Проект Мегапират на самик!
Добрый день.
А как проверить аудио на столе ?
Чот , как не тыкал по настройке в наземке - тишина в канале.
Прошивка 2528
А. все , нашлось аудио.
Олег, а после обновления прошивки, если не передернешь питание, новая не всегда корректно работает ?
Была без аудио, обновил, но до передергиваниея питания аудио не появилось.
новая не всегда корректно работает ?
да, может видео отсутствовать, может звук. Там туева куча инициализаций, а некоторая периферия реально требует ресета, т.к. конфигурационные регистры лочатся (грешу на DMA), поэтому лучше питание передергивать. В дальнейшем исправлю.
Хм, не пойму.
Включаю, режим мануал , все входы серв в 0 , выходы тоже.
Нажимаю на всякий случай Neutral.
Держу самолет строго горизонтально (крен и тангаж 0)
Переключаюсь в Stable
2 и 4 серва уходят из нуля, он хочет лететь вверх и вправо(немного, но напрягает)
Так и задумано ?
Вернулся с полетушек, отчитываюсь.
Во-первых, еще дома плату установил в самолет так, чтобы она была строго горизонтальна, когда крыло по размаху горизонтально, а угол атаки крыла около 1° (может неправильно?)
Как тогда правильно?
Как и в первый раз, выложил на поле комп, самолет, телевизор, завязал все это.
Проверил горизонт - ОК, лучше намного, чем раньше. Сейчас в градус укладываются все перекосы.
Залочил GPS, 9 спутников. Дом есть.
Не все могу понять, что там дядька в телевизоре говорит (может стоит опубликовать список его сообщений?), а то что понятно, что незнакомо.
К сожалению, у меня нет писалки видео с ОСД, чтобы разобрать полет нормально.
Попросил товарища-пилотажника понаблюдать в телевизор на предмет оценки показаний высоты, скорости, горизонта, переключения режимов и т.д.
Сам запускаю в ручном режиме, чтобы оттриммировать.
Поехали!!! (в-смысле, полетели…)
Летит в ручном сносно (а куда ему деться, когда до этого летал нормально вполне…)
Переключил в акро - самолет “прибился” по колебаниям, стал как-бы тяжелым и устойчивым, неплохо.
Чую - чето мой добровольный помощник молчит. А он, оказывается, не может сказать, дыхание перехватило… Скорость GPS-ная на ОСД(а воздушной у меня нету) - уже около 250, а я еще газку подбрасываю. Когда он набрал воздуха, выпалил: - Круто… П…деть не буду, но 320 своими глазами видел!😮
Так что показания скорости - первое, что обратило на себя внимание… По моим оценкам “на глазок” максимум скорости был не больше 80-ти. А то и еще меньше. Раза в четыре ошибочка есть.
Высоту показывает вроде корректно, на 100 метров полетал - ощущения совпадают, наверное так и есть.
Лечу дальше - перехожу в стаб.
При переходе в стаб аппарат старается сделать “харриер”, задирает нос, курс держит вроде с помощью РН, но изменить курс у меня не получилось внятно. РН вправо - реакция очень вялая, а то может и никакой. В пульте стоит 100%, в миксах наземки прописал 125%. Держать курс хватает - а рулить не получилось.
Пришлось рулить элеронами и РВ, рулится, но при отпускании стиков снова возвращается на свой старый курс. Наверное я не понял, что надо делать, чтобы аппарат лег на новый курс?
Думаю - ща посажу, триммерну через наземку и кнопку NORMAL (в мануале на среднем газу летит ровно без стиков).
Сажаю нормально в акро, ну прям аэробус…
Нажимаю NORMAL в наземке - уезжает и в мануале центральная позиция.
При переключении в стаб не заметил больших изменений, а в мануале РВ опустился, то есть если из стаба перейду в мануал, пойдет пикировать…
Восстановил центр для мануала, потому, что в мануале таки летать придется.
Пока на стаб забил.
Лечу дальше - мануал, акро, стаб (дерет нос кверху).
Пробую включить возврат - сбрасывает газ и снижается… Перехватываю быстренько. Поднимаю повыше. Еще разок - то же самое. Ага, смекнул - скорость у меня стоит заказная всего 50, а летает-то он у меня ща под 300:P… Установил в наземке крейсерскую 150.
Стал в возврате ложиться на крыло, набирать скорость и высоту (дядька в телике кричит чего-то там АП!)
