Проект Мегапират на самик!
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
После исправления ситуации с нулём стиков - всё стало отлично. С головой хватает и моего дефицитного рудера.
Именно STAB. использую при попытках поиска термиков. И именно для того чтобы эффективная площадь крыла была максимальной. Либо при попытках запечатлеть панораму.
ИМХО, для моих задач нововведение будет мешать.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Мне не принесёт удобства. Прелесть Alt.Hold-а чувствуется когда летишь “на даль”. О высоте и горизонте (и скорости тоже) думает MPX. Я лицезря панораму задаю направление, сам учитывая ветер.
Если правильно понял, то при боковом ветре в Alt.Hold-е MPX будет вносить поправку на боковой ветер. В общем случае путь будет в виде дуги с вилянием носом, доруливание для нивелирования бокового сноса.
Опять же ИМХО, для моих задач неудобство.
Мои пять копеек:)
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
На самолетах, где РН чисто работает, нормально рулилось РН. Согласен с BindEm. Ну а крен если возникает - элероны стабилизируют горизонт. Если делать наоборот - получается как на недорогой модельке без РН, зачем тогда РН?
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
в принципе согласен с ssh1, но вроде давно от этого варианта (смотреть носом на цель) ушли в пользу кратчайшего полета по курсу при боковом ветре, например (при RTH по крайней мере). Тогда же и появились стрелки Н и курс.
А с другой (третьей) стороны - многие противоречия от ФПВ, возникающие по первому и второму пунктам устранятся, когда появится поддержка управления и стабилизации камеры на МРХ:)
Сообщение от Syberian
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Я что-то не помню, зачем и когда вообще стабилизация курса была переделана на элероны? Пожалуйста, ткните, кто помнит, где это было? А то что-то не нашёл по-быстрому…
Мне кажется, что стабилизацию курса во всех режимах надо оставить за РН. А если кому потребуется добавить к этому элеронов (или даже вообще заменить РН элеронами) “волшебная” матрица миксов в настройках легко позволит это сделать.
Сообщение от Syberian
2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Не, стаб и холд лучше по компасу. Рулим всё равно руками, направление задаём. А вот в автоматических курс нужен по ЖПС.
когда появится поддержка управления и стабилизации камеры
Управление и сейчас реализуемо слегка обходным путём:). С помощью той же матрицы миксов, или с использованием прямого проброса каналов.
Стабилизации камеры, конечно, при этом не будет.
2.0.4046
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.
Тоже…😎
По поводу поведения - все вроде классно (подстроил скорости - Альтхолд и Авто - просто прелесть…)!
Что не понравилось…
- Олег, только у меня или вообще… но(!!!) лог сново не читаем (хотя выключал запись лога как положено, в итоге лог всего 36 байт и не воспроизводится…) - лог прикладываю - попробуй прочитать (там тебе обещанный Сюрприз… Жалко если не пойдет…😃).
- стрелка домой - теперь показывает не туда… Проверил и на Карте и на основном экране… На удалении 2040 и положении носом к базе в режиме Карта палка у кружка смотрела на Север а не на Запад (где была база…)!
При основном экране стрелка с Н смотрит на Север, стрелка без Н смотрит примерно на базу (с учетом бокового ветра…).
Туда и обратно летал в режиме Альтхолд.
Видео грузится - когда загружу, выложу…
ПС Остальное - СУПЕР!!!
ППС Олег - появилась хотелка… Можно в наземке предусмотреть кнопочку в меню настройки поворотки - “Вкл\Выкл слежение”? Поясню - При настройке поворотки она будет работать всегда, но если есть задача полетать Близко и не ставишь направленную антену - крутящийся приемник не очень Гуд, а перед дальними полетами проходить Всю процедуру настройки поворотки … А так - поставил на приемник простой клевер - в настройках отключил слежение и летай… Хочешь на дольняк - Включил, поставил Хеликс… (пока я снимал штекера серв с платы - неудобно… Можно конечно и выключатель на сервы замутить (пока так и думаю сделать…) - но может можно програмно?😇
ПППС Олег - ВОСТАНОВИ ЛОГ!!!😃
О… Забыл добавить - не нужно удержание заводить на элероны - кто захочет, в матрице добавит!
лог прикладываю - попробуй прочитать
Алекс, из 36 байт, хоть тресни, больше 0.1 секунды не вычитать. Записал в баги, в наземке сделаю промежуточные “переоткрытия” файла- так он будет постепенно увеличивать размер файла, а не сразу с нуля по окончании записи. Реально в файловую систему вся инфа попадает, но устройство файловой системы винды таково, что пока открытый файл не закроешь, снаружи записанная инфа недоступна.
А в самой наземке телеметрия при этом была?
Про слежение понял.
по вопросу 2), сегодня верну вывод коэф-тов компаса в дебаг и продолжим.
====
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Общественное мнение гласит, пусть остается, как было. ОК 😃
==============================
2.0.4048 + наземка #74 + конвертор логов
===
- добавлено расширение *.xlg в наземку и конвертор - открывать файлы с бортового самописца
- наземка: файл лога при записи часто сохраняется, чтобы аварийное выключение не привелок потере записи
- добавлена галка Tracking Enabled в настройках антенного трекера. Если она снята, с наземки антенна управляется, но следить за самолетом не будет - встанет в нейтрали. Изменение применяется сразу.
