Проект Мегапират на самик!
Скорее всего. Если долго ничего не было, АРУ выкрутилось, оно как заорет! В компутерных колонках нормально, если напрямую. Если через радиотракт - там есть АРУ (на моем - точно).
Вот и я на него грешу - то тихо (даже очень) говорит, то как заорет!..
Сегодня пока погода позволяла, проверил прошивку 2.0.2956.
Видео с телика не снимал, видео только с самолета осталось, поэтому выкладывать пока нечего.
Что сказать - из всех мной проверенных это моя любимая прошивка:P
Это не значит, что все совсем гладко, но по-крайней мере стабилизация при разгонах работает, высота при этом не теряется, горизонт не проваливается. И вообще, если вдруг что - переключаю в стабилизацию и голова не болит…
Ну, по порядку…
Изменил немного выкос мотора и центровку - проверил триммирование в ручном режиме. Нормально. Тогда идем дальше…
СТАБИЛИЗАЦИЯ. К стабилизации сегодня практически вопросов не возникло. Был момент когда показалось (а может показалось?), что горизонт спустился слегка, но после посадки через пару минут снова запустил, не перевключая СУ - нормально. Нет тех бешеных скоростей, кренов и т.д…
ВОЗВРАТ. Работает, почему-то держит высоту около 98-100м, но лучше 100, чем 50. Снесло его ветром прилично после команды Return, против ветра вернулся. Еще разок попробовал с небольших расстояний - нормально. Немного напрягает, что над головой летает. Момент когда берешь управление на себя не очень нравится. Хорошо, если в этот момент переключить в СТАБ, тогда нормально. У меня пока не продумана система переключения из режима в режим, надо покумекать и подобрать переходы (на трехпозиционном тумблере сейчас завязан МАНУАЛ-АКРО-СТАБ в “неавтоматических режимах”, и ВОЗВРАТ-ЛОЙТЕР-АВТОПИЛОТ в “автоматических”; переключение “автомат-не автомат” на соседнем переключателе). Это победимо легко.
ЛОЙТЕР. С высотой непонятно, кружится-карячится, вроде вокруг точки, но высота при этом может быть любая (проваливается на кренах) - метров от 100 до 10-15, когда нервы не выдерживают и руки начинают сами рулить…
АВТОПИЛОТ. Задана миссия у меня простая, которую раньше задавал - набор высоты 300м от точки, где получена команда. Гудел, лез вверх, крутился, высота по телику получилась 198-202м, долго пыжился, я в этой стабильной фазе эксперимент закончил. Не все сразу. Хорошо, что обошлось без пикирований, как было раньше.
Так что в целом улучшение существенное, главное, что провал горизонта, который долго “доставал” при разгонах, вроде сдался…
Повторно вылезло (уже третьи полетушки):
- мужичок, который кричит периодически ПУЛЛАП, снова промолчал насчет напряжения акков, жирные трясущиеся тревожно цифры на ОСД не появились. Прощелкал я акки и посадка произошла в полностью автоматическом режиме (в смысле без участия мотора), метров за 350 от домашней позиции… Все благополучно закончилось в смысле механики, но на акках 7.5В (3S). Это весьма хреново.
Новое вылезло:
- при посадках, хоть у меня настроен дизарм на 3G и раньше всегда срабатывал, сегодня ни разу при посадках дизарм не выполнен.
Из личных пожеланий - хорошо бы хоть дистанцию до базы покрупнее показывать. Направление видно хорошо, а вот дистанция - теряется в строке буковок… Можно было бы даже не писать, что это дистанция, если бы она выделялась. Но это мое личное мнение начинающего, может привыкну;)
Проверил сегодня на верте, результата нету.
При чуйке 0.2 ловит расколбас, при 0.17 не колбасит, но и не удерживает, вбок наклонил, она и пошла туда, вперед дал, туда же и полетела, как в обычном режиме только немного дестабилизированная.
Для сравнения летал с флайментором на верте, классика начинает вести себя как соосник, ручку наклонил, он пошол, отпустил, вернулась в горизонт.
С МПХ пока такого не замечено.
Спасибо 😃 появилась “пища” для нового апдейта: детектор удара в переделку не попал 😊
С аккумулятором тоже непонятно, перепроверю.
По возврату: при включении возврата вручную или аварийно самолет сперва тащится домой на той же высоте, где включили режим, но не ниже 50м, а потом уже спиралит до 50м. При работе по заданию идет домой со снижением, а потом - что наступит быстрее: или спиралит до 50м, или выравнивается и идет на высоте 50.