При наборе скорости газ сбрасывает, потом по ветру совсем мотор останавливает нарезает круги с периодическим включением мотора, тут вроде все нормально (за исключением "левой скорости).
Пробую лойтер. Ну как и возврат, начинает круги нарезать, причем разок и восьмерка получилась, но вроде работает.
Вот теперь, кажись пора главное попробовать - миссию.
Она у меня записана относительная от базы - 250м на север, потом 250м на восток, и так квадрат вокруг базы, потом возврат на базу.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток… И чето так далековато двинул, но вроде повис… Фух… Однако висит и назад не хочет, а вижу я его не очень… Адреналин подходит, спрашивает: - Че делать будем?😃
- Ну че, отвечаю… К себе поря тянуть…
Переключаю в стаб - вроде не брыкается… Потом в акро, тяну к себе на полном газу (возврат не хочет против ветра возвращать).
Тут мне адреналин фигню всякую подсказывает под руку: - Всё, долетался, вот херакни в лужу, во булькнет…
Ну вытянул, рад радешенек, все вернулись вроде, еще пару небольших кружков на акро и на посадку, дядька в телике кричит: - Лоу!!! Типа батарейки ёк…
Вот так я сегодня полетал.
Скорость - большой вопрос, наверное это не ко мне.
Вопрос поменьше - почему тянет стаб вверх? Может плату надо устанавливать по-другому, что я не так делаю?
Нажимаю на всякий случай Neutral.
в 0 или в нейтрали???
Если приемник и передатчик не подключен, что именно вы обзываете нейтралью? Отсутствующий сигнал. Неудивительно, что выход там же.
Скорость - большой вопрос, наверное это не ко мне.
Вопрос поменьше - почему тянет стаб вверх?
Кажется, у дундела такое было, скорость умножает.
Запишу в баги, надо расследовать. Думал, это единичный случай из за модуля. Оказывается, наоборот.
Стаб тянет вверх и при этом орет “PULL UP”? Странно, очень странно. Вы видео не записывали? Как вел себя горизонт? Если оно тянет вверх, значит, думает, что плата или самолет наклонены вниз. Или кнопкой нейтраль что-то странное установили. Перепроверю у себя, но очень хотелось бы увидеть видеозапись с ОСД.
А еще покажите скриншот миссии, если можно.
Когда самолет в горизонте, РВ в стабе отклонен вверх явно сильнее, чем РВ в оттриммированном мануале. Начинаю рукой задирать нос самолету, пока РВ в стабе не займет положение нормального (соответствующего положению мануала, у меня немного приподнят РВ). Самоль градусов на 30 задран получается. Видео без ОСД, сейчас разбираю, где что по памяти.
думает, что плата или самолет наклонены вниз
Вот еще интересный момент - сейчас на полу лежит самолет. Все включено, в горизонте. Включаю стаб - задирает РВ. Типа стабилизирует, а плата уже в горизонте.
Казалось бы - чего еще надо, какого горизонта?
Внимание! Выключаю передатчик.
Через несколько секунд упс! РВ становится в нейтраль (вот так и надо бы). При изменении тангажа самолета адекватно реагирует рулем высоты.
А после включения передатчика через несколько секунд снова упс! и РВ становится опять в задранное положение.
Получается, при вырубании передатчика похоже стаб включается правильно, а при включенном - задирает, чем то отличается…
Кстати, если в мануале выключить передатчик, то в стаб так и не встает, остается в мануале… А после включения передатчика переходит в стаб, несмотря на то, что установлен переключателем мануал…
Скриншот миссии в конце сообщения.
кнопкой нейтраль что-то странное установили
Мне тоже кажется здесь собака зарыта. Вот в целом все логично, но с нейтралями непонятно, что чему начинает соответствовать при нажатии кнопки НЕЙТРАЛЬ.
- Круто… П…деть не буду, но 320 своими глазами видел!
Свидетельствую. У меня двс пилотажка стока ни в жисть не пойдет, а у Андрея мотопланер запросто. А мужика в телевизоре русскому языку научить никак нельзя? А то он мне, пока Андрей летал,все мозги своими АП-ами прополоскал.
но с нейтралями непонятно
Нашел. Нейтраль работает не так, как задумывалось.
По логике вещей должно быть так: В режимах акро и мануал система не должна визуально реагировать на нажатие кнопки нейтрал, т.е. триммеры с передатчика идут напрямую на машинки и RC IN отличаются от середины. При переключении в стаб, должны включиться компенсаторы, полученные кнопкой нейтрал, и входы RC IN должны встать в нейтрали. Servo out меняются уже автопилотом.
