Проект Мегапират на самик!
Подлетнул сегодня. Прогресс на лицо.
Из 3 возвратов домой - 3 удачных, хотя ветерок приличный был.
Но все равно самолет приехал домой не полностью живой. )))
Попробовал полететь миссию, а оказалось что задал нулевые высоты в точках - сам виноват.
Олег, вопросы и предложения:
1)Показалось что самолет как-то слишком дискретно(либо максимум - либо почти 0) и с запаздыванием рулит газом.
Например, вроде уже развернулся по ветру - а он продолжает давить тапку в пол.
Или встает против ветра, а газовать начинает позже.
Хотя может это субъективно.
2)Предлагаю сделать защиту от дурака в миссиях:
a)По дефолту в высоту точки подставлять 50 а не 0, пока сам не изменишь
b)Показывать юзеру предупреждение "Высота одной или нескольких точек менее 20 метров. Вы уверены? " при нажатии WRITE, если у хотя бы одной точки высота < 20 м.Пережму видео, может еще чего расскажу )))
Но вот - опередил…😦😁
Я только отчет писать собрался…
ладно - я тоже полетал и хотел много знаков !! поставить…😉
Прогресс действительно на лицо!
У меня из 5-ти или 6-ти (точно уже не помню…) возвратов все прямо в точку!
Лойтер тоде в пределах нормы!
возвраты пробовал с разных дистанций и высот: если высота ниже 40 метров самик бодро набирал высоту чуть больше 50-ти и шнырил домой, если высота больше 50-ти (помоему 90 или около того) самик разворачивался и тоже немного (на долю секунды) втапливал газ, потом отключал мотор и пер (планировал) на базу иногда подгаззовывая…
Кстати - тоже хотел спросить про работу газа - действительно немного дискретно и с задержкой… Но меня это особо не напрягало…
Короче все работает отлично (можно немного поколдовать с газом…).
Как по моему сетапу - заменить наконец дибильный регуль и разобраться с повороткой…
Поворотка сегодня опять стала в крайнее положение и все…😃
лог полета прикладываю…
видео не резал (11 минут) - заливается, если интересно - выложу.
А теперь вопросы:
- Олег на сколько цифирь допустимы погрешности в RAW по компасу (как ты писал не удается добиться, хотя уже все работает нормально, но у меня цифры от твоих отличаются на несколько десятков… Хотя пропорционально меняются ).
- как бы сделать чтоб можно было кеш карты в наземку запихнуть… Я миссии не мог попробовать - нету на поле интернета (пока - может завтра оплачу трафик и появится, но всеравно неудобно…).
- сколько пепла сыпать себе на голову? - просто уже по уши засыпался…😆😎
задал нулевые высоты в точках - сам виноват.
- шаг там действительно большой сейчас и не до конца отрегулирован. Займусь плотнее. С одной стороны, хочется скорость точнее держать, с другой стороны, из-за маневров она постоянно прыгает в больших пределах, вот и приходится наваливать.
2а) существует неиллюзорная вероятность, что юзер сделает миссию “табор уходит в небо”, если будет использовать полностью относительные команды: с каждой точкой по +50м
2б) выглядит более здраво, так и сделаем.
я тоже полетал и хотел много знаков
1)у тебя там сила магнитного поля явно другая, так что погрешность 20 ед это ничего страшного. Самое важное - Z должен быть численно больше Х и У, если плата в горизонте.
2)автономия в картах нам еще предстоит. Возможно, решение придет быстрее и изящнее, чем долгая и нудная замена картографического движка (радар же сделал 😉 ). К примеру, типа “кеширующий прокси” или “оффлайн браузер”, который складывает в кучку все, что запрашивалось с khm0.google.com, а потом без сети выдает.
Видео конечно же давай!
Также расскажи, как наладил компас.
Про поворотку помню (баг №70).
И, кстати, почему 5 из 6 посадок? 😃
Олег, напомни, пожалуйста, ещё раз ступеньки переключения режимов. Помню, что уже было, а найти не смог. Хочу поставить крутильный переключатель в пульт для переключения режимов СУ.
2б) выглядит более здраво, так и сделаем.
Да, еще, лучше проверять высоту после каждого шага, если команды относительные.
Тогда будет предупреждение в любом случае.
ещё раз ступеньки переключения режимов
rcopen.com/forum/f90/topic243418/2475
а нельзя сделать высоту возврата на базу устанавливаемой?
Можно. Запишем 😉
Только учтите, оно придет, и будет там кружить. Сдергивать с высоты - уже задача пилота. За автопосадки даже не берусь пока: нужны часы налета и статистика.
Видео конечно же давай! Также расскажи, как наладил компас. Про поворотку помню (баг №70). И, кстати, почему 5 из 6 посадок?
Видео качается…
Компас наладил не очень просто - вначале никак не мог откалибровать… потом мне показалось что влияние могут вносить и рамы стола - металл и куча железяк вокруг в моделке… выехал в поле отошел от машины и …
Про посадки - ты не понял моей фразы - взлет был один и посадка тоже одна - как дохтер прописал!
