Проект Мегапират на самик!
Про питание и бэкап я в курсе, просто пока это единственное что есть под рукой. Буду пользоваться им.
Итоги рождественских полетов:
Полетал сегодня, как получается за эти месяцы без телеметрии и наземного видео, но в активным использованием режимов Стаб и RTH.
Нормально, несколько раз терял ЛК из виду, растворялось в темном небе и низкой облачности.
Возврат работает надежно. Правда, каждый раз, включая RTH, жим-жим таки ощущается (а вдруг что не так?)
Но всё так - даже если не видно разворота ЛК и не слышно звука его реакции, через некоторое время слышен звук мотора и только потом становится видно, что ОК, летит на базу.
Кстати - по видео смотрю, как возвращается - возврат идет с поправкой на ветер (нос довернут немного на ветер), но движение происходит хоть и немного боком, но строго вдоль линии, соединяющей с базой.
Проверял не один раз, с разных по отношению к ветру направлений. Идет ровнехонько на базу, потом, пролетая “сквозь” базу до границы зоны базы, закладывает вираж, куда считает нужным. Газует с учетом скорости, выгазовывает против ветра и снова в круг.
Насчет “строго по линии на базу” - у меня выставлена поправка на магнитное склонение с противоположным знаком (для моей местности +10°, стоит в настройках -10°). Нету заходов на базу “справа” с большим пролетом по ветру и возвратом уже против ветра, как это было раньше.
Проверил сегодня и удержание позиции - интересно было, как среагирует. В вираже лезет наверх и там кружит, нормально.
Всё-таки довыёживался на малой высоте… Включил альтхолд на небольшой высоте - метров до десяти, полетел вдаль над замерзшими прудами. Нормально так вдаль пошел.
Потом зачем-то включил удержание позиции… ЛК в правом вираже потеряло немного высоты (этого хватило, чтобы зацепиться за снег.)
Не успел я вмешаться - расстояние приличное и высота уже закончилась…
Не очень скоро я прояснил ситуацию - упал на расстоянии метров 400, за дамбой, связь естественным образом пропала.
Побежал я навстречу судьбе с высоко поднятым пультом…
Добежал до дамбы, глянул вдаль - ох, торчат над снегом только уши, которые на днях приделал. И метрах в пятидесяти-ста от берега (но далеко от меня, еле видно), а у берега бурая полоса, оттаявшая и полностью накрытая водой и кашей снежной - родники пополняют водоем и вода прет верхом. Хех, как доставать?
Побежал вокруг оттаявшего пруда, метров 800 пробежал - нету конца полосе воды, думал обойти удастся по льду. Нифига, пора назад - скоро темнеть начнет.
Заодно и п…данулся по дороге вместе с пультом (под снегом на дороге лед). Нормально, к самолету и пульт грохнуть не хватало.
Напарник мой закончил заниматься со своим ДВС-ом и подошел на помощь, заодно выцепил по пути лыжника-добровольца. Лыжник начал по дороге к месту падения философствовать на разные темы, к тому же почесал репу, глядя на ручей, показывая желание не пробовать, а любым способом отказаться от этой гнусной затеи доставать чьи-то игрушки со льда… Ну, спасибо ему, что хоть желание сначала показал и оттянул ощущение безысходности.
Стало понятно - если не плыть, то хотя бы идти по имеющемуся дну водоема придется. Хоть и не хотелось. Благо, напарник мой Wladimir Th еще и рыбак заядлый, и сапоги по самые я.ца у него дома оказались (отдельное спасибо за участие и предоставленные сапоги:)).
Туда-сюда - бешеной собаке сто верст не крюк, как говорится. Мы снова на берегу у места падения, но уже с сапогами. Направляемый Владимиром с берега добрыми комментариями, я мелкими шажками двинулся к самолету, думая по пути о разном… Типа вот записи все по кругу затерлись, и хорошо, что не в воду самолет упал, ну просто здорово. А еще про ЛК - ну почему оно не взлетает с поверхности, как другие это могут делать (хотя “другие” не всегда взлетают после падения так же хорошо, как до…)
Вот и самолет, светится из-под снега светодиодными лентами (как уже сказал - торчат только уши). МегапиратХ светит немигающими индикаторами, машинки немного поджуживают. Вроде живой…
Вот я с самолетом уже на берегу… Скорее домой, разбирать видео и сушиться.
