Проект Мегапират на самик!
но с нейтралями непонятно
Нашел. Нейтраль работает не так, как задумывалось.
По логике вещей должно быть так: В режимах акро и мануал система не должна визуально реагировать на нажатие кнопки нейтрал, т.е. триммеры с передатчика идут напрямую на машинки и RC IN отличаются от середины. При переключении в стаб, должны включиться компенсаторы, полученные кнопкой нейтрал, и входы RC IN должны встать в нейтрали. Servo out меняются уже автопилотом.
Сейчас получается наоборот. В акро и ручном триммера передатчика после кнопки нейтрализуются, а в стабе они добавляются к сервовыходам. В вашем случае они, кажется, даже превышали пределы регулировки АП по тангажу, вот он и лез вверх.
Эти заморочки с триммерами распространяются и на файл-сейф. Сейчас экстренно поправлю.
русскому языку научить никак нельзя?
Можно, научится, еще и пол поменяет. Как я понимаю, это вы следили за телевизором? Когда он “полоскал мозги”, тангаж (полоски с циферками) сколько показывал?
Хотя, подозреваю, он всего лишь бубнил battery low. Перед повторяющимся сообщением какой сигнал был? Двойной зуммер, или типа “динь”? Напряжение батареи на экране не тряслось в разные стороны?
Нашел. Нейтраль работает не так, как задумывалось
Фух! Замечательный денек. Полетали - и не грохнулись, и еще и с пользой получилось. Здорово.
Напряжение батареи на экране не тряслось в разные стороны?
Да, напряжение под конец тряслось, конечно. Динь не помню, Wladimir Th наверное сейчас не у компа.
А я сейчас репу чешу - что делать с отсечкой у регулятора. Теперь ведь только на глаза и ухи рассчитывать можно, надо не увлечься полетами. Сегодня я не у экрана был, но в завершение пару кругов нарезал при напряжении ниже 10В, вредительство, конечно, далеко не стал отпускать, почуял просадку по газу - скорее домой. До 3-х вольт на банку спустил… Учту на будущее, раньше летал по счетчику времени, зависящему от газа (в прошивке ER9X), никогда не подвел, теперь буду переучиваться.
Какая то музыка играла. Но мужик точно все время орал АП и еще что то следом.
Когда он “полоскал мозги”, тангаж (полоски с циферками) сколько показывал?
Это было и при 15 метрах высоты и при 50-60. За эти два показания ручаюсь(запомнил), потом,простите, просто перестал на него особо обращать внимание. Но часто было и музыка и его гвалт. Я конечно извиняюсь за идиотское объяснение,но что есть. Я ведь первый раз толком видел эту штуку в деле. Но скорость!!! Здоров врать!!
Вот теперь, кажись пора главное попробовать - миссию.
Она у меня записана относительная от базы - 250м на север, потом 250м на восток, и так квадрат вокруг базы, потом возврат на базу.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток…
А еще покажите скриншот миссии, если можно.
Вот еще вопрос, чуть не забыл. Либо включился не автопилот с миссией, либо все-таки он не стал выполнять миссию, либо что-то не то)
С расстояниями и направлением полета это одно, но высота, на которой он летел, была точно не из миссии (не 200м). Полет проходил на высоте 80-100 метров “на глаз”.
Это было и при 15 метрах высоты и при 50-60.
Владимир, Олег про тангаж спрашивал… Наверное не обратил внимание? На сколько он драл нос?
либо все-таки он не стал выполнять миссию,
Если он повернул и почесал куда-то, значит, миссию выполнять пошел. Что касается высоты, то на точку он идет с набором, по достижении кругами добирает недостающую. В наборе высоты в авторежиме установлено ограничение 15 градусов, на снижении - 20. Т.е. на 100 метров пути 20 метров подъема, не больше. Чтобы застраховаться от срыва и пикирования.
Когда он “полоскал мозги”, тангаж (полоски с циферками) сколько показывал?
Сошлись с Владимиром на “около 20°”, вроде сходится, что так
Нашел. Нейтраль работает не так, как задумывалось.
По логике вещей должно быть так: В режимах акро и мануал система не должна визуально реагировать на нажатие кнопки нейтрал, т.е. триммеры с передатчика идут напрямую на машинки и RC IN отличаются от середины. При переключении в стаб, должны включиться компенсаторы, полученные кнопкой нейтрал, и входы RC IN должны встать в нейтрали. Servo out меняются уже автопилотом.
Разве это может касаться проблемы стаба при нулевых отклонениях?
