Проект Мегапират на самик!
У проекта появился свой домик 😃
Классно! Да и домен правильный )
Компас не влияет, а склонение влияет.
Олег, а можно подробней.
Я думал что GPS нам отдает текущий курс относительного истинного, а не магнитного севера + мы считаем требуемый курс домой по разности координат и летим туда? Где тут затесалось склонение?
Кстати, все же не удержался и подлетнул позавчера. Вроде не так и страшно зимой, страшнее ехать до места полетов, сугробы.
Заметил одну особенность.
После поворота элеронами градусов на 90 в стабе , с максимальным креном градусов 40, после отпускания стика, самолет тянет несколько секунд в другую сторону, и он вовращается по курсу градусов на 20.
Это нормально? Побочный эффект от компенсации?
У проекта появился свой домик
Шаблон “домика” покупной или хэндмейд?
--------------------
Вроде нашёл откуда “ноги” растут 😃
покупной или хэндмейд?
Последний престашоп с дефолтным стилем. Все сделано на движке и встроенной CMS.
Где тут затесалось склонение?
Косвенно.
Склонение используется в IMU для компенсации центробежных и линейных ускорений. GPS и компас приводятся к “общему знаменателю”, в данном случае, к географическому северу. Если склонение задано неправильно, возникают паразитные “наводки” линейных ускорений на маневрах. Автопилот рулит правильно, а стабилизатор дает “поправку”. В общем, и компас таким же образом может влиять - косвенно, через IMU. Поэтому исправным должно быть всё.
несколько секунд в другую сторону
Нормально. Если после маневра не трогать ручки, он опять вернется на курс.
Если после маневра не трогать ручки, он опять вернется на курс.
Проверю завтра еще раз, возврата не замечал.
Еще вопрос:
Готовлю самолет к завтрашним полетам, решил проверить стаб дома.
Удивил один момент - после входа в стаб руддер отклоняется от нуля. Чего он хочет?
Судя по описанию руддера в стабе, он держит курс запомненый при входе в стаб, пока не подергал элеронами или руддером.
С чего он отклоняется?
P.S. Нейтрали выставлены правильно, стики не трогаю при переходе в стаб.
Английская версия мануала приведена в соответствие с реалиями - revision B dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_manual_eng.pdf
Пипец, полгода не обновлял…
===
после входа в стаб руддер отклоняется от нуля. Чего он хочет?
Ничего не хочет, просто работает. Я уже писал, на месте проверять - это не показатель.
2.0.3312 + наземка #63
- поправлено смещение ОСД на платах с LM1881
- добавлен выбор виброкомпенсации - фильтров на гироскоп и аксель. В менюшке autopilot config - general - vibration level. То, что было ранее - соответствует уровню medium. Уровень Extreme подходит для самолей с бензиновым ДВС, а также моего квадрика.
- исправлено конфигурирование ЖПС-модулей МТК, были случаи неустановки 5Гц.
- исправлено конфигурирование ЖПС-модулей МТК, были случаи неустановки 5Гц.
проверил этот момент, есть вопросы:
Нужны кодограммы: GPRMC, GPGGA, GPVTG
после включения платы она теперь прописывает режим для МТК, но у меня выставляются режимы - 5Гц, 38400, GPVTG - 1, GPGGA - 1, GPRMC - 0, а должен быть 1.
gprmc теперь необязателен, он дублирует часть инфы в указанных кодограммах, так что все правильно.
- добавлен выбор виброкомпенсации - фильтров на гироскоп и аксель. В менюшке autopilot config - general - vibration level. То, что было ранее - соответствует уровню medium.
Олег. А это в обязательном порядке настраивать нужно?
не… настроить не проблема - просто интересно как, для чего и насколько это важно…
ПС Тока с работы притопал - думал тему поднять, а то давно не поднималась … смотрю а тут!!! Олег не спит!
Я пока немного от проекта отошел - погода непонятная, работа и рестоврация токарника (сбылась мечта - прикупил себе токарник б\у…).
Но вскоре вернусь!
для чего и насколько это важно…
Если со стабильностью все нормально при D>=0.3, настраивать необязательно: после обновления там будет стоять medium, т.е. так, как и было ранее.
При наличии вибраций, когда их частота кратна частоте опроса датчиков, возникает т.н. gyro aliasing, т.е. биения показаний гироскопа и акселя. Это приводит к самопроизвольным изменениям крена и тангажа. В случае мультироторов возникают еще и осцилляции, и приходится уменьшать D, что не способствует стабильности аппарата.
Опция Vibration level подключает ФНЧ с разными частотами среза, чтобы отсечь высокочастотную составляющую вибрации. Низкочастотная (0.1-5 Гц) вреда не наносит, т.к. не вызывает алиасинга.