Благодаря камере, которая снимает в режиме “детектора движения”, все полеты не затерлись и черный ящик полон информации.
После падения пропала связь => попер на полном газу “домой”. Т.к. винт не упёрся ни во что и защите срабатывать не пришлось - полный газ во всей красе. Забуриваемся поглубже в снег до потери света в сугробе… Тоже мне - типа страус:)
После включения полного газа (предполагаю, что это возврат) - полный газ отработал ровно 10 секунд и перестал работать, наверное не обнаружилось изменения координат (если это задумка Syberian, то Олегу плюс). Дальше - тишина до картинки вынимания из сугроба и счастливого спасения.
Вот такой отчет получился по рождественским вылетам.
Читал, как триллер 😁
Да, так и работает защита: если не двигаемся и лежим низко - глушим движок.
Наконец-то прояснилось со знаком склонения. Исправлюсь!
И рад, что все обошлось.
Наконец-то прояснилось со знаком склонения
я еще не проверил полет по точкам, ведь может разница быть в процедурах. Понятно с возвратом, в нынешней суровой видимости приходится его использовать всё чаще и чаще. Уже десятки возвратов для статистики есть:)
Добавил: и пробовал несколько раз выключать пульт (у меня Eurgle, типа Турниджи). Возврат срабатывает, только попадался я уже несколько раз на том, что после возврата самолета он кружит, а пульт не включается (пока сообразишь, что газ не в нуле… Остальные “неправильные” тумблеры у меня не блокируют включение, прошивка ER9X.)
Аж ёкает, а потом всё нормально, после включения пульта:)
Полет по точкам - это последовательный “возврат” на подставляемые координаты, так что поведение в общем ничем не отличается.
Полет по точкам - это последовательный “возврат”
При соответствующей погоде буду проверять, в тумане если что не так сложится - не рискую пока. Отпишусь обязательно. Буду следить за поправками знака.
Да уж, прям рождественский триллер!!!
Всех с наступившими кстати!!!
Сам побаиваюсь летать в наших сугробах, хотя скорее всего не вытерплю скоро )))
Олег, а разве компас и склонение влияет на курс полета домой? Вроде давно уже не должно?
У проекта появился свой домик 😃
Классно! Да и домен правильный )
Компас не влияет, а склонение влияет.
Олег, а можно подробней.
Я думал что GPS нам отдает текущий курс относительного истинного, а не магнитного севера + мы считаем требуемый курс домой по разности координат и летим туда? Где тут затесалось склонение?
Кстати, все же не удержался и подлетнул позавчера. Вроде не так и страшно зимой, страшнее ехать до места полетов, сугробы.
Заметил одну особенность.
После поворота элеронами градусов на 90 в стабе , с максимальным креном градусов 40, после отпускания стика, самолет тянет несколько секунд в другую сторону, и он вовращается по курсу градусов на 20.
Это нормально? Побочный эффект от компенсации?
У проекта появился свой домик
Шаблон “домика” покупной или хэндмейд?
--------------------
Вроде нашёл откуда “ноги” растут 😃
покупной или хэндмейд?
Последний престашоп с дефолтным стилем. Все сделано на движке и встроенной CMS.
Где тут затесалось склонение?
Косвенно.
Склонение используется в IMU для компенсации центробежных и линейных ускорений. GPS и компас приводятся к “общему знаменателю”, в данном случае, к географическому северу. Если склонение задано неправильно, возникают паразитные “наводки” линейных ускорений на маневрах. Автопилот рулит правильно, а стабилизатор дает “поправку”. В общем, и компас таким же образом может влиять - косвенно, через IMU. Поэтому исправным должно быть всё.
несколько секунд в другую сторону
Нормально. Если после маневра не трогать ручки, он опять вернется на курс.
Если после маневра не трогать ручки, он опять вернется на курс.
Проверю завтра еще раз, возврата не замечал.
Еще вопрос:
Готовлю самолет к завтрашним полетам, решил проверить стаб дома.
