Проект Мегапират на самик!
не добавить в алгоритм увеличение угла
Если бы у нас была идеальная ИНС, я бы так и сделал.
Есть еще один вариант, могу дать тебе поршивку в частном порядке “поиграться”, подобрать коэф-ты, потому что сейчас я лишен возможности облетывать сам. На земле и в симе настроить не получится, нужен реальный полет. Цель - добиться более быстрой сходимости горизонта по тангажу и, соответственно, решение проблемы с вялым снижением и набором из-за ухода горизонта по тангажу. Попробуешь?
Там все просто, в наземке появится отладочное окно, где можно менять коэф-ты.
Как я понял ты прелагаешь подкорректировать коэффициенты алгоритма определения горизонта.
Могу попробовать, почему бы и нет, но с другой стороны это наверное черевато еще морковками ( А зимние морковки череваты походами по сугробам …
Еще вопрос как все это проверять лучше/хуже, ведь реальный горизонт мы не видим, и есть куча факторов по которым можно косвенно судить врет он или нет.
Да и поможет ли тут горизонт, даже если он станет полностью правильным, то могут появиться нисходящие и восходящие потоки, в которых 5 градусов не хватит, и опять будет то же самое?
И еще, не совсем понял про идеальную ИНС, а чего страшного если с таким горизонтом(не всегда правильным) сделать несколько градаций тангажа для подъема/снижения. То есть не хватает 5 включили 10 и т.д.
руководство, гл. 6.4
Там написано что если стик курса в нейтрали - то держим курс.
А если не в нейтрали?
А если был курс 10 градусов, я повернул элеронами на 90, стик курса не трогал, он должен вернуться в 10? Это явно не так.
Значит не держит - а что то другое?
Я к тому логика работы стаба по курсу координально отличается от тангажа и крена. Вот и хочется понять как это все задумано.
Несоответствие показываемого тангажа и реального набора/спуска это те грабли на которые я наступил еще в сентябре месяце. После этого начал эту проблему целенаправленно вылетывать на предмет анализа ситуации и ее решения в навигации. Я по всякому менял коэффициенты IMU и прочую шнягу в алгоритмах, прокладку проводов, а после этого взлетал и анализировал. В результате выводы были сделаны следующие:
- Это не ошибки магнетометра из-за близких проводов с большими токами.
- Невозможно на 100% проэмулировать на коленке линейное ускорение при наборе высоты или ее сбросе, особенно в сочетании с креном тела в развороте и переходных процессов от снижения к нормали. Ошибка будет появляется в любом случае, вопрос лишь в ее величине и правильной оценке внутри алгоритмов. Никакие компенсации по GPS на 100% не помогут, а иногда делают только хуже.
- Реальный самолет, вот хоть ты тресни, прямо НИКОГДА не летает. Тангаж может показывать вверх, но самолет реально летит вниз или наоборот. Это зависит от десятка факторов: конструкция планера (летает с задранным носом или поднятым хвостом и не нулевым положением рулей высоты), ветра в данной конкретной точке, ошибка вычисленного тангажа/крена, кривизны GPS и много всего другого. Можно прямо в полете попытаться ручками снять ошибку, но это не даст желаемого результата, так как ошибку сняли при некоторых мгновенных условиях. Через 30 секунд условия будут другими.
- Я спаял и собственноручно облетал 4 своих устройства. Двух, работающих на 100% одинаково, ни разу не получилось. О повторяемости можно говорить только в пределах некоторых допусков. Поэтому, тонко подобрав коэффициенты работы IMU для своего железа, не факт что для другого это тоже хорошо. Поэтому на каком-то этапе мне пришлось опять загрубить компас и аксель и вывести на передний план гироскоп.
- Во всех АП в той или иной степени присутствует данная проблема. Конечный пользователь замечает ее не сразу, иногда вообще не замечает. Не зря Тим в своей последней конструкции подчеркнул, что в первую очередь пытается решить проблему именно со спуском/набором высоты. Значит тоже чешет затылок на эту тему. Решить задачу в лоб путем смены установки руля высоты с X градусов на “побольше” не получится потому что костыль он и есть - костыль.
Очень большую пищу для размышлений, как разработчик, я получил когда ночью катал самолет на машине кругами на стоянке большого супермаркета.
Двух, работающих на 100% одинаково, ни разу не получилось. О повторяемости можно говорить только в пределах некоторых допусков.
Я думаю, что датчики дают разные результаты, только из-за этого не стоит ожидать полной идентичности устройств.
Можно для этого писать логи на одном аппарате, на котором установлено несколько плат (при наличии их у владельца), причем необязательно их включать в контур управления. Просто запись датчиков в логи и потом сравнение даст имхо основательно разнящиеся результаты.
А уж дальше копать совершенство алгоритмов.
Просто запись датчиков в логи и потом сравнение даст имхо основательно разнящиеся результаты.
