Проект Мегапират на самик!
только минусы Вбат1 и БЕКа заведены
Это и называется ground loop. Минус батареи поступает на плату с 2 сторон: через минус Vbat и по длинной цепочке через силовой провод, регуль, его сервопровод…
В твоем запущенном случае есть 2 варианта:
- отцепить минус на бат1
- каким-то образом соединить минус регуля, минусы серв и минус приемника вне платы.
Это и называется ground loop. Минус батареи поступает на плату с 2 сторон: через минус Vbat и по длинной цепочке через силовой провод, регуль, его сервопровод…
В твоем запущенном случае есть 2 варианта:
- отцепить минус на бат1
- каким-то образом соединить минус регуля, минусы серв и минус приемника вне платы.
Короче - не выдержал, сходил в моделку…
снял минус с Вбат1 - помогло ! теперь срыв ОСД только при резком газовании (при старте движка или резком интенсивном регулировании оборотов). Можно терпеть (рег всеравно временно…)
Спасибо!
на видео только сигналы А и V с АП идут
А земля с АП идёт на видео?
По цитате я понял, что нет. Если так, то надо обязательно подсоединить.
А земля с АП идёт на видео?
По цитате я понял, что нет. Если так, то надо обязательно подсоединить.
Земля на видео идет из “одной точки” - с земли регуля…
если землю брать с АП получается опять земляная петля…
Вообщем пока совет Олега помог (регуль конечно какает в сигнал конкретно, но уже терпимо - придет новый регуль буду колдовать с ним…).
Хочется завтра полетать - поэтому пока прикрутил регуль временно (он и раньше не лучшие результаты показывал - за что был сослан на “кастрюльку” - катер), но в виду того, что предыдущий кроме помех еще и регулировать движком отказывался - пришлось пока поставить на самик…
Если погода позволит - завтра затестю, естественно с отчетом и видео…
Земля на видео идет из “одной точки” - с земли регуля…
Т.е., земля видеосигнала идёт с АП по силовой земле на регуль, а оттуда по силовой земле на видеопередатчик?!
Вот он и источник помех от регуля! Все колебания тока от серв, приёмника, наводки от двигателя на земляном проводе регуля влияют на видеосигнал.
Соедини “видео+земля” с разъёма “Видео” АП с " видео+земля" видеопередатчика, и должно наступить тебе счастье (в виде отсутствия помех на картинку)😃
Дело в том, что помеха идет не по видеокартинке (само изображение с камеры вроде более мение стабильно) - помеха прет именно на ОСД (дергаются цифры и линии…).
Как откинул землю с Вбат 1 дерганье почти прекратилось…
Сейчас заряжаю акки - погода пока не очень, но надеюсь вырваться в поле.
ОСД (дергаются цифры и линии…)
Я про эту картинку и написал:)
Cегодня подлетнул… Угадайте какой итог )))))
Ну да ладно, по порядку. Погода - гадость, мелкая морось + ветерок.
Все началось с того что забыл дома переходник для питания приемника, решил подлетнуть без видео.
Подключил питание, поймал GPS менее минуты.
Взлетел, стаб - норм, домой - норм, покрутился петли 2-3 около дома, перевел в стаб включив пульт.
Далее попробовал полет по точкам - самолет поломился почему-то явно не к первой а ко второй точке, вернул в стаб.
Далее попробовал домой при полете строго от базы - хрен там, навалил газу и давай от меня улепетывать, кое как вернул уже почти интуитивно(видимость оч плохая).
Ну в конце уже традиционная попытка суицида в стабе, судя по ощущениям скривел горизонт, и самик пошел вниз. В этот раз самолет цел, только в грязи.
Не факт что это глюк прошивки, может дело в дожде, может чо в GPS, повторюсь летал вслепую.
Олег, вопрос, ты говорил :
"В ходе “работы над ошибками” была введена поправка по компасу: допустимый курс самолета по отношению к цели теперь ограничен ±90 градусов. Это остановит вращение на первой четверти оборота и самолет дождется реакции курса GPS. "
Это не могло повлиять на возврат домой когда я летел строго от базы? Может компас сбился как в прошлые разы и опять …
И еще вопрос, реально ли писать логи в RAM, помнится ты говорил что место там есть?