5-6 возвратов (колличество тестов ретурна) - просто точное кол-во не помню - много было… Все включения возврата приводили самик домой (он уже не хочет к белым медведям как раньше…).
Регуль мозг компасирует - валит помехи на ОСД и периодически срывает синхру на движке - на видео будет слышно как на взлете срывает движок (почти полное отключение)…
Заказал новые регули - приедут - будет вообще все классно!
Кстати КСТ теперь пишет логи без проблем (даже с такой кашей по сигналу видео)!
Сдергивать с высоты - уже задача пилота
ну так вроде и должно быть 😃
а раньше мог и сам “помочь пилоту”…
Видео качается…
Видео скоро будет тут…
видео техническое, но желательно старт со звуком смотреть - слышен сбой работы движка, да и при возврате движок хорошо слышно…
2.0.3038
- исправлено медленное устаканивание курса на старте.
Проверил - теперь все ок, не уходит.
Залил видео
На первом - возврат несколько раз.
На втором - полет по точкам с нулевой высотой, опять суицид )))
И там и там какие-то глюки со звуком, или с армом дисармом.
Канопи для ностальгии по 450-м? 😃 Хотя, ориентироваться тоже неплохо помогает, наверно.
Так и просится туда “копийную” приборку от верта и камеру внутрь вкрячить, да с ИЛС полетать.
С крышкой от дисков тоже неплохо придумано. Еще регули силиконом залить, и можно в дождь рассекать спокойно.
С конопой отлично видно положение модели, да и смотрится неплохо, сколько летал, проблем с ориетнацией не было.
Крышка, что под рукой было, оказалась хорошая защита от дождя и краша, накрывает полностью с антенной от АСР.
Камеру воткну, все есть, вот это будет вещь, с такими летными характеристиками да еще и с камерой, воздушному хулиганству не будет предела 😃
Единственное что пока держит, жду моторы с гайками, а то на пропсаверах с резинками, опасно высоко поднимать, низенько летаю пока.
Залил видео
Сергей, а что это у тебя все синхру рвет?
Немного напрягает даже смотреть… Как ты летаешь?..
Да с нулевыми высотами надо что-то делать…
На втором - полет по точкам с нулевой высотой, опять суицид
Заметил, суицид свершился во время включения мануала. Если бы был включен датчик удара, посадка была бы вполне “автоматической” на брюхо, с дизармом, хоть и крылом.
По заевшей пластинке сперва поржал, потом задрало 😃 У Алекса тоже проскочило несколько армов сразу. Голосовые у меня реализованы в виде “плейлиста”: есть буфер, в который накидываются типы сообщений - считай, имена файлов, которые в порядке очереди воспроизводятся. Тональные звуки, т.е. варио, играют параллельно. Есть даже возможность брать аккорды: несколько генераторов одновременно, каждый на своей частоте и громкости. Поскольку плейлист не циклится и не воспроизводит мусор, значит, действительно куча событий ARM возникла. Достаточно доли секунды, чтобы набить плейлист, и оно будет бубнить весь полет. Так быть не должно. Погляжу.
видео техническое, но желательно старт со звуком смотреть
Довольно прилично, на мой взгляд (минус регуль). Те короткие моменты, когда показывался радар, тоже понравились. Включай почаще, особенно в авторежимах 😃
Сергей, а что это у тебя все синхру рвет?
Немного напрягает даже смотреть… Как ты летаешь?..
Я по этому видео и не летаю, так, для истоиии. Куда смотреть? Мне кажется дело в USB писалке.
Летаю пока визуально + есть очки, и в них вроде все ок.
Сергей, просьба еще раз проверить на земле, при каких условиях “заедает пластинка” в звуке, связано ли это с наличием ЖПС во время арма и исчезает ли при disarm с наземки. У меня баг не воспроизводится.
Вдогонку вопрос: куда подключены концы телеметрии в полете? Есть ли вероятность замыкания Рх-Тх?
Сергей, просьба еще раз проверить на земле, при каких условиях “заедает пластинка” в звуке, связано ли это с наличием ЖПС во время арма и исчезает ли при disarm с наземки. У меня баг не воспроизводится.
Вдогонку вопрос: куда подключены концы телеметрии в полете? Есть ли вероятность замыкания Рх-Тх?
После дисарма(с наземки), говорил engine disarmed постоянно.
Потом армлю - начинает твердить армед.
Полное видео - dl.dropbox.com/u/4319381/2_264.avi
Rx,Tx - болтаются в воздухе, провода сантиметров 20. Замыкание - врядли.
Сегодня попробую еще раз.
Проблема в том, что при существующем конфиге - звук во время записи я не слышу, ресурсов нетбука не хватает, надо разбираться.
2.0.3051 + наземка #57 + конвертер логов
- исправлен баг с обрезкой логов в конвертере
- добавлена возможность изменения “безопасной высоты” (SAFE Alt) в General от 50 до 200м - это высота, на которой “зависнет” аппарат после автовозврата домой. Внимание! Проверить значение, если не делался сброс! После обновления может быть любым в диапазоне, т.к. используется уже применявшийся адрес еепром.
- исправлена ошибка в работе трекера антенны, проверено в симе, работает отлично.