Сейчас получается наоборот. В акро и ручном триммера передатчика после кнопки нейтрализуются, а в стабе они добавляются к сервовыходам. В вашем случае они, кажется, даже превышали пределы регулировки АП по тангажу, вот он и лез вверх.
Эти заморочки с триммерами распространяются и на файл-сейф. Сейчас экстренно поправлю.
русскому языку научить никак нельзя?
Можно, научится, еще и пол поменяет. Как я понимаю, это вы следили за телевизором? Когда он “полоскал мозги”, тангаж (полоски с циферками) сколько показывал?
Хотя, подозреваю, он всего лишь бубнил battery low. Перед повторяющимся сообщением какой сигнал был? Двойной зуммер, или типа “динь”? Напряжение батареи на экране не тряслось в разные стороны?
Нашел. Нейтраль работает не так, как задумывалось
Фух! Замечательный денек. Полетали - и не грохнулись, и еще и с пользой получилось. Здорово.
Напряжение батареи на экране не тряслось в разные стороны?
Да, напряжение под конец тряслось, конечно. Динь не помню, Wladimir Th наверное сейчас не у компа.
А я сейчас репу чешу - что делать с отсечкой у регулятора. Теперь ведь только на глаза и ухи рассчитывать можно, надо не увлечься полетами. Сегодня я не у экрана был, но в завершение пару кругов нарезал при напряжении ниже 10В, вредительство, конечно, далеко не стал отпускать, почуял просадку по газу - скорее домой. До 3-х вольт на банку спустил… Учту на будущее, раньше летал по счетчику времени, зависящему от газа (в прошивке ER9X), никогда не подвел, теперь буду переучиваться.
Какая то музыка играла. Но мужик точно все время орал АП и еще что то следом.
Когда он “полоскал мозги”, тангаж (полоски с циферками) сколько показывал?
Это было и при 15 метрах высоты и при 50-60. За эти два показания ручаюсь(запомнил), потом,простите, просто перестал на него особо обращать внимание. Но часто было и музыка и его гвалт. Я конечно извиняюсь за идиотское объяснение,но что есть. Я ведь первый раз толком видел эту штуку в деле. Но скорость!!! Здоров врать!!
Вот теперь, кажись пора главное попробовать - миссию.
Она у меня записана относительная от базы - 250м на север, потом 250м на восток, и так квадрат вокруг базы, потом возврат на базу.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток…
А еще покажите скриншот миссии, если можно.
Вот еще вопрос, чуть не забыл. Либо включился не автопилот с миссией, либо все-таки он не стал выполнять миссию, либо что-то не то)
С расстояниями и направлением полета это одно, но высота, на которой он летел, была точно не из миссии (не 200м). Полет проходил на высоте 80-100 метров “на глаз”.
Это было и при 15 метрах высоты и при 50-60.
Владимир, Олег про тангаж спрашивал… Наверное не обратил внимание? На сколько он драл нос?
либо все-таки он не стал выполнять миссию,
Если он повернул и почесал куда-то, значит, миссию выполнять пошел. Что касается высоты, то на точку он идет с набором, по достижении кругами добирает недостающую. В наборе высоты в авторежиме установлено ограничение 15 градусов, на снижении - 20. Т.е. на 100 метров пути 20 метров подъема, не больше. Чтобы застраховаться от срыва и пикирования.
Когда он “полоскал мозги”, тангаж (полоски с циферками) сколько показывал?
Сошлись с Владимиром на “около 20°”, вроде сходится, что так
Нашел. Нейтраль работает не так, как задумывалось.
По логике вещей должно быть так: В режимах акро и мануал система не должна визуально реагировать на нажатие кнопки нейтрал, т.е. триммеры с передатчика идут напрямую на машинки и RC IN отличаются от середины. При переключении в стаб, должны включиться компенсаторы, полученные кнопкой нейтрал, и входы RC IN должны встать в нейтрали. Servo out меняются уже автопилотом.
Разве это может касаться проблемы стаба при нулевых отклонениях?
Попробую еще раз корректно описать:
Кладу самолет напол.Передатчик включен, приемник подключен, в общем все подключено по полной.
Включаю, режим мануал , все входы серв в середине , выходы тоже.
Нажимаю на всякий случай Neutral.