А я вот сегодня не смог полетать… Вызвали на работу - тока вернулся. Жаль! Есть надежда что завтра получится…
Сергей на какой проше летал?
Летал на 3080.
Вернувшись домой понял, что приемник я мог бы запитать и от прикуривателя (разъем у приемника такой же как и у зарядника для Li-Po). Загрустил еще больше от того что 2 раза протупил ))))
На завтрашнюю погоду тож большие надежды.
Кстати, со дня на день должен прийти трекер TK102B. Было бы вдвойне обидно если бы самолет улетел а трекер пришел )))
Вчера в Нижневартовске освоили использование трикоптера в приготовление шашлыка.
Рекламные полеты прошли успешно.
Народ очень даже заинтересовался в приобретении Мегапирата.
традиционная попытка суицида в стабе, судя по ощущениям скривел горизонт,
Ну вот, опять компас. Этим и объясняется неадекват. Наземку бы тебе или АРС220, логи пописать с сырьем. В память не получится ничего хорошего: не успеешь добежать до самолета, т.к. места хватит минуты на 2-3, а потом все перезапишется. А надо еще притащить самоль к машине, подключить ноут, почитать…
Ну вот, опять компас.
Олег, это конкретный экземпляр или обработка? Или без логов не скажешь? Оченама полетать сегодня хочется:)
Олег, это конкретный экземпляр или обработка? Или без логов не скажешь?
Это конкретная обстановка на борту и/или калибровка компаса. Ни экземпляр, ни обработка, ни ЖПС-модуль тут ни при чем.
Только что закончил опыт. Вводом магнитного склонения до 50 градусов (что эквивалентно вранью компаса) случай Сергея воспроизводится при включении возврата при удалении от базы.
У вас, насколько можно видеть, с компасом проблем не возникает.
У Марка на трикоптере, глядя на ОСД - тоже: маркер точки старта не врет.
Алекс со своей магнитной крышкой тоже вроде бы разобрался, посмотрим.
Сергею вдвойне тяжело: рядом бродит Снег со своими “мозгами” и глумится…
В память не получится ничего хорошего: не успеешь добежать до самолета, т.к. места хватит минуты на 2-3, а потом все перезапишется. А надо еще притащить самоль к машине, подключить ноут, почитать…
Ноут включен всегда, может стоит писать только на высоте >5 ? Тогда пох за сколько добежишь до самолета.
Может писать пореже? Может писать со сжатием(например только дельту от предыдущих значений) ?
Вытянуть бы минут 5 или более…
За 5 минут можно нормально посадить и лог прекратится.
Только что закончил опыт. Вводом магнитного склонения до 50 градусов (что эквивалентно вранью компаса) случай Сергея воспроизводится при включении возврата при удалении от базы.
Блин, о как!?
Вроде после доработки алгоритма возврата домой(возврат по скорости GPS) такого быть не должно? Вроде вопрос был решен и получена большая стабильность ? И у меня летало все ок.
Или это все же связано с :
“В ходе “работы над ошибками” была введена поправка по компасу: допустимый курс самолета по отношению к цели теперь ограничен ±90 градусов. Это остановит вращение на первой четверти оборота и самолет дождется реакции курса GPS.” ?
Олег, у нас погода летная сегодня, мне бы быстрофикс в котором домой летим строго по скорости и забиваем на компас.
Или это все же связано
Еще как связано.
Ситуация: представим, что база на севере, т.е. 0 градусов. курс по жпс показывает, допустим, 80 градусов. Компас врет и показывает 200. Реальный курс, допустим, 90. Для доворота на базу нужно поворачивать в сторону уменьшение GPS-курса, т.е. против часовой стрелки, но компас находится во второй половине шкалы и разрешает доворачивать только по часовой. Создается недопустимая ситуация, самолет не может сменить жпс-курс, поскольку полагает, что поворот в эту сторону еще больше увеличит ошибку.
