Проект Мегапират на самик!
- добавлен выбор виброкомпенсации - фильтров на гироскоп и аксель. В менюшке autopilot config - general - vibration level. То, что было ранее - соответствует уровню medium.
Олег. А это в обязательном порядке настраивать нужно?
не… настроить не проблема - просто интересно как, для чего и насколько это важно…
ПС Тока с работы притопал - думал тему поднять, а то давно не поднималась … смотрю а тут!!! Олег не спит!
Я пока немного от проекта отошел - погода непонятная, работа и рестоврация токарника (сбылась мечта - прикупил себе токарник б\у…).
Но вскоре вернусь!
для чего и насколько это важно…
Если со стабильностью все нормально при D>=0.3, настраивать необязательно: после обновления там будет стоять medium, т.е. так, как и было ранее.
При наличии вибраций, когда их частота кратна частоте опроса датчиков, возникает т.н. gyro aliasing, т.е. биения показаний гироскопа и акселя. Это приводит к самопроизвольным изменениям крена и тангажа. В случае мультироторов возникают еще и осцилляции, и приходится уменьшать D, что не способствует стабильности аппарата.
Опция Vibration level подключает ФНЧ с разными частотами среза, чтобы отсечь высокочастотную составляющую вибрации. Низкочастотная (0.1-5 Гц) вреда не наносит, т.к. не вызывает алиасинга.
Тут возникнет логичный вопрос, а почему бы не впендюрить тупо уровень extreme и летать на здоровье? Ответ прост: фильтр засаживает не только вибрации, но и частично полезный сигнал и вносит некую задержку. На самолетах это не будет заметно, а вот на стабильности мультироторов скажется из-за уменьшения быстродействия.
Как-то так.
Олег, у меня мегапират периодически не стартует.
Включаю передатчик, подаю питание на плату. Светодиод mode начинает моргать и так продолжается бесконечно. Регулятор на движке постоянно пищит как будто не подключен. Зеленый светодиод GPS не светится. Достаточно просто передернуть питание и мегапират стартует нормально, движок не пищит, зеленый дтод GPS начинает мигать. В чем может быть проблема?
Если мигает сериями по 4, значит, пытается закалибровать гироскоп, но не может дождаться установившихся данных.
ПО последнее? плата при этом неподвижна? на каком уровне уставка vibration level?
Это наблюдалось на прошлой версии прошивки, глюк проскакивал не часто. В момент подключения акка я крыло естественно немного шевелил. Сегодня прошился последней версией, буду наблюдать. Получается после подачи питания нужно плату не шевелить и дождаться полной загрузки?
после подачи питания нужно плату не шевелить
По идее, достаточно положить на землю и чтоб аппарат ветром не трясло. Если держать в руках - микро-перемещения всегда будут и будет мигать.
Нормальная загрузка после включения - 2 серии по 4 вспышки mode, потом пауза в пару секунд (определение модуля ЖПС), потом постоянное мигание в режиме disarm - можно взлетать.
2.0.3366 + наземка #64
- добавлено измерение воздушной скорости (ура, чо 😁 )
В наземке добавился пункт autopilot config - general - air speed sensor. Здесь можно выбрать тип датчика и выставить его в ноль. Датчик подключается на штатный разъем AirSp, “земля” со стороны переднего края платы.
Воздушная скорость отображается на ОСД под скоростью ЖПС на правой “линейке”, а также видна в наземке. Если, дунув в датчик, не видим изменения скорости, нужно или перекинуть порты давления, или проверить датчик на предмет помирания.
Рассчитывается с учетом температуры (на плате), атм. давления, плотности воздуха и приближенной модели распределения парциального давления, так что сильно врать не будет, не считая шумов и дейфа самого датчика. Показывает от 10 кмч.
Из датчиков сейчас вбиты:
mpxv7002dp -продается на diydrones вместе с трубкой пито, скорость до 210 кмч
mpx5010dp - используется у смаллтима, скорость до 470 кмч.
Если у вас есть датчик, отсутствующий в этом длинном списке 😃 - укажите тип.
Воздушная скорость в данный момент в авторежимах не отрабатывается. Нужно немного статистики, как она себя ведет.
- убраны прыжки вектора скорости на ОСД при околонулевой скорости по горизонтали.
Анонсик 😃
С карданом надо что-то делать, зря выводы на плате торчат, что ли?
Всем привет!
Пришла тут Tiny Expert LRS.
Заодно решил прикрутить RSSI.
Подключил, включил на OSD, покликал на MIN в минимуме напряжения (0.3В), на MAX в максимуме (~2.5В) - пофиг, в наземке всегда 100%. Что я делаю не так? Кто нибудь тестил RSSI? Прошивку не менял с того года, плата от dundel1
И еще, вопрос к Олегу, когда примерно можно ждать RadioIN на OSD и ограничение газа в авторежимах
Прошивку не менял с того года
Надо бы поменять. В последней были изменения в работе с АЦП. На старых настройках у меня и аирспид не читался. По остальному - вовремя напомнил 😃 Записал в баглист, раз обещал.
=== поправочка, глюк с рсси действительно есть. В лист.