Держу самолет строго горизонтально (крен и тангаж 0)
Переключаюсь в Stable
2 и 4 серва уходят из середины, он хочет лететь вверх и вправо(немного, но напрягает)
Почему ?
Ведь если крен и тангаж в нулях - то он и на выходы серв должен выдавать средние положения ?
В наборе высоты в авторежиме установлено ограничение 15 градусов,
понял, буду учитывать.
Сейчас по записям восстанавливал - вернул я его почти с 800 метров по ветру… Фух.
Просматривается перерегулирование, поправимо. Стабилизирует основательно.
Но вопросы остаются. После поправок еще глянем.
Вот в стабе курс как менять?
Ну а теперь как летанул сегодня:
Приехал на поле, все подключил, заловил 12 спутников.
Потом в течении нескольких минут высота по OSD падала с увеличивающейся скоростью.
Передернул питание.
Вроде со второго или третьего раза высота перестала шалить, все ок.
Решил взлететь, в мануале летит вроде нормуль.
Попытался в стаб - сразу крен градусов 10 и попер вверх.
Вернулся в мануал, во время второй попытки стаба тоже крен и начал пикировать, еле спас у земли.
Приземление в ручном режиме. Глаянул в очки все крутится, высота -12000, в общем глюкнул уровень.
Уменьшил D c 0.5 до 0.2 (потрясывало в стабе )
Перекалибровал компас в поле.
Второй запуск, переход в стаб - как то получше, но все равно есть ощущение что он живет своей жизнью (что и подтверждают эксперименты на полу).
Тянет его по крену и тангажу то туда то сюда, но плавнее. Сначала триммер крена был в плюс 10 , через 30 секунд пришлось -10 чтоб держать горизонталь.
P.S. Рулил пока только элеронами и рулем высоты.
P.S2 Да, кстати, со скоростью те же траблы, показывал и 200 и 250. Модуль u-blox NEO-6M
Завтра попытаюсь записать для нормального разбора полетов.
спас у земли
Ну вот, ведь тоже успешно - модель вернулась на землю одним куском )
Все дома, к следующим выходным чего-нибудь поправим…
Олег ведь сказал, что нашел, что не так работает…
Модуль u-blox NEO-6M
А модуль у меня не такой, значит не от модуля.
А, чуть не забыл.
Проблема с сигналом на регуль мотора.
Включили плату, сигнал в третьего канала в нуле, регуль стартанул, принял этот ноль за минимальный газ.
Заармили плату, газ на передатчике в минимуме, но ведь это явно больше 0, который шел на регуль в дисарме.
Соответственно двигатель крутится даже при мин газе.
Пытался побороть тиммером в наземке - не спасло, пришлось уменьшать еще и микс третьего канала со 100% до 85%
Итог:
1.мотор вроде стоит когда газ в нуле, но если плавно сбрасываешь газ - встает не всегда.
2.Теперь максимальный сигнал ниже чем был, соответственно и регуль не выдает максимальной тяги.
Предложение:
1.Выводить и в дисарме какой нибудь минимальный уровень в 3 канал.
Остается вопрос что делать с калибровкой регуля, ведь автопилот рулит и газом, регуль должен знать максимум.
Кстати для автопилота и для мануал максимальный газ может быть разный ?
Зачем вообще арм/дизарм на самолете ?
Вчера с Марком (frwind) пытались облетать пирата на крайней проше. Вопрос такого плана: компас не с того ни с сего начинает крутиться, горизонт при этом плавает, это все пока не перезагрузишь. Не можем понять отчего это происходит. Может просто начаться, а может и в полете. У меня тоже было пару раз, посчитал за глюк. Перекалибровка компаса тоже помогает. С нейтралями тоже что-то не то, но это ты уже знаешь судя по постам в теме. Стабилизация работает очень эффективно, авторежимы не пробовали - пока нет ключа. С компасом надо что-то делать…
Насчет сигнала на регуль - мое мнение ничего делать не надо, все сделано правильно. Не надо использовать регуляторы с автоматической калибровкой. У меня даже на мультироторах все работает правильно.
2.0.2553
===
- исправлена скорость GPS. С модулями, выдающими датаграмму GPVTG, в скорости проводилось преобразование м/с->км/ч, а выход в этой датаграмме уже в км/ч. Отсюда лишний множитель и огромные скорости. У меня игл-тришный просто не выдавал эту датаграмму, поэтому показывало нормально.