Олег. Спасибо!!!
Кстати - тока приехал с работы (вызвали ночью…) - видео догрузилось - выкладываю…
Техничка - не резал…
Альтхолд радует!!!
компас почему-то не “встал”… Возьми снаряженный самоль, подключи к наземке, чтоб debug было видно, запиши куда-нить его содержимое и побултыхай, попереворачивай, покрути самоль вокруг оси. Наблюдай за коэффициентами (верхние 3 штуки). Если перестали меняться, в пределах ± 2 единицы - калибровка закончена. Заодно проверь, правильно ли показывает север.
Можешь и лог записать заодно. Включи raw data.
Нижние 3 - это записываемые в еепром. Раз в минуту они равняются с верхними.
Потом дай ему газа и опять пошевели. Если данные калибровки опять побежали, значит, наводки от силовой.
Только не забудь надеть все крышки с магнитами и проч.
Сегодня утром пережил нештат. К счастью всё обошлось. Будет уроком.
Облётываю новую модель. Сегодня были проблемы с видео с неё, наверное антенна бракованная попалась (летаю на уточках).
Чтобы выяснить окончательно - посадил её и переставил антенну на Бикслера, чтобы ещё раз убедиться. Взлетел покружил, проблема подтвердилась. Пошёл на посадку, чтобы переставить рабочую и перепроверить (начало видео). При приземлении на датчик GPS попала роса (00:02), что видно по остановившейся скорости, высоте и количеству спутников. Т.к. голова была занята проблемами с видео на экран внимание не обратил. Отключил питание видео, сменил антенну и на взлёт (00:12). После взлёта, по привычке, RTH, а сам иду к монитору. И думаю, чего ж он на газу всё время идёт, откуда ветер я понял по предыдущим полётам. Пока думал закричало оповещение о батарейке. На 00:53 дошло в чём беда. Сразу на ручной режим и на посадку.
Никто не пострадал, но после посадки спина была мокрая. Потому что могло обернуться и крашем.
В своих полётах учитывайте и такую возможность нештата.
Видео:
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Думаю пригодилась бы, от таких как я 😃 Первое что на ум пришло - моргать индикатором количества спутников - уже будет резать глаз.
Альтхолд радует!!!
Вообще 😃, но за полёты над жилой зоной 😃
Вообще , но за полёты над жилой зоной
Один раз … (давно мечтал на площадь слетать…). Больше не буду!!!
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
А накрениться крылу не даст наша же система стабилизации. соответственно получится конфликт двух подсистем.
Получается миксуй не миксуй держать курс не должен. Либо получается что система не держит горизонт как ей велено - тож не гуд.
Олег, по второй части поста rcopen.com/forum/f90/topic243418/4099 чо думаешь? Это по той же теме вроде.
Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
Без крена на ЛК не повернешь, правильно (если РН нет).
Микс РН в элевоны позволяет заменить (подмешать слегка, вернее) поворот с помощью РН на обычную комбинацию “немного крена - немного РВ”. И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону. Когда ЛК ложится на нужный курс, оно становится в горизонт по крену.
Вот мой вариант микса, с которым удержание курса работает:
в матрице Yaw подмешивается в оба элевона М1 и М2, в “стандартном” миксе для ЛК Yaw подмешивался только в М4 (видимо для крыльев с РН).
==================
Кстати - после этого микса я стал “понемногу” поправлять курс именно стиком РН, я к этому привык и получается плавнее.
И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону.
Олег, а как получается что система стабилизации не держит горизонт?
Олег, а как получается что система стабилизации не держит горизонт?
Я конечно не Олег… Но мне думается, что ты Сергей немного не понимаешь принцип матрицы миксов - РН подмешивается в каналы элевонов и после(!!!) матрицы напавляются на сервы - Т.Е. после матрицы сигнал идет уже на сервы! Горизонт держится, но с поправкой примиксованного сигнала с РН… допустим у тебя крен влево, АП дает сигнал для выравнивания (ну чтоб проще - 4 гр) а курс сбит и нужно довернуть еще влево = значит на серву будет поступать сигнал 4гр - 2гр=2 гр (т.е. самик с креном в 2 гр довернет на курс и потом выровняется…
Ну и если наоборот - то сигналы сложатся и самк довернет на курс быстрее…
Вроде так…
Мне кажется системе стабилизации пофиг на миксы она будет всеми силами возвращать самолет в горизонт. Так как система стабилизации видит отклонение от горизонта и начинает его возвращать увеличивая отклонения элеронов.
Я и не пойму почему все же получается повернуть )))) Если все работает как описано ранее - то не должно бы поворачивать.
Еще раз
1.Стаб долен держать горизонт если стик крена в нуле вне зависимости от миксов.
2.Стаб по курсу должен бы повернуть, что в следствии миксов ведет к отклонению элеронов. Что ведет к крену который пытается погасить стабилизатор по крену.
Вопрос даже не в том что