Ясно, будем ждать.
Пока тестил дальность Tiny, нашел еще глючек.
Режим, в котором находится MPX, не всегда переключается вместе с каналом управления(DISARM).
Управляющий канал в 0 - у меня соответствует Manual, 5- FailSafe.
Включаю выключаю пульт:
Иногда (редко) - меняется вместе с этим и режим(Manual-Stable)
Чаще - зависает либо в стабе(FS) либо в manual.
Канал управления же отрабатывает четко, и его значения во вкладке autopilot config тоже меняются корректно.
Если нужно есть логи.
Есть ощущение, что этот глюк уже был когда-то, но вроде чинился и пропал.
P.S. А что все таки решили с магнитным склонением? Для Нижнего Новгорода вбил 12, менять знак стоит? Или будет правиться прошивка? Или все ОК?
2.0.3415 + наземка #65
- пофиксен баг с калибровкой RSSI
- введено ограничение максимального газа, который может навалить автопилот. По умолчанию - 80% от ручного диапазона. См. autopilot config - general - THR max percent
- введено отображение сигналов управления с приемника на ОСД. Показывается там же, где RPTY, второй строкой.
Воздушная скорость отображается на ОСД под скоростью ЖПС на правой “линейке”, а также видна в наземке.
Олег, все таки на правой линейке или на левой. Скорость GPS веть слева отображается.
Провел тест с датчиком скорости. Результат такой. Подключил датчик, обнулил, показания “0”. В полете на левой линейке скорости совпадают полностью хотя ветерок был юго-запад около 2-3х м/с.
www.youtube.com/watch?v=cLoEGvd9x0w
Логи
Носитель крыло Х-5.
Самое интересное обнаружил после полетов дома. Подал питание, скорость опять уехала, показания 25 км/ч. Скорость по GPS по нулям.
Записал в баглист, раз обещал.
А чо баглист незнамо где, а не в “домике МПХа” ?
И ваще это роадмап. (или сфероид уже есть, но с багом?)
😃
Алекс, спасибо за видео, теперь понятно. Скорости одинаковые быть не должны, но раньше у меня воздушка приравнивалась к жпс-ной. Когда есть фикс, воздушка где-то перезаписывается на жпс-ную скорость.
Еще советую попробовать режим карты, типа как в иглотри. Назначьте свич на ОСД, и в полете можно переключаться между экранами, кратковременно выключая осд: выкл-вкл. Если выключение было дольше секунды, экран не переключится.
или сфероид уже есть, но с багом?
Сфероид есть давно, запись №82 не об этом 😉
Облетал квадрик с пиратом Х. Виброкомпенсация выставлена на extreme. Очень легко рулится, легче “карманных” квадриков.
2.0.3415 + наземка #65
- пофиксен баг с калибровкой RSSI
- введено ограничение максимального газа, который может навалить автопилот. По умолчанию - 80% от ручного диапазона. См. autopilot config - general - THR max percent
- введено отображение сигналов управления с приемника на ОСД. Показывается там же, где RPTY, второй строкой.
Класс, оперативненько, сегодня затестим.
Олег, а про другой глюк видел? rcopen.com/forum/f90/topic243418/3564
А то одновременно запостили )))
Облетал квадрик с пиратом Х. Виброкомпенсация выставлена на extreme. Очень легко рулится, легче “карманных” квадриков.
Блин, страшная машина.
А сколько поднимает? Сколько летает по времени?
Ясно, будем ждать.
P.S. А что все таки решили с магнитным склонением? Для Нижнего Новгорода вбил 12, менять знак стоит? Или будет правиться прошивка? Или все ОК?
Сергей а можно по подробнее про склонение. Как у куда его записывать? У себя в настройках его не трогал и вроде бы летает:)
2.0.3415 + наземка #65
- пофиксен баг с калибровкой RSSI
- введено ограничение максимального газа, который может навалить автопилот. По умолчанию - 80% от ручного диапазона. См. autopilot config - general - THR max percent
- введено отображение сигналов управления с приемника на ОСД. Показывается там же, где RPTY, второй строкой.
Протестил сегодня новую прошивку и наземку, RSSI - ок, остальное пока не видел.
Глюк с режимами пока присутствует.
Раньше падал в стаб если пропадал сигнал.
Глюк с режимами
внес, буду посмотреть. Про скорость воздушную - тоже.
Со склонением пока четкого представления нет, нужно статистика. Андрей испытал противоположный знак, Алексей вообще без склонения пуляет. Проведите кто-нибудь эксперимент: поставить нужное склонение, отойти от “дома” метров на 100 и повернуть камеру в его сторону. На осд если склонение правильное, маркер дома будет там, где дом и есть. Если неправильное, то совпадет при противоположном знаке.
внес, буду посмотреть.
Тогда ждемс.
А то вдруг он и в арме не захочет переключиться - а это уже черевато.
Может поможет, единственное что изменил:
Раньше у меня просто пропадал сигнал с приемника в случае FS.
А теперь, на приемнике от Expert, выдается сигнал на управляющем канале , и его значение настроено как FS.
Могу вечерком проверить со старым и с новым приемником.