Проект Мегапират на самик!
спас у земли
Ну вот, ведь тоже успешно - модель вернулась на землю одним куском )
Все дома, к следующим выходным чего-нибудь поправим…
Олег ведь сказал, что нашел, что не так работает…
Модуль u-blox NEO-6M
А модуль у меня не такой, значит не от модуля.
А, чуть не забыл.
Проблема с сигналом на регуль мотора.
Включили плату, сигнал в третьего канала в нуле, регуль стартанул, принял этот ноль за минимальный газ.
Заармили плату, газ на передатчике в минимуме, но ведь это явно больше 0, который шел на регуль в дисарме.
Соответственно двигатель крутится даже при мин газе.
Пытался побороть тиммером в наземке - не спасло, пришлось уменьшать еще и микс третьего канала со 100% до 85%
Итог:
1.мотор вроде стоит когда газ в нуле, но если плавно сбрасываешь газ - встает не всегда.
2.Теперь максимальный сигнал ниже чем был, соответственно и регуль не выдает максимальной тяги.
Предложение:
1.Выводить и в дисарме какой нибудь минимальный уровень в 3 канал.
Остается вопрос что делать с калибровкой регуля, ведь автопилот рулит и газом, регуль должен знать максимум.
Кстати для автопилота и для мануал максимальный газ может быть разный ?
Зачем вообще арм/дизарм на самолете ?
Вчера с Марком (frwind) пытались облетать пирата на крайней проше. Вопрос такого плана: компас не с того ни с сего начинает крутиться, горизонт при этом плавает, это все пока не перезагрузишь. Не можем понять отчего это происходит. Может просто начаться, а может и в полете. У меня тоже было пару раз, посчитал за глюк. Перекалибровка компаса тоже помогает. С нейтралями тоже что-то не то, но это ты уже знаешь судя по постам в теме. Стабилизация работает очень эффективно, авторежимы не пробовали - пока нет ключа. С компасом надо что-то делать…
Насчет сигнала на регуль - мое мнение ничего делать не надо, все сделано правильно. Не надо использовать регуляторы с автоматической калибровкой. У меня даже на мультироторах все работает правильно.
2.0.2553
===
- исправлена скорость GPS. С модулями, выдающими датаграмму GPVTG, в скорости проводилось преобразование м/с->км/ч, а выход в этой датаграмме уже в км/ч. Отсюда лишний множитель и огромные скорости. У меня игл-тришный просто не выдавал эту датаграмму, поэтому показывало нормально.
- исправлена работа нейтрали. Сейчас должно быть так: в ручном и акро режимах триммеры передатчика действуют как обычно и в этом случае RC in и Servo out в наземке не меняются от нажатия Neutral. После переключения в стаб. режим, если была нажата кнопка neutral, значения RC in становятся в нейтраль.
- исправлен баг, когда ОСД отключается с пульта, остаются его тени
- исправлено невключение стаб-режима в ФС, если отсутствует ЖПС лок. При включении платы без приемника автоматом включится стаб. Время срабатывания и снятия ФС сокращено до 2 секунд.
- поправка по отработке компаса. Пробовал и трясти плату, и об стол стучать, и магниты пихать, смещается, но потом встает на место.
Проверка:
Поднести магнит или железку, дождаться, пока все уплывет к лешему, убрать и смотреть. Горизонт должен плавно встать на место и стоять колом, безо всяких качаний. То же самое курс.
===
Теперь ответы на вопросы по порядку.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток… И чето так далековато двинул, но вроде повис…
На той же прошивке составил миссию по вашему скриншоту и прогнал через симулятор. Адекватно сходило по точкам, сначала ушло на первую северную точку. До первой высоты 200м самоль недобрал, что логично, поднимался кругами. Остальные на той же высоте, под конец спустился до базы (50м) и начал там кружить.
Ветер “включал”. Пока хватает мотора выгребать, до точек достает. Еще допускаю, из-за врущей скорости его у вас снесло по ветру. Скорость теперь исправлена. Поправьте “крейсерскую” в наземке.
Все-таки очень хотелось бы в след. раз посмотреть запись, хотя бы телефоном с телевизера. Там и номер строки в программе полета показывает, и расстояния все, и целеуказатели… Да и сам я в реале миссии летал с относительными точками, проблем не было.
от еще интересный момент - сейчас на полу лежит самолет. Все включено, в горизонте. Включаю стаб - задирает РВ. Типа стабилизирует, а плата уже в горизонте.
Разве это может касаться проблемы стаба при нулевых отклонениях?
Проблема с нейтралью исправлена - это все из-за нее было.