Если бы компас не врал, и курс был бы действительно 200, увеличением газа курс по ЖПС перевалил бы за 90 на вторую половину шкалы, и разворот продолжился. Отсюда делаю вывод, что компас врал не менее чем на 90 градусов.
“Все нормально летало” до тех пор, пока Андрей не столкнулся с “каруселью”. И такое могло произойти и с тобой.
Писать лог в память и как-то вычитывать оттуда потом - это много проблем и гимора. Не заточена система под это. И браться за это сейчас нет никакого желания.
быстрофикс в котором домой летим строго по скорости и забиваем на компас
я тебе в личку сброшу ссылку на отдельный билд. От “традиционного суицида в стабле”, если таковой имеется из-за врущего компаса, это не спасет.
“Все нормально летало” до тех пор, пока Андрей не столкнулся с “каруселью”. И такое могло произойти и с тобой.
Все равно странно что карусель, не могу представить почему она появляется.
На сколько должна тормозить скорость реакции по скорости GPS чтоб самолет успел прокрутиться 180 градусов по карусели ?
На сколько должна тормозить скорость реакции по скорости GPS
она по курсу отстает неслабо, но летать можно. А вот если проблемы с приемом (несмотря на число спутников), может тупить еще сильнее.
Поворот по курсу ЖПС будет наиболее эффективным, если устанавливать самолет на ± 90 градусов к текущему курсу, в сторону его приближения к цели. Но тут опять нужен нормально работающий компас, иначе при шустром повороте будет “проскок” с последующей каруселью.
она по курсу отстает неслабо, но летать можно.
Получается что направление вектора скорости GPS должно отставать на время за которое самик пройдет 180 градусов по кругу.
Это получается секунды 3 как минимум? Или все таки мы по разному представляем алгоритм?
GPS должно отставать на время за которое самик пройдет 180 градусов по кругу.
Не совсем. Представь, что самолет летит по ветру от базы курсом 180 и хочет туда вернуться. Сильный попутный ветер, примерно равный скорости самолета. Это означает, что даже если самолет будет лететь с курсом 90 градусов, курс по ЖПС будет показывать (90+180)/2=120. В итоге, самолет уже почти смотрит на базу, а жпс-курс еще подбирается к 90 градусам. При дальнейшем повороте уменьшается жпс-скорость (все так же сносит от базы) и совсем немного курс. Самолет продолжает поворачивать уже в другую сторону от направления на базу (напомню, он не знает реального курса). В суммарной скорости опять преобладает ветер, сносящий от базы, и уменьшение ошибки курса ЖПС прекращается, а с дальнейшим поворотом курс ЖПС уходит опять в сторону 180 и карусель повторяется.
Таким образом, курс по ЖПС при карусели колеблется между 90 и 180 по отношению к базе. А самоль при этом нарезает круги.
В последнем билде сделал, чтобы ошибка курса ЖПС сводилась к нулю, если курс к базе по компасу с противоположным знаком, больше 90 и увеличивается.
Вероятно, нужно сделать по-другому: не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Сейчас попробую ковырнуть.
Компас в любом случае должен присутствовать.
2.0.3086
- поправка работы по возврату
сделано, как описывал:
не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Пояснение: если самолет стоит боком к текущему курсу, это значит, он имеет перпендикулярный вектор скорости, и поэтому курс по ЖПС в любом случае будет меняться. Зато карусель полностью исключена, и исключено “улепетывание”, описанное ssh1, т.к. все “полярные” состояния системы по курсу теперь будут неустойчивыми. Вранье компаса в пределах 45 градусов до определенного уровня силы ветра (до 70-80% от собственной скорости) теперь также нивелируется.
Сергей, если еще не сбежал на поле, возьми эту, плиз.
Сергей, если еще не сбежал на поле, возьми эту, плиз.
Попробовал и 3082 утреннею из лички и 3086.
И на первой и на второй была карусель. Вращение по кругу центр которого удаляется от дома.
Ща посмотрю видео, перекрдирую, выложу, расскажу подробнее.