По поводу набора высоты: сколько у вас установлен Pitch? возможно, автопилоту не хватает расхода по РВ для набора в вираже. Больше, чем надо, он не выставит, так что увеличьте. Хорошим индикатором служит авиагоризонт: если требуется набор, тангаж автоматика ставит 15 градусов, и это хорошо видно.
Также проверьте, не слишком ли маленький радиус круга стоит? Если самоль закладывает непрерывно крутую спираль, подниматься при этом очень сложно.
вбок наклонил, она и пошла туда, вперед дал, туда же и полетела, как в обычном режиме только немного дестабилизированная.
если режим акро, то так и будет. Надо стаб включать.
Сели нормально? Жертв и ущерба нет? Для первого раза на верте пойдет.
Позвольте пару слов вне протокола от. Я наблюдал полет Андрея и на возврате домой на автопилоте мотор постоянно взвывал. Т.е. сбросит обороты и снова полный газ и заново. Это он так держал заданную скорость. А почему нельзя как то более ровно держать обороты? Этак он акки выжрет намного быстрее. Пусковые токи то немаленькие.
нельзя как то более ровно держать обороты?
Можно. Учту. Спасибо за наблюдение.
По поводу набора высоты: сколько у вас установлен Pitch?
Pitch на главной панели 0.5, на Mixing Matrix 120, в аппе ±100%. В мануале и акро расходов достаточно, чтобы переходить в вертикаль и довольно агрессивно летать или уходить от препятствия (типа прыгающих деревьев:))
При переходе в СТАБ наблюдаю отклонения РВ и могу сказать, что они не уступают ручному режиму, я думаю с запасом, вялости не должно быть. Если увеличить Pitch, то слишком резко станет рулить в стабе и еще может пойти трясучка по РВ
Если увеличить Pitch,
А что если использовать руддер в качестве РВ в виражах? Т.е. сделать для автопилота специальный микс: если, грубо, летит в горизонте - сигнал РВ поступает на РВ. Если наклонен на 90 градусов - то на РН, если на -90 - на РН с противоположным знаком. Промежуточные значения - пропорционально по синусу-косинусу.
А что если использовать руддер в качестве РВ в виражах
это типа “на ноже” забираться в высоту должен будет? Для пилотажек наверное пойдет, а для мотопланеров с тягой <1 вряд ли… Вот если набор высоты как в прямом полете с тангажом соответствующим и поддержанием крена на одном уровне с доруливанием РН, пирожком…
Но использовать РН для самолетов с РН было бы разумно.
А вот мой сегодняшний низковысотный ЛОЙТЕР
если режим акро, то так и будет. Надо стаб включать.
Сели нормально? Жертв и ущерба нет? Для первого раза на верте пойдет.
Само собой на стабе.
А что ему будет, шасси хорошие большие, все нормально, без потерь.
Но честно без стаба и акро намного стабильней висит.
А нет с потерями, хард похоже на нетбуке помер в процессе настройки поймал синию радость и все, при перезагрузке туда же уходить стал, пришлось ехать за вторым нетбуком, да на него ставить все. 😃
Юра не выдержал ожиданий, сбежал 😃
Снесло его ветром прилично после команды Return, против ветра вернулся. Еще разок попробовал с небольших расстояний - нормально. Немного напрягает, что над головой летает. Момент когда берешь управление на себя не очень нравится. Хорошо, если в этот момент переключить в СТАБ, тогда нормально.
Видел раскачку. Сильный ветер и нет учета воздушной скорости. Околосрывной режим. Как встал против ветра - газ навалил и попер домой.
Видел раскачку. Сильный ветер и нет учета воздушной скорости. Околосрывной режим.
Да, это “нехорошее” место на нашем поле, закручивает вихри вокруг кучерявой посадки, там часто даже вниз тянет…
Нет пока учета воздушной скорости, но по ГПСной наверное, если бы была крейсерская набрана - так бы не кидало. Неудобно говорить предположения без объективной записи. Писалку выписал, жду.
Может сегодня еще кто летал, поделятся результатами…
Сегодня намного увереннее, жестких вроде не вылезло залипух.
А датчик воздушной скорости уже поддерживается, или пока нет?
если бы была крейсерская набрана
крейсерская-то набрана по ГПС, т.к. движок включался периодически, но вектор скорости в момент раскачки был направлен слева направо, т.е. самоль несло боком, зуб даю.
Датчик воздушной скорости пока не реализован программно. Разъем и обвязка под него в плате есть.
мужичок, который кричит периодически ПУЛЛАП, снова промолчал насчет напряжения акков, жирные трясущиеся тревожно цифры на ОСД не появились
Очень странно. Проверил. Мужик орет, цифры трясутся.
А вы индикатор числа банок смотрели? если там вдруг каким-то макаром наопределяет 2s - естественно, мужик орать на трехбаночную батарейку не будет.