- введен контроль версий наземки. Для конкретной версии наземки есть минимальная версия прошивки СУ, с которой она будет корректно работать. Выводится сообщение о необходимости обновиться.
- попытка устранения закольцовки телеметрии на свободных проводках путем ввода “подвеса” к питанию - проблема “заевшей пластинки”.
провода сантиметров 20. Замыкание - врядли.
они, зараза, высокоомные, входы Рх, 20см витушки хватит ловить на себя. Ввел подвеску, посмотрим.
Погода -полный п.
Приезжал на поле 2 раза, взлететь так и не рискнул, то дождь, то ветер.
попытка устранения закольцовки телеметрии на свободных проводках путем ввода “подвеса” к питанию - проблема “заевшей пластинки”.
Да, вроде пофиксилось, трогал провода до перепрошивки, то начинал бубнить, то переставал.
После прошивки воспроизвести не удалось.
Еще нашел пару багов.
Первый, не влияющий на функционал - Канал управления(5 напрмер) при старте показывает полный 0, да и в логах так же, пока его не пошевелить. После - все ок.
Ну и второй, который выносил мне мозг.
Если зажать крен влево на 2 секунды и более - срабатывает failsafe. Работает и в арме и в дисарме.
А я то думал, что у меня в фейлсейв падает в разворотах!!! Аппаратуру поменял, а он все равно падает в failsafe, а тут вот как !
А, да, вот лог.
Кстати, кто чем пишет в полете, каким софтом?
Пробовал поставить Ulead studio - не хватило разрешения экрана )))
Ща пишу VirtualDub, проблема одна, если пытаюсь воспроизводить аудио во время записи - видео становится 1 кадр в секунду.
Тоже успел подлетнуть…
Погода -полный п.
У нас погода намного лучше - только полная ж… (ветер, дождя нет).
Времени мало - темнело, когда попал на поле, ветер порядка 7-8 м/с, наверху наверное побольше.
Прошивка - новенькая. Установил безопасную высоту 100м.
До установки стояло непонятно что - 71м. Все понятно.
Теперь по порядку:
-
карта - здорово, полезно, особенно если знаешь, где север 😃
-
стабилизация - вопросов нет. Когда ситуация становится угрожающая - можно ставить на стаб и отдыхать.
-
возврат - раза три-четыре проверил, не вернул ни разу 😦
-
хорошо - высоту поддерживает заказанную мной 100 метров ±5м.
-
не очень хорошо - начинает кружить маленькие кружки с приличным креном, эти круги с радиусом никак не 75м, который я установил, а максимум в пару раз меньше (похоже на диаметр).
-
плохо при возврате: - не возвращает самолет домой, а начинает кружить в том месте, где его застала команда, ветер начинает сдувать все дальше и дальше, а самолет все кружит и кружит.
Пояснения к “плоху” - скорость крейсерская стоит у меня 60 км/ч, против ветра вполне вытягивал с большим запасом, почему сдувает - непонятно.
И вообще похоже не на возврат, а на лойтер, хотя его не заказывал и сегодня не пробовал, не хватило времени.
- Еще вылезло одно плохо - сработал дизарм через некоторое время после взлета (секунд через 15-20, ударов не было, стояло 3G), посадка вынужденная на стабе без мотора, пришлось лезть по кривому полю за самолетом, хорошо, что не в лужу…
Вернул самолет на место, подключил наземку, установил 8G на всякий случай, больше дизарм не срабатывал и не сработал даже при посадке…
А еще поэкспериментировал немного. Установил виртуальный тангаж платы в -1°, а до этого был -2.5°… Раньше самолет в безмоторном режиме держал нос немного приподнятым и в результате не планировал, а парашютировал на грани срыва (справляясь с ним). Задирал нос я опасаясь, что при наборе скорости, как раньше, горизонт уплывал вниз и самолет пикировал.
Теперь я нос не задираю, самолет стал планировать нормально, вроде не качает, но в моторном полете летит нормально, без снижения. Это хорошо.
Вот такие дела, жаль что видео есть только бестелеметрийное, с борта, вряд ли это интересно.
Вот есть лог, снял уже дома. Высота GPS меня заинтересовала… Если бы ЭТО было названо HOME, то самолет я бы никогда не вернул…
Пояснения к “плоху” - скорость крейсерская стоит у меня 60 км/ч, против ветра вполне вытягивал с большим запасом, почему сдувает - непонятно.
Андрей. Самолету была пофиг точка возврата.Он начинал нарезать круги и естественно 10м/с наверху его сносили.Было видно что самолет даже не делал попыток вернуться. Просто правый крен и газ в пол.
Если бы ЭТО было названо HOME
Интересно. И давно это так? На осд внизу в строке высоту (alt) нормально показывало? Наверно, опять американцы кого-то демократии подвергают и ЖПС двигают. К счастью, высота для АП у нас сейчас используется только баро.
По остальному посмотрю сим. Да, жаль “экранку” не снимали. Какой режим был при карусели со сносом на осд не видели?
Сегодняшние полеты, прикрутил камеру, гонял по ней, после так резвился.
Завтра буду ОСД цеплять пиратовское