Ты упускаешь одну существенную деталь.
Дома на столе ты можешь сравнивать реальное положение платформы с текущими вычисленными и заниматься оценками и анализом.
Логи снятые в воздухе сравнивать не с чем 😃 Реального положения тела и вектора поступательного движения мы не знаем, хоть умри от своих хотелок. Я ведь вот не зря написал про то, как самолет в машине катал 😉
Я пытался уже подъехать к решению этой проблемы и так и сяк. И даже уже испытал пару вариантов. По результатам испытаний был только один положительный момент - теперь у меня есть режим аварийной навигации при достижении сверхмалых высот, этакая защита самолета от дурака разработчика и тестера. В попытках найти истину 2 раза данная фича в навигации мне самолет по большому счету спасла.
Ты упускаешь одну существенную деталь.
Вообще-то я истину не упоминал, а говорил про разные результаты “идентичных” плат:
Просто запись датчиков в логи и потом сравнение даст имхо основательно разнящиеся результаты.
Понятно, что истина даже не посередине, а где-то сбоку, возможно очень далеко.
А опыты в машине еще добавят свой неповторимый “привкус” искажений магнитных полей.
Но это не повод бросить поиски и сказать: “Кажись ничего не получится, все уже учли…”
Никто не ждет “волшебной таблетки”, собираем статистику:)
Да, пока собираем и думаем. Опускать руки никто не собирается. Жаль, что сейчас не летное время года. А это как раз та проблема решение которой лежит в плоскости большого кол-ва реальных тестов, а не полетов в виртуале.
в которых 5 градусов не хватит, и опять будет то же самое?
Ты неправильно “раскусил” логику работы по высоте. Сейчас используется линейная функция: 0.7 градуса тангажа на метр разницы по высоте от цели, максимум вверх 15, минимум (вниз) 20 градусов.
Т.е. даже если совсем уполз горизонт, ему хватит держаться где-то рядом с целевой высотой. А горизонт имеет свойство вставать на место. Поэтому, процесс не является необратимым.
Там написано что если стик курса в нейтрали - то держим курс.
А если не в нейтрали?
А если был курс 10 градусов, я повернул элеронами на 90, стик курса не трогал, он должен вернуться в 10? Это явно не так.
Значит не держит - а что то другое?
Логика проста: есть текущий курс, который автопилот в стабе держит при помощи РН, если стик “педалей” в нейтрали. Если стик отклоняешь, удержание отключается до момента возвращения в нейтраль, и РН управляется со стика напрямую. При возврате в нейтраль запоминается новый курс для удержания.
Дополнительно, то же самое происходит при отклонении стика крена в самолетах. Удержание отключается для возможности поворота виражом.
это те грабли на которые я наступил еще в сентябре месяце.
- возможно
- GPS здорово помогает, если его правильно применять, даже с задержкой. Но нужен жесткий контроль применимости.
- Неважно, куда летить самолет, парашютирует или разгоняется в плоскости. Цель ИНС - отображать расположение реального горизонта.
- Если для системы нужно “затачивать” коэффициенты для каждого индивидуального чипа в пределах номенклатуры - это хреновая система, хоть и красивая. Если хоть один параметр уйдет за ожидаемый диапазон - все полетит к чертям. Система должна быть устойчивой (robust) и не иметь “залипших” состояний (gimbal lock, сингулярности, полюса, расходимость).
катал самолет
а я баловался с вводом смещений акселя по осям, что, в принципе, почти то же самое 😃 Ты прав, не все можно просчитать “на коленке”.
У Сергея сложность в том, что он гоняет АП буквально “перед носом”, точки расположены в 150 метров максимум. Поэтому и “перформанс” страдает, и все “бока” с лагами ЖПС и компаса вылезают, т.к. АП крутится туда-сюда.
Вообще-то все правильно, надо мучать по полной программе, но в таких узких рамках точного выхода на “точку” и по высоте ждать не приходится: я специально убавил “злобность” автопилота, чтобы не гробить аппараты в случае чего.
Задал бы метров 500 туда-обратно хоть раз, для интереса.
Сейчас используется линейная функция: 0.7 градуса тангажа на метр разницы по высоте от цели, максимум вверх 15, минимум (вниз) 20 градусов.
Т.е. даже если совсем уполз горизонт, ему хватит держаться где-то рядом с целевой высотой
Хмм, странно, судя по видео он выставляет 5-7 градусов, но никак не 15 при 20 и более метрах разницы.
Олег, еще вопрос из другой области:
Можно ли как-то ограничить газ в авторежимах, не ограничивая его в мануале и стабе?
Просто после просмора видео я понял, что много времени полета проходит при 100% газе(наваливает автопилот), а у этого режима очень плохое соотношение тяги к потребляемой мощности.
не ограничивая его в мануале и стабе?