А мне вот полетать не удалось…
во-первых ветер 10 м\с…
во-вторых дождь периодами…
ну и в третьих - целый день лазил по болоту (искали дедушку - потерялся сутки назад…).
Из положительного за день (вымок, устал, еле живой…) - этого дедушку мы нашли! И причем живого!!! Дед молодчина - в его возрасте сутки в болоте… Но он выжил… не поверите - первый раз вижу его а рад как за родственника…
Но это Офтоп…
За прошивку рад!
Олег - как звук на вариометр? В следующий апгейт войдет?
А вы индикатор числа банок смотрели? если там вдруг каким-то макаром наопределяет 2s - естественно, мужик орать на трехбаночную батарейку не будет.
Определяется, сейчас посмотрел - 3S. Даже на неполностью заряженной батарее. Сейчас 11.7В - показывает 3S. Когда подключаю только к плате (не снимая питание с самолета) допбатарею 8.4В (две банки), то цифры трясутся, мужик орет. Плавнее сейчас не могу изменять напряжение, под рукой нет регулируемого ничего.
Понял, почему акки совсем озябли: самолет когда сел за небольшой бугорок, связь пропала, датчик удара не сработал, не задизармился. Включился возврат домой - мотор на видео вяло зажужжал, параллельно по-возможности выкашивая травку… Когда я к нему прибежал - 7.5В осталось… Странно, почему рег отсечку не дает как давал раньше: настроен на 3.3В на банку, то есть на 9.9В, должен плавно отрубать газ. А тут не срабатывает.
2.0.2969 + наземка
- восстановлена обработка датчика удара
- добавлен звук вариометра для нисходящей скорости: 240 Гц со скважностью 1:8, интервал меняется от скорости спуска.
- Важно! Добавлена установка магнитного склонения. В наземке в окошке General меняем Mag.Declination. Склонение в своем регионе можно посмотреть на www.magnetic-declination.com Третья строка во всплывающем окошке Magnetic declination. Нужны только целые градусы, на минуты не смотрим. Ставить хоть что-то обязательно!
- изменен алгоритм вычисления скорости: теперь считается проекция gps-скорости на реальный курс самолета. Т.е. исключаются ситуации, когда самолет летит под 90 градусов к ветру, его сносит в бок с крейсерской скоростью, и при этом он может свалиться, т.к. просто стоит в воздухе.
С попутным ветром риск свалиться остается, поскольку воздушная скорость не обрабатывается. Нужно этим заняться.
Склонение в своем регионе можно посмотреть на www.magnetic-declination.com Третья строка во всплывающем окошке Magnetic declination.
Олег, что-то у меня не открывается ресурс… А где склонение еще посмотреть…
У меня открывается. Ставь 7, не ошибешься. По Беларуси от 6 до 8.
Еще здесь карта склонений в ПДФ есть: …wikimedia.org/…/World_Magnetic_Declination_2010.p…
Пожелание, в наземке организовать проверку обновлений наземки и предлагать обновиться.
В наземке в окошке General меняем Mag.Declination. Склонение в своем регионе можно посмотреть на www.magnetic-declination.com Третья строка во всплывающем окошке Magnetic declination. Нужны только целые градусы, на минуты не смотрим. Ставить хоть что-то обязательно
Чегой то не вижу где это выставлять, где Генерал зарыт?
Нашел.
2.0.3003
===
- добавлен новый режим ИЛС: карта.
Заранее предупреждаю: круги у нас не совсем круглые из-за ограничений SPI, так что прошу сильно не ржать. Впрочем, мне и так нравится.
По функционалу.
Центром карты является домашняя точка, вид сверху. Верх - направление на север, что обозначено буквой N.
Карта отображает домашнюю точку, положение самолета относительно нее в масштабе, скорость и вектор движения самолета, а также текущую цель полета, если таковая присутствует.
Значок дома - треугольник в центре.
Значок самолета - кружок. Из него “растет” линия - индикатор курса по компасу. Длина линии пропорциональна текущей скорости самолета.
Значок цели - крестик Х.
Карта автоматически подгоняет масштаб от 100м до бесконечности с шагом 100, 250, 500, 1км, 2.5 км… Масштаб отображается справа вверху: Range 2.5km.
Также вокруг карты натыкана текстовуха о режиме полета, которая может быть полезной, чтобы не переключаться лишний раз. В общем, смотрите сами.
Включение карты осуществляется так же, как переключаются программы контроллера БАНО: назначается канал на управление ИЛС, быстрым (менее 0.7сек) отключением-включением ИЛС переключается на карту и обратно в стандартный вид.