

-стабилизация: с пульта задается угол крена и тангажа, а СУ пытается его поддерживать на модели.

Прошу сразу предусмотреть режим “акро тренер”: т.е. акро режим, когда ручка крена/тангажа (в моде2 конечно) не в нейтрали и стабилизация при нейтральном положении ручки. Таким образом можно тренировать различные 3д маневры, зная, что достаточно отпустить ручку для выравнивания, не тратя времени на переключатель режимов акро-стабилизация.

Как я понимаю для эти режимы используют компас + GPS.

Ага… это та самая “развращающая экзотика”, которую я упоминал. Не планируется. Тем более, от заруливания оно не спасет: включив courselock, квадрик будет указывать в неизвестном направлении и двигаться, соответственно, тоже. А от убиения заруленного аппарата спасет автовозврат домой.

сразу предусмотреть режим “акро тренер”

Это, конечно, здорово. А как реагировать, скажем, на перекладку ручек из крайних положений? Они ведь в любом случае через нейтраль пролетают. Также в акро-режиме, к примеру, при пролете по прямой ручки ведь тоже в нейтрали, хотя корпус отклонен. Причем, довольно длительное время. Включится “тренер”, рванет его в нейтраль, упс - фокус не удался…
Я могу внедрить “галочку” в наземку - Trainer acro, но давайте определимся точнее, как это должно выглядеть в полете.
И что делать с высотой, т.е. газом, если подразумевается спасение новичка от заруливания?

А как реагировать, скажем, на перекладку ручек из крайних положений?

Опс, недописал. Обычно на пол секунды задержки в нейтрали достаточно.

Также в акро-режиме, к примеру, при пролете по прямой ручки ведь тоже в нейтрали, хотя корпус отклонен. Причем, довольно длительное время. Включится “тренер”

Не включится, если будут 2 разных режима это…

И что делать с высотой, т.е. газом, если подразумевается спасение новичка от заруливания?

лично я предпочел бы оставить это пилоту…

PS есть противоположный подход, в режиме стабилизации отключать саму стабилизацию, переходя в акро режим при сильных отклонениях стика. Как пример

===
апдейт 2.0.2394

-первая реализация alt hold для квадриков. Не факт, что настройка по умолчанию идеальна. Прошу тестеров, имеющих квадрик и SWID, проверить режим. Наличие GPS необязательно, баро - обязательно. В полете не проверял, у нас штормит сегодня, даже пробовать бесполезно. По поведению в наземке, отрабатывает корректно.
-alt hold с удержанием крейсерской скорости для самолетов
-исправлена ошибка выбора диапазона датчика тока. Поправлены начальные коэффициенты.
-исправлена неравномерность управления руддером в режиме стабилизации.

Заметки: Есть ограничение по скорости спуска и подъема 2 и 5 м/с соответственно, основанное на вариометре.
В этом режиме планка мин.газа поднята, чтобы гарантированно не погасить движки. Для выбора режима на тумблере выбрать “—” между Stable и Loiter.

Потестил alt hold - неудачно. Похоже, мой баро, который 5611 все-таки погоду показывает.
Включил, alt=0, поднял рукой вверх alt=1-2. Полетели, включаю режим —, он слегка газует и подымается на метра 4, потом начинает снижаться с нарастающей скоростью. Дергаю стаб, кое-как успеваю оттормозиться, жестко падает, отскакивает, при этом стабилизируясь в горизонте. Ну тут я уже его подхватил, вручную посадил. Вторая попытка примерно то же самое, но я уже был готов и обошлось без жестких падений. Подключил наземку, баро показывает 40, поднимаю на вытянутую руку 42 - 43. То есть алгоритм видно что работает, скорее всего что-то не так с барометром. А шасси у меня оказывается очень крепкие, рекомендую. Завтра попробую на другой плате датчиков затестить, там баро 085.

Интересно, почему 40 показывает, а не 0. Наверно, с объединением с высотой ЖПС косяки. Ладно, не мучай квадрик больше, выберусь, сам облетаю.

Поспешишь, как говорится, - людей насмешишь.
Действительно, при появлении фикса ЖПС высота резко скакала в плюс, что приводило к уменьшению оборотов и попытке рухнуть. Кое-как нашел 5 спутников на балконе, чтобы это выявить.
Пофиксено в паблике, 2.0.2409 т.к. влияло и на самолеты.
Alt hold на квадриках в любом случае не включать без моей отмашки. Чревато.

PS есть противоположный подход, в режиме стабилизации отключать саму стабилизацию, переходя в акро режим при сильных отклонениях стика.

Это можно настроить на пульте.

Скачок высоты при локе GPS был еще на прошлой прошивке, я думал поломал чего-то.
А вот на прошивке 2.0.2409 странная вещь у меня:

• при запуске светодиоды как обычно, звук тоже нормально, датчики все работают и отображается работа в наземке
• плата шевелит машинками в стабилизации, если плату шевелить
• режимы как надо переключаются
• на ОСД висит надпись “MegapirateX”, “System check” и “2.0.2409”, ничего больше на экран не выводится.

Еще раз прошился, сбросил настройки на дефолтные, датчики, понятно поплыли… Но на ОСД кроме того немногого, что было, так и не появилось.

Может есть такое у кого-нибудь еще, или это только я так сумел?

ничего больше на экран не выводится.

Перепроверил на Дискавери и Дундел-боард, все работает.
Источник сигнала видео должен быть формата PAL. NTSC еще не поддерживается, т.к. раскладка ОСД будет у же и надо переделывать. В свое время будет обязательно.
Добавил надпись на ОСД об этом (2.0.411)

Здраствуйте! Нарвался на эту тему, и прямо вот ОСД-мечты увидал. Вопрос о голосовом сопровождении - а будет ли русская озвучка? Клево было бы слышать приятный женский голос 😃

а будет ли русская озвучка?

Да, есть в планах РИ-65, т.н. “Рита” 😃 Даже есть уже нарезка голоса. В будущем будет обязательно.

Надо громкоговоритель установить на квадрик, чтобы слышно было, что говорит. Может у кого есть готовое решение весом, скажем, грамм 10 хотя бы. На самолет можно и побольше.

какой говоритель, это ведь для FPV 😁 тупишь в очки и слушаешь вариометр…
да, кстати, идея на будущее, вывести зуммер на Д1…Д4, чтобы батарейку сигналил. Специально для квадриков.

Олег, сижу-гадаю, как можно сделать руление курсом через микшер двумя движками?

раздрай, что ли? Легко!
движками будут, допустим, М1 и М2.
M THR RUD
M1 100% 50%
M2 100% -50%

В обоих моторах поставить Neutral=low

какой говоритель, это ведь для FPV

Понятно, что для FPV.
Только иногда бывает когда летаем, народу собирается столько, что у монитора места нет.
И вот включаю я свой мегаФПВквадрокоптер, а он мне: “К полету готова!”😍(Рита же) Толпа: “Ваауу!!!”. 😁
Опять же при настройках на столе дома очень удобно сразу слышать звук.

Добрый день.
Сегодня получил плату от dundel1. Неколько вопросов:

1. “Питание контроллера и датчиков осуществляется от ходовой батареи через импульсный стабилизатор и дополнительно от ВЕС регулятора оборотов двигателя.” - можно поподробней как это работает, то есть питание от BEC отключается при подаче Vbat ?
2. Почему трехпиновым сделан только RC8, ведь CPPM работет только с RC1 ? и соответственно я уже не обойдусь одним проводом до приемника ?