- исправлена работа нейтрали. Сейчас должно быть так: в ручном и акро режимах триммеры передатчика действуют как обычно и в этом случае RC in и Servo out в наземке не меняются от нажатия Neutral. После переключения в стаб. режим, если была нажата кнопка neutral, значения RC in становятся в нейтраль.
- исправлен баг, когда ОСД отключается с пульта, остаются его тени
- исправлено невключение стаб-режима в ФС, если отсутствует ЖПС лок. При включении платы без приемника автоматом включится стаб. Время срабатывания и снятия ФС сокращено до 2 секунд.
- поправка по отработке компаса. Пробовал и трясти плату, и об стол стучать, и магниты пихать, смещается, но потом встает на место.
Проверка:
Поднести магнит или железку, дождаться, пока все уплывет к лешему, убрать и смотреть. Горизонт должен плавно встать на место и стоять колом, безо всяких качаний. То же самое курс.
===
Теперь ответы на вопросы по порядку.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток… И чето так далековато двинул, но вроде повис…
На той же прошивке составил миссию по вашему скриншоту и прогнал через симулятор. Адекватно сходило по точкам, сначала ушло на первую северную точку. До первой высоты 200м самоль недобрал, что логично, поднимался кругами. Остальные на той же высоте, под конец спустился до базы (50м) и начал там кружить.
Ветер “включал”. Пока хватает мотора выгребать, до точек достает. Еще допускаю, из-за врущей скорости его у вас снесло по ветру. Скорость теперь исправлена. Поправьте “крейсерскую” в наземке.
Все-таки очень хотелось бы в след. раз посмотреть запись, хотя бы телефоном с телевизера. Там и номер строки в программе полета показывает, и расстояния все, и целеуказатели… Да и сам я в реале миссии летал с относительными точками, проблем не было.
от еще интересный момент - сейчас на полу лежит самолет. Все включено, в горизонте. Включаю стаб - задирает РВ. Типа стабилизирует, а плата уже в горизонте.
Разве это может касаться проблемы стаба при нулевых отклонениях?
Проблема с нейтралью исправлена - это все из-за нее было.
Глаянул в очки все крутится, высота -12000, в общем глюкнул уровень.
Исправлено (надеюсь) - см. выше.
1.Выводить и в дисарме какой нибудь минимальный уровень в 3 канал.
Остается вопрос что делать с калибровкой регуля, ведь автопилот рулит и газом, регуль должен знать максимум.
Кстати для автопилота и для мануал максимальный газ может быть разный ?
Зачем вообще арм/дизарм на самолете ?
Автопилот имеет диапазон регулировки газа равный или больше ручного(если у пульта заужен).
При включении в дизарме газ устанавливается 900мкс.
Вероятно, проблема связана с тем, что вы используете сериал ППМ. Где-то слышал, что у него гораздо у же диапазон импульсов. Да и цифра RC множителя больше единицы настораживает, когда мне 0.4 уже много кажется. Можете написать ширину импульсов для Serial PPM? Для обычного РРМ 900-2100 мкс, нейтраль 1500.
Арм на самолете нужен, чтобы при подключении батареи он никуда не попер с места, если кто-то забыл включить передатчик. Проще говоря, блокируется двигатель. Сервомашинки работают. В мультироторах блокируются все каналы.
Вчера с Юрой (Ustas69) пытались облетать пирата на крайней проше. Самолет Flyjet. FPV не подключали, чисто режимы стабилизации проверяли.
С того что заметили, критичного на мой взгляд:
- Программа постоянно вылетает с ошибками, снимается через диспетчер задач, честно, достает падениями, взаимосвязи не обнаружил, точка в региональных стоит.
- Плата жутко боится машин и железных предметов, стоит поднести к машине, крыша у авиагоризонта и компаса уезжает не по детски, первые разы включали в машине и летели, в итоге в воздухе при переключении в режим стаб, самолет сразу к планете, после откалибровали в поле, все нормально, но стоит подойти к машине, крыша уезжает через небольшое время.
- Очень долгая задержка на переключении режимов, пока из стаба переключиться в мануал, планету поймать очень быстро можно, ладно высота была приличная.
Не особо критичное:
4) Так и не разобрались с выставлением нейтрали, как то загадочно, оттримировали самолет нажали нейтраль, он сбросил в 0 все настройки, в итоге забили на это, оттримировал в настройках модели, там где миксы выставляются, полетело.
Понравилось:
5) В режиме стабилизации при отсутствии выше описанного, довольно хорошо держится.
Планирую ставить на вертушку 450’ку, пока обкатываю на самолете.