Попробую еще раз корректно описать:
Кладу самолет напол.Передатчик включен, приемник подключен, в общем все подключено по полной.
Включаю, режим мануал , все входы серв в середине , выходы тоже.
Нажимаю на всякий случай Neutral.
Держу самолет строго горизонтально (крен и тангаж 0)
Переключаюсь в Stable
2 и 4 серва уходят из середины, он хочет лететь вверх и вправо(немного, но напрягает)
Почему ?
Ведь если крен и тангаж в нулях - то он и на выходы серв должен выдавать средние положения ?
В наборе высоты в авторежиме установлено ограничение 15 градусов,
понял, буду учитывать.
Сейчас по записям восстанавливал - вернул я его почти с 800 метров по ветру… Фух.
Просматривается перерегулирование, поправимо. Стабилизирует основательно.
Но вопросы остаются. После поправок еще глянем.
Вот в стабе курс как менять?
Ну а теперь как летанул сегодня:
Приехал на поле, все подключил, заловил 12 спутников.
Потом в течении нескольких минут высота по OSD падала с увеличивающейся скоростью.
Передернул питание.
Вроде со второго или третьего раза высота перестала шалить, все ок.
Решил взлететь, в мануале летит вроде нормуль.
Попытался в стаб - сразу крен градусов 10 и попер вверх.
Вернулся в мануал, во время второй попытки стаба тоже крен и начал пикировать, еле спас у земли.
Приземление в ручном режиме. Глаянул в очки все крутится, высота -12000, в общем глюкнул уровень.
Уменьшил D c 0.5 до 0.2 (потрясывало в стабе )
Перекалибровал компас в поле.
Второй запуск, переход в стаб - как то получше, но все равно есть ощущение что он живет своей жизнью (что и подтверждают эксперименты на полу).
Тянет его по крену и тангажу то туда то сюда, но плавнее. Сначала триммер крена был в плюс 10 , через 30 секунд пришлось -10 чтоб держать горизонталь.
P.S. Рулил пока только элеронами и рулем высоты.
P.S2 Да, кстати, со скоростью те же траблы, показывал и 200 и 250. Модуль u-blox NEO-6M
Завтра попытаюсь записать для нормального разбора полетов.
спас у земли
Ну вот, ведь тоже успешно - модель вернулась на землю одним куском )
Все дома, к следующим выходным чего-нибудь поправим…
Олег ведь сказал, что нашел, что не так работает…
Модуль u-blox NEO-6M
А модуль у меня не такой, значит не от модуля.
А, чуть не забыл.
Проблема с сигналом на регуль мотора.
Включили плату, сигнал в третьего канала в нуле, регуль стартанул, принял этот ноль за минимальный газ.
Заармили плату, газ на передатчике в минимуме, но ведь это явно больше 0, который шел на регуль в дисарме.
Соответственно двигатель крутится даже при мин газе.
Пытался побороть тиммером в наземке - не спасло, пришлось уменьшать еще и микс третьего канала со 100% до 85%
Итог:
1.мотор вроде стоит когда газ в нуле, но если плавно сбрасываешь газ - встает не всегда.
2.Теперь максимальный сигнал ниже чем был, соответственно и регуль не выдает максимальной тяги.
Предложение:
1.Выводить и в дисарме какой нибудь минимальный уровень в 3 канал.
Остается вопрос что делать с калибровкой регуля, ведь автопилот рулит и газом, регуль должен знать максимум.
Кстати для автопилота и для мануал максимальный газ может быть разный ?
Зачем вообще арм/дизарм на самолете ?
Вчера с Марком (frwind) пытались облетать пирата на крайней проше. Вопрос такого плана: компас не с того ни с сего начинает крутиться, горизонт при этом плавает, это все пока не перезагрузишь. Не можем понять отчего это происходит. Может просто начаться, а может и в полете. У меня тоже было пару раз, посчитал за глюк. Перекалибровка компаса тоже помогает. С нейтралями тоже что-то не то, но это ты уже знаешь судя по постам в теме. Стабилизация работает очень эффективно, авторежимы не пробовали - пока нет ключа. С компасом надо что-то делать…
Насчет сигнала на регуль - мое мнение ничего делать не надо, все сделано правильно. Не надо использовать регуляторы с автоматической калибровкой. У меня даже на мультироторах все работает правильно.