Удивил один момент - после входа в стаб руддер отклоняется от нуля. Чего он хочет?
Судя по описанию руддера в стабе, он держит курс запомненый при входе в стаб, пока не подергал элеронами или руддером.
С чего он отклоняется?
P.S. Нейтрали выставлены правильно, стики не трогаю при переходе в стаб.
Английская версия мануала приведена в соответствие с реалиями - revision B dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_manual_eng.pdf
Пипец, полгода не обновлял…
===
после входа в стаб руддер отклоняется от нуля. Чего он хочет?
Ничего не хочет, просто работает. Я уже писал, на месте проверять - это не показатель.
2.0.3312 + наземка #63
- поправлено смещение ОСД на платах с LM1881
- добавлен выбор виброкомпенсации - фильтров на гироскоп и аксель. В менюшке autopilot config - general - vibration level. То, что было ранее - соответствует уровню medium. Уровень Extreme подходит для самолей с бензиновым ДВС, а также моего квадрика.
- исправлено конфигурирование ЖПС-модулей МТК, были случаи неустановки 5Гц.
- исправлено конфигурирование ЖПС-модулей МТК, были случаи неустановки 5Гц.
проверил этот момент, есть вопросы:
Нужны кодограммы: GPRMC, GPGGA, GPVTG
после включения платы она теперь прописывает режим для МТК, но у меня выставляются режимы - 5Гц, 38400, GPVTG - 1, GPGGA - 1, GPRMC - 0, а должен быть 1.
gprmc теперь необязателен, он дублирует часть инфы в указанных кодограммах, так что все правильно.
- добавлен выбор виброкомпенсации - фильтров на гироскоп и аксель. В менюшке autopilot config - general - vibration level. То, что было ранее - соответствует уровню medium.
Олег. А это в обязательном порядке настраивать нужно?
не… настроить не проблема - просто интересно как, для чего и насколько это важно…
ПС Тока с работы притопал - думал тему поднять, а то давно не поднималась … смотрю а тут!!! Олег не спит!
Я пока немного от проекта отошел - погода непонятная, работа и рестоврация токарника (сбылась мечта - прикупил себе токарник б\у…).
Но вскоре вернусь!
для чего и насколько это важно…
Если со стабильностью все нормально при D>=0.3, настраивать необязательно: после обновления там будет стоять medium, т.е. так, как и было ранее.
При наличии вибраций, когда их частота кратна частоте опроса датчиков, возникает т.н. gyro aliasing, т.е. биения показаний гироскопа и акселя. Это приводит к самопроизвольным изменениям крена и тангажа. В случае мультироторов возникают еще и осцилляции, и приходится уменьшать D, что не способствует стабильности аппарата.
Опция Vibration level подключает ФНЧ с разными частотами среза, чтобы отсечь высокочастотную составляющую вибрации. Низкочастотная (0.1-5 Гц) вреда не наносит, т.к. не вызывает алиасинга.
Тут возникнет логичный вопрос, а почему бы не впендюрить тупо уровень extreme и летать на здоровье? Ответ прост: фильтр засаживает не только вибрации, но и частично полезный сигнал и вносит некую задержку. На самолетах это не будет заметно, а вот на стабильности мультироторов скажется из-за уменьшения быстродействия.
Как-то так.
Олег, у меня мегапират периодически не стартует.
Включаю передатчик, подаю питание на плату. Светодиод mode начинает моргать и так продолжается бесконечно. Регулятор на движке постоянно пищит как будто не подключен. Зеленый светодиод GPS не светится. Достаточно просто передернуть питание и мегапират стартует нормально, движок не пищит, зеленый дтод GPS начинает мигать. В чем может быть проблема?
Если мигает сериями по 4, значит, пытается закалибровать гироскоп, но не может дождаться установившихся данных.
ПО последнее? плата при этом неподвижна? на каком уровне уставка vibration level?
Это наблюдалось на прошлой версии прошивки, глюк проскакивал не часто. В момент подключения акка я крыло естественно немного шевелил. Сегодня прошился последней версией, буду наблюдать. Получается после подачи питания нужно плату не шевелить и дождаться полной загрузки?