Можно. Добавлю.
Бывают “перекачанные” сетапы, где полный газ может спалить что-нибудь.
А вот в твоем случае полный газ вызван безуспешной попыткой достичь скорости по земле, которую ты сам и выставил, против ветра. Если скорость в норме, газу больше, чем надо, он не даст.
Можно. Добавлю.
Бывают “перекачанные” сетапы, где полный газ может спалить что-нибудь.
Я просто думал вдруг как-то можно сделать это уже существующими настройками. Ок, тогда ждем, пока попробую просто уменьшить везде.
У меня как раз тяжко ему на максимальном газе, регуль греется сильно.
А вот в твоем случае полный газ вызван безуспешной попыткой достичь скорости по земле, которую ты сам и выставил, против ветра. Если скорость в норме, газу больше, чем надо, он не даст.
Это понятно, вопросов нет, но без датчика воздушной скорости тут без вариантов походу…
Кстати пробовал что-то в этом направлении?
Отдельно от РУ сейчас никак, АП юзает всю доступную по РУ шкалу газа.
Syberian, насколько я понял, ваш ARM проект начался с платы STM32F1-Discovery, для использования которой надо было прикупить плату с датчиками. Цена железа получается около 90 долларов.
Недавно вышла новая STM32F3-Discovery, где датчики оринтации уже встроены. Есть гироскоп, акселерометр, компас.
Самое главное, цена вопроса - всего 11 баксов (http://www.digikey.com/…)
Вы не планируете поддерживать новое железо? 😃
ваш ARM проект начался с платы STM32F1-Discovery
Во-первых, началось все с STM32F4-Discovery
Во-вторых, F3 и F4 это совсем два разных мира.
В-третьих, уже Олег уже сказал, что даунгрейда не будет. Сделать даунгрейд - это фактически новый проект с нуля + кастрация по ОСД и звуку + колхоз с бародатчиком высоты так как его все равно не хватает на плате DF3
Нет. Железка будет только одна. И не ф1, а ф4, почувствуйте разницу.
Тема слегка закисает:(?
В самом конце моего поста привожу “постраничную” статистику активности (надеюсь, что не интереса к теме).
Не так давно я аж подпрыгивал от интереса, получив смс-ку о “движухе” в теме.
Почти перестал подпрыгивать:)
Непростое время было, когда c АВР на АРМ переход “вдруг” пришлось делать.
Сейчас, похоже, тоже время нелегкое. Погода?
На графике по горизонтали номер страницы, по вертикали вниз - сколько дней эта страница “тянулась”.
Извиняюсь за небольшой офтоп, несмотря на затишье в теме, все равно летаю на МРХ, хоть и без его красивостей в “экранной” части, без телеметрии, телевизора и прочего (по морозу не особо удобно с этим возиться). Поэтому пока использую МРХ как незаменимого помощника в тумане и др. условиях. Возврат использую в полный рост, помогает здорово. Пока не подобрал коэффициенты под свой временный носитель - крыло, теребит его, извиняюсь за оборот…
Может не только мне будет интересно, что типа в Тамбове тоже зима объявилась:) и Мегапираты очень нужны…
Погода?
Ремонт 😃 Даже на работе уже отпуск взял, не справляюсь. С утра до ночи шпатлевка, гипсокартон, обои, плитка и прочий джамшутинг. Так что пока ничем не радую.
Активных товарищей в теме - по пальцам: ты, Сергей, Алекс-бер. Хотя, владельцев икса уже гораздо больше. Или нет вопросов, или не сезон. У нас вот 3 дня минус 40 жарило.
Если вопросов нет значит все понятно😁
А на самом деле конечно не сезон, такой дубак на улице. Сам недавно приобрел железо, сейчас сижу разбираюсь на столе. Пока только положительные впечатления. До этого летал на игле и на фишке. Надеюсь что с потеплением и окончанием ремонта активность в теме возрастет😁
А у меня, помимо погоды (снегопады зад…ли - снега выпало уже больше чем за последние 5 лет вместе взятых!), еще и на работе пипец - конец года…
Выжидаю счастливое совпадение - не идет снег и я не на работе… Уже и на морозы забил - жду…
Это да…-35-40 теперь до марта наверно… у нас. В выходные полтинник пророчат+ -6-8 на мое проживание от Иркутска по прогнозу 😃
Простите за нубский вопрос. Есть ли возможность повторить трекер (наличие схем, прошивка) видел фото читал дневничок Олега, там не нашел (просмотрел). И вопрос Олегу. В описании постройки есть напряжение батареи, но не написано на какой вход подавать (ВАТ1) , нашел только ВАТ2. Если не трудно укажите.
ВАТ1 это в оригинале ходовой акк и питание платы.
Что-то я не понял, у вас плата оригинал или самодельная на диско?
Трекер, он того, повторению не подлежит, к сожалению.