2.0.2553
===
- исправлена скорость GPS. С модулями, выдающими датаграмму GPVTG, в скорости проводилось преобразование м/с->км/ч, а выход в этой датаграмме уже в км/ч. Отсюда лишний множитель и огромные скорости. У меня игл-тришный просто не выдавал эту датаграмму, поэтому показывало нормально.
- исправлена работа нейтрали. Сейчас должно быть так: в ручном и акро режимах триммеры передатчика действуют как обычно и в этом случае RC in и Servo out в наземке не меняются от нажатия Neutral. После переключения в стаб. режим, если была нажата кнопка neutral, значения RC in становятся в нейтраль.
- исправлен баг, когда ОСД отключается с пульта, остаются его тени
- исправлено невключение стаб-режима в ФС, если отсутствует ЖПС лок. При включении платы без приемника автоматом включится стаб. Время срабатывания и снятия ФС сокращено до 2 секунд.
- поправка по отработке компаса. Пробовал и трясти плату, и об стол стучать, и магниты пихать, смещается, но потом встает на место.
Проверка:
Поднести магнит или железку, дождаться, пока все уплывет к лешему, убрать и смотреть. Горизонт должен плавно встать на место и стоять колом, безо всяких качаний. То же самое курс.
===
Теперь ответы на вопросы по порядку.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток… И чето так далековато двинул, но вроде повис…
На той же прошивке составил миссию по вашему скриншоту и прогнал через симулятор. Адекватно сходило по точкам, сначала ушло на первую северную точку. До первой высоты 200м самоль недобрал, что логично, поднимался кругами. Остальные на той же высоте, под конец спустился до базы (50м) и начал там кружить.
Ветер “включал”. Пока хватает мотора выгребать, до точек достает. Еще допускаю, из-за врущей скорости его у вас снесло по ветру. Скорость теперь исправлена. Поправьте “крейсерскую” в наземке.
Все-таки очень хотелось бы в след. раз посмотреть запись, хотя бы телефоном с телевизера. Там и номер строки в программе полета показывает, и расстояния все, и целеуказатели… Да и сам я в реале миссии летал с относительными точками, проблем не было.
от еще интересный момент - сейчас на полу лежит самолет. Все включено, в горизонте. Включаю стаб - задирает РВ. Типа стабилизирует, а плата уже в горизонте.
Разве это может касаться проблемы стаба при нулевых отклонениях?
Проблема с нейтралью исправлена - это все из-за нее было.
Глаянул в очки все крутится, высота -12000, в общем глюкнул уровень.
Исправлено (надеюсь) - см. выше.
1.Выводить и в дисарме какой нибудь минимальный уровень в 3 канал.
Остается вопрос что делать с калибровкой регуля, ведь автопилот рулит и газом, регуль должен знать максимум.
Кстати для автопилота и для мануал максимальный газ может быть разный ?
Зачем вообще арм/дизарм на самолете ?
Автопилот имеет диапазон регулировки газа равный или больше ручного(если у пульта заужен).
При включении в дизарме газ устанавливается 900мкс.
Вероятно, проблема связана с тем, что вы используете сериал ППМ. Где-то слышал, что у него гораздо у же диапазон импульсов. Да и цифра RC множителя больше единицы настораживает, когда мне 0.4 уже много кажется. Можете написать ширину импульсов для Serial PPM? Для обычного РРМ 900-2100 мкс, нейтраль 1500.
Арм на самолете нужен, чтобы при подключении батареи он никуда не попер с места, если кто-то забыл включить передатчик. Проще говоря, блокируется двигатель. Сервомашинки работают. В мультироторах блокируются все каналы.
Вчера с Юрой (Ustas69) пытались облетать пирата на крайней проше. Самолет Flyjet. FPV не подключали, чисто режимы стабилизации проверяли.
С того что заметили, критичного на мой взгляд:
- Программа постоянно вылетает с ошибками, снимается через диспетчер задач, честно, достает падениями, взаимосвязи не обнаружил, точка в региональных стоит.
- Плата жутко боится машин и железных предметов, стоит поднести к машине, крыша у авиагоризонта и компаса уезжает не по детски, первые разы включали в машине и летели, в итоге в воздухе при переключении в режим стаб, самолет сразу к планете, после откалибровали в поле, все нормально, но стоит подойти к машине, крыша уезжает через небольшое время.
- Очень долгая задержка на переключении режимов, пока из стаба переключиться в мануал, планету поймать очень быстро можно, ладно высота была приличная.