Тут возникнет логичный вопрос, а почему бы не впендюрить тупо уровень extreme и летать на здоровье? Ответ прост: фильтр засаживает не только вибрации, но и частично полезный сигнал и вносит некую задержку. На самолетах это не будет заметно, а вот на стабильности мультироторов скажется из-за уменьшения быстродействия.
Как-то так.
Олег, у меня мегапират периодически не стартует.
Включаю передатчик, подаю питание на плату. Светодиод mode начинает моргать и так продолжается бесконечно. Регулятор на движке постоянно пищит как будто не подключен. Зеленый светодиод GPS не светится. Достаточно просто передернуть питание и мегапират стартует нормально, движок не пищит, зеленый дтод GPS начинает мигать. В чем может быть проблема?
Если мигает сериями по 4, значит, пытается закалибровать гироскоп, но не может дождаться установившихся данных.
ПО последнее? плата при этом неподвижна? на каком уровне уставка vibration level?
Это наблюдалось на прошлой версии прошивки, глюк проскакивал не часто. В момент подключения акка я крыло естественно немного шевелил. Сегодня прошился последней версией, буду наблюдать. Получается после подачи питания нужно плату не шевелить и дождаться полной загрузки?
после подачи питания нужно плату не шевелить
По идее, достаточно положить на землю и чтоб аппарат ветром не трясло. Если держать в руках - микро-перемещения всегда будут и будет мигать.
Нормальная загрузка после включения - 2 серии по 4 вспышки mode, потом пауза в пару секунд (определение модуля ЖПС), потом постоянное мигание в режиме disarm - можно взлетать.
2.0.3366 + наземка #64
- добавлено измерение воздушной скорости (ура, чо 😁 )
В наземке добавился пункт autopilot config - general - air speed sensor. Здесь можно выбрать тип датчика и выставить его в ноль. Датчик подключается на штатный разъем AirSp, “земля” со стороны переднего края платы.
Воздушная скорость отображается на ОСД под скоростью ЖПС на правой “линейке”, а также видна в наземке. Если, дунув в датчик, не видим изменения скорости, нужно или перекинуть порты давления, или проверить датчик на предмет помирания.
Рассчитывается с учетом температуры (на плате), атм. давления, плотности воздуха и приближенной модели распределения парциального давления, так что сильно врать не будет, не считая шумов и дейфа самого датчика. Показывает от 10 кмч.
Из датчиков сейчас вбиты:
mpxv7002dp -продается на diydrones вместе с трубкой пито, скорость до 210 кмч
mpx5010dp - используется у смаллтима, скорость до 470 кмч.
Если у вас есть датчик, отсутствующий в этом длинном списке 😃 - укажите тип.
Воздушная скорость в данный момент в авторежимах не отрабатывается. Нужно немного статистики, как она себя ведет.
- убраны прыжки вектора скорости на ОСД при околонулевой скорости по горизонтали.
Анонсик 😃
С карданом надо что-то делать, зря выводы на плате торчат, что ли?
Всем привет!
Пришла тут Tiny Expert LRS.
Заодно решил прикрутить RSSI.
Подключил, включил на OSD, покликал на MIN в минимуме напряжения (0.3В), на MAX в максимуме (~2.5В) - пофиг, в наземке всегда 100%. Что я делаю не так? Кто нибудь тестил RSSI? Прошивку не менял с того года, плата от dundel1
И еще, вопрос к Олегу, когда примерно можно ждать RadioIN на OSD и ограничение газа в авторежимах
Прошивку не менял с того года
Надо бы поменять. В последней были изменения в работе с АЦП. На старых настройках у меня и аирспид не читался. По остальному - вовремя напомнил 😃 Записал в баглист, раз обещал.
=== поправочка, глюк с рсси действительно есть. В лист.
Ясно, будем ждать.
Пока тестил дальность Tiny, нашел еще глючек.
Режим, в котором находится MPX, не всегда переключается вместе с каналом управления(DISARM).
Управляющий канал в 0 - у меня соответствует Manual, 5- FailSafe.
Включаю выключаю пульт:
Иногда (редко) - меняется вместе с этим и режим(Manual-Stable)
Чаще - зависает либо в стабе(FS) либо в manual.
Канал управления же отрабатывает четко, и его значения во вкладке autopilot config тоже меняются корректно.
Если нужно есть логи.
Есть ощущение, что этот глюк уже был когда-то, но вроде чинился и пропал.
P.S. А что все таки решили с магнитным склонением? Для Нижнего Новгорода вбил 12, менять знак стоит? Или будет правиться прошивка? Или все ОК?
2.0.3415 + наземка #65
- пофиксен баг с калибровкой RSSI
- введено ограничение максимального газа, который может навалить автопилот. По умолчанию - 80% от ручного диапазона. См. autopilot config - general - THR max percent
- введено отображение сигналов управления с приемника на ОСД. Показывается там же, где RPTY, второй строкой.