Глаянул в очки все крутится, высота -12000, в общем глюкнул уровень.
Исправлено (надеюсь) - см. выше.
1.Выводить и в дисарме какой нибудь минимальный уровень в 3 канал.
Остается вопрос что делать с калибровкой регуля, ведь автопилот рулит и газом, регуль должен знать максимум.
Кстати для автопилота и для мануал максимальный газ может быть разный ?
Зачем вообще арм/дизарм на самолете ?
Автопилот имеет диапазон регулировки газа равный или больше ручного(если у пульта заужен).
При включении в дизарме газ устанавливается 900мкс.
Вероятно, проблема связана с тем, что вы используете сериал ППМ. Где-то слышал, что у него гораздо у же диапазон импульсов. Да и цифра RC множителя больше единицы настораживает, когда мне 0.4 уже много кажется. Можете написать ширину импульсов для Serial PPM? Для обычного РРМ 900-2100 мкс, нейтраль 1500.
Арм на самолете нужен, чтобы при подключении батареи он никуда не попер с места, если кто-то забыл включить передатчик. Проще говоря, блокируется двигатель. Сервомашинки работают. В мультироторах блокируются все каналы.
Вчера с Юрой (Ustas69) пытались облетать пирата на крайней проше. Самолет Flyjet. FPV не подключали, чисто режимы стабилизации проверяли.
С того что заметили, критичного на мой взгляд:
- Программа постоянно вылетает с ошибками, снимается через диспетчер задач, честно, достает падениями, взаимосвязи не обнаружил, точка в региональных стоит.
- Плата жутко боится машин и железных предметов, стоит поднести к машине, крыша у авиагоризонта и компаса уезжает не по детски, первые разы включали в машине и летели, в итоге в воздухе при переключении в режим стаб, самолет сразу к планете, после откалибровали в поле, все нормально, но стоит подойти к машине, крыша уезжает через небольшое время.
- Очень долгая задержка на переключении режимов, пока из стаба переключиться в мануал, планету поймать очень быстро можно, ладно высота была приличная.
Не особо критичное:
4) Так и не разобрались с выставлением нейтрали, как то загадочно, оттримировали самолет нажали нейтраль, он сбросил в 0 все настройки, в итоге забили на это, оттримировал в настройках модели, там где миксы выставляются, полетело.
Понравилось:
5) В режиме стабилизации при отсутствии выше описанного, довольно хорошо держится.
Планирую ставить на вертушку 450’ку, пока обкатываю на самолете.
ооооо, первое ЛК в нашей ватаге!!! 😁
Марк, посмотрите предыдущее сообщение, пожалуйста. П.1 еще ковыряю, вчера даже стабильно начал получать эти проклятые окошки с вылетами (как ни странно, это то, о чем я мечтал все это время 😃 ), поэтому наземку не обновляю.
Автопилот имеет диапазон регулировки газа равный или больше ручного(если у пульта заужен).
При включении в дизарме газ устанавливается 900мкс.
Вероятно, проблема связана с тем, что вы используете сериал ППМ. Где-то слышал, что у него гораздо у же диапазон импульсов. Да и цифра RC множителя больше единицы настораживает, когда мне 0.4 уже много кажется. Можете написать ширину импульсов для Serial PPM? Для обычного РРМ 900-2100 мкс, нейтраль 1500.
Добрый день. Serial PPM тут походу не причем.
в дисарме серво аут третьего канала в 0 (900мкс), его регуль и запоминает.
После арма - выдает сигнал с пульта(газ на минимуме), а это %5-10% от шкалы(допустим 1000мкс), мотор и начинает крутиться.
Я и предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта, и если оно меньше 1200 допустим - выдавать его (а не 900), чтоб регуль откалибровался при старте относительно этого “нулевого” уровня.
P.S. RC множитель 0.7 или 0.8 не помню. С чего вы взяли что > 1 ?
Я и предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта, и если оно меньше 1200 допустим
1.2 было у JaggerMD поставлено, на сериал РРМ
Настройку газа, мин и макс, сделать можно.
предлагаю с самомго начала запомнить значение газа с пульта
А если передатчик выключен или газ не в нуле? ИМХО такой регуль зло - случись что в полете, миллисекундное пропадание питания, и он перекалибруется, как ему надо.
ИМХО такой регуль зло - случись что в полете, миллисекундное пропадание питания, и он перекалибруется, как ему надо.
вот это действительно опасно… особенно когда газ будет в максимуме где-нибудь далеко от базы. Не дотянет на планировании.
Себе в трикопе вообще регули перешил на прошиву с фиксированным диапазоном: 1000…2000.
Отчитаюсь и по нашим полевым испытаниям.
Пациент - планер “стремительный” с 2-мя движками передней тяги. Подтверждаю все вышеперечисленные болезни: паразитные крены/тангажи (еще на старой версии летали), проблемы с “нейтралью”, космические скорости по GPS и переход магнетометра из режима “компасс” в режим “радар” - постоянное вращение вокруг оси с частотой примерно 0.5 Гц.
По “окошкам” в наземке наблюдения такие (точка в региональных настройках устанавливалась в первую очередь): если перед соединением с контроллером войти в миссион контрол, то вероятность вываливания окошек понижается. а в поле, где соединение с инетом вообще отсутствовало, ни одного окошка не вылезло наверное за 1 час измываний над прогой. Правда были затыки с наземкой: после соединения не всегда появлялись все кнопки и настройки, но связываю это скорее с тем, что наземку обновил, а прошивку новую не залил.
Микширование 2-х движков для управления курсом показало себя неэффективным в полете. Правда, пока проверялись расходы в микшере на руддер: +30 и -30. Во-первых, при нулевом газе движки заводиться не должны вообще, а иначе при случайном дергании ручки руддера можно травмироваться винтом. Во-вторых, по ощущениям, при максимальном газе движок, который должен замедляться, не замедляется.
Ну и последнее - это предложение по поводу карт (снимков) в планировании миссий. Чтобы уйти от претензий по лицензированию, можно добавить возможность загрузки привязанных растров (см. формат GeoTIFF, софт OziExplorer и пр.). А пользователь будет иметь возможность скачивать себе готовые карты/снимки сам, например, при помощи SAS.Planet. Еще один аргумент в пользу такого подхода - плохое соединение к инету в поле или вообще отсутствие такового. Реализовать поддержку привязанных растров (загрузка, отображение, минипуляции - перемещение, зум, отображение любых своих значков и пр.) можно при помощи уже готовых опенсорсных библиотек, например, mapwingis.codeplex.com. Если есть вопросы - обращайтесь.
это предложение по поводу карт
отличное предложение…
отличное предложение…
Вероятно, что при таком варианте, исчезнут “окошки” в наземке. А вариантов по картам/снимкам появится на несколько порядков больше: тот же SAS.Planet позволяет качать картографические данные с гуглов, яндексов, бингов, яхов, ОСМ и многих других, при этом список источников постоянно расширяется. А автор в этом время будет заниматься непосредственно “разбором полетов”.
Марк, посмотрите предыдущее сообщение, пожалуйста. П.1 еще ковыряю, вчера даже стабильно начал получать эти проклятые окошки с вылетами (как ни странно, это то, о чем я мечтал все это время 😃 ), поэтому наземку не обновляю.
Посмотрел, обновился, вроде глюк исчез, на работе валяясь на компе и поднося магнит и убирая, на место все нормально становиться, вечером будут летные испытания.
Пока писал это, положил на системник, поднял, горизонт быстро очухался, а вот компас медленно ползет по кругу.
По бародатчику, может сделать возможность ручного внесения давления, как в авиации используют, для поправок высоты, данный нынче не проблема, METAR доступен всем.
Так же хотелось бы видеть возможность включения реверсов по каналам с передатчика, в наземке.
И как можно уменьшить задержку между переключениями полетных режимов?
В светлом будущем:
Возможность выставлять плату боком и соответственно настроики ориентации платы в наземке.
В далеком будущем:
В наземке сделать возможность вывода изображения, с платы видеозахвата(тв тюнера), в окне и чтоб по бокам еще служебная информация была.
Пока все написал, крыша у авиагоризонта и компаса, опять окончательно слетела, обратно не вернулась 😦
И добавить возможность сохранения крайнего выбора COM порта в GCS link, а то постоянно выбирать приходится.
Или может можно где в конфиге прописать?
И как можно уменьшить задержку между переключениями полетных режимов?
Двумя рукамии за!!! Вчера эта задержка нервов потрепала изрядно )
Пока не критично, но в зависимости от места полета, может оказаться и нужным.
Подключил OSD, временами проглючивает OSD.
На светлом фоне, включение выключение тени особо не помогает в видимости текста.
Может быть помогу чем смогу с вылетами, заметил закономерность, без инета выдает вот это
Вроде нашол, хотя возможно и нет, но подправив, запускал раз 10, вылетов не было.
В файле test.html находим строчку
google.maps.event.addDomListener(window, ‘load’, initialize);
И закоментируем ее
// google.maps.event.addDomListener(window, ‘load’, initialize);
Пропадают гуглекарты в Mission Control, но зато не выпадает с ошибкой.
Проверяйте.
Обновил прошивку.
Компас все равно крутился после оставления самолета без питания приемника на час на полу.
Заметил “память” управления в стаб моде, описываю:
1.Кладу самолет на пол, крен и тангаж в нулях
2.Перехожу в стаб моде, руль высоты начинает рулить чуть вниз. Жму Neutral - пох.
3.Ручку руля высоты на себя до упора- руль высоты вверх. Но он не замер в верхней точке, он продолжает двигаться медленно вверх секунды 3-4 и потом стопится.
4.Ручку руля высоты - в середину, а руль высоты встал уже не чуть вниз(как после включения стаба), а тянет чуть вверх.
Итого получается что при одинаковом положении самолета, при одинаковых сигналах с пульта, сервы могут иметь разные положения (в зависимости от того, куда ты рулил раньше). Зачем???
Ну да ладно, попробую все равно подлетнуть. Главное не низко )))
Кстати настроил видеозапись, так что надеюсь будет материал для разбора полетов.
Сергей, не надо никуда летать с ошибкой компаса!!! это чревато!
ааа фак, поздно прочитал… пошел молиться
Пожалуйста, не летайте никуда, пока проблема с компасом не будет подавлена окончательно и бесповоротно!!! Лучше неделю потерять, чем угрохать аппарат или рисковать в воздухе.
временами проглючивает OSD.
На светлом фоне, включение выключение тени особо не помогает в видимости текста.
Если тень не видно при включенной тени и срывает синхру на белых участках, значит, видеосигнал на входе слишком высокий, или сопротивление нагрузки велико. Попробуйте зашунтировать видеосигнал резистором 50…150 ом на землю, или включить его в разрыв видеосигнала после камеры.
В файле test.html находим строчку
google.maps.event.addDomListener(window, ‘load’, initialize);И закоментируем ее
Проще заменить содержимое файла test.html на
<html> </html>
- это равноценно отключению скриптов java
Заметил “память” управления в стаб моде, описываю:
это интегральная составляющая стабилизатора. Пробовал на предыдущих страницах объяснять, вероятно, здесь объяснение будет удачнее?
В стаб-режиме стиками вы задаете не какое-то определенное положение сервомашинок, а требуемый угол крена/тангажа, который система старается достичь.
Ранее вы задавали вопрос, как сменить удерживаемый курс самолета в стабе. При отклонении элеронов или руддера удержание отключается. При их отпускании в нейтраль будет включено удержание уже нового курса. На очень малых отклонениях элеронов удержание может не отключаться и самолет вернется на прежний курс. Чтобы этого не происходило, по выполнении очень плавного маневра элеронами можно двинуть руддер в сторону на короткое время, чтобы переключить удержание на новый курс.
В файле test.html находим строчку
google.maps.event.addDomListener(window, ‘load’, initialize);
Проще заменить содержимое файла test.html на
<html> </html>
- это равноценно отключению скриптов java
А я вставил вместо координат ихней Санта-Барбары, которая уже поднадоела, координаты своего родного летного поля и при входе в миссию сразу наблюдаю свое поле, не надо ползать по карте в поисках дома… Остальное содержимое файла не трогал.
Провели очередные летные испытания, стаб в обычном полете работает хорошо, но вот с выводом из положения в верх ногами, он тянет ручку на себя и выводит в горизонт.
Если высоты хватит 😃
Залез повыше, три раза хватило, на четвертом, вижу, не успевает, щелкаю в ручной режим, не успевает переключиться, вошол отвесно в планету 😃
Планер чинится за пол часа, не большие повреждения, приемник сказал я буду моргать, а ловить не чего не буду, отдал на препанацию Юре, плату MPX погнуло часть контактов, но вроде цела, подключил, опозналась, остальное еще не проверял.
Алгоритм вывода из инверта, на сколько я понял, по высоте вытягивает, а элеронами было бы быстрее и эффективней, если есть возможность, внесите в настройки, как выводить из инверта или по элеватору или элеронами.
И все таки на счет уменьшить задержку в переключении на мануал, секунда решает судьбу модели.
Да, как уже писалось, компас кажет не верно, север не совсем на севере, а у Юры нормально показывал.
Тень видно, но слабо, завтра по экспериментирую с резюками.
Глюки с слетом крыши в поле не обнаружились.
На счет строчки с гугля, показал нашей программистке, сказала возможно не успевает обработать информацию и вылетает, курить гоогле доки.
Коммент лучше, надо поставил, не надо, убрал. Может это в наземке как нить реализовать?