Не особо критичное:
4) Так и не разобрались с выставлением нейтрали, как то загадочно, оттримировали самолет нажали нейтраль, он сбросил в 0 все настройки, в итоге забили на это, оттримировал в настройках модели, там где миксы выставляются, полетело.
Понравилось:
5) В режиме стабилизации при отсутствии выше описанного, довольно хорошо держится.
Планирую ставить на вертушку 450’ку, пока обкатываю на самолете.
ооооо, первое ЛК в нашей ватаге!!! 😁
Марк, посмотрите предыдущее сообщение, пожалуйста. П.1 еще ковыряю, вчера даже стабильно начал получать эти проклятые окошки с вылетами (как ни странно, это то, о чем я мечтал все это время 😃 ), поэтому наземку не обновляю.
Автопилот имеет диапазон регулировки газа равный или больше ручного(если у пульта заужен).
При включении в дизарме газ устанавливается 900мкс.
Вероятно, проблема связана с тем, что вы используете сериал ППМ. Где-то слышал, что у него гораздо у же диапазон импульсов. Да и цифра RC множителя больше единицы настораживает, когда мне 0.4 уже много кажется. Можете написать ширину импульсов для Serial PPM? Для обычного РРМ 900-2100 мкс, нейтраль 1500.
Добрый день. Serial PPM тут походу не причем.
в дисарме серво аут третьего канала в 0 (900мкс), его регуль и запоминает.
После арма - выдает сигнал с пульта(газ на минимуме), а это %5-10% от шкалы(допустим 1000мкс), мотор и начинает крутиться.
Я и предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта, и если оно меньше 1200 допустим - выдавать его (а не 900), чтоб регуль откалибровался при старте относительно этого “нулевого” уровня.
P.S. RC множитель 0.7 или 0.8 не помню. С чего вы взяли что > 1 ?
Я и предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта, и если оно меньше 1200 допустим
1.2 было у JaggerMD поставлено, на сериал РРМ
Настройку газа, мин и макс, сделать можно.
предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта
А если передатчик выключен или газ не в нуле? ИМХО такой регуль зло - случись что в полете, миллисекундное пропадание питания, и он перекалибруется, как ему надо.
ИМХО такой регуль зло - случись что в полете, миллисекундное пропадание питания, и он перекалибруется, как ему надо.
вот это действительно опасно… особенно когда газ будет в максимуме где-нибудь далеко от базы. Не дотянет на планировании.
Себе в трикопе вообще регули перешил на прошиву с фиксированным диапазоном: 1000…2000.
Отчитаюсь и по нашим полевым испытаниям.
Пациент - планер “стремительный” с 2-мя движками передней тяги. Подтверждаю все вышеперечисленные болезни: паразитные крены/тангажи (еще на старой версии летали), проблемы с “нейтралью”, космические скорости по GPS и переход магнетометра из режима “компасс” в режим “радар” - постоянное вращение вокруг оси с частотой примерно 0.5 Гц.
По “окошкам” в наземке наблюдения такие (точка в региональных настройках устанавливалась в первую очередь): если перед соединением с контроллером войти в миссион контрол, то вероятность вываливания окошек понижается. а в поле, где соединение с инетом вообще отсутствовало, ни одного окошка не вылезло наверное за 1 час измываний над прогой. Правда были затыки с наземкой: после соединения не всегда появлялись все кнопки и настройки, но связываю это скорее с тем, что наземку обновил, а прошивку новую не залил.
Микширование 2-х движков для управления курсом показало себя неэффективным в полете. Правда, пока проверялись расходы в микшере на руддер: +30 и -30. Во-первых, при нулевом газе движки заводиться не должны вообще, а иначе при случайном дергании ручки руддера можно травмироваться винтом. Во-вторых, по ощущениям, при максимальном газе движок, который должен замедляться, не замедляется.
Ну и последнее - это предложение по поводу карт (снимков) в планировании миссий. Чтобы уйти от претензий по лицензированию, можно добавить возможность загрузки привязанных растров (см. формат GeoTIFF, софт OziExplorer и пр.). А пользователь будет иметь возможность скачивать себе готовые карты/снимки сам, например, при помощи SAS.Planet. Еще один аргумент в пользу такого подхода - плохое соединение к инету в поле или вообще отсутствие такового. Реализовать поддержку привязанных растров (загрузка, отображение, минипуляции - перемещение, зум, отображение любых своих значков и пр.) можно при помощи уже готовых опенсорсных библиотек, например, mapwingis.codeplex.com. Если есть вопросы - обращайтесь.
это предложение по поводу карт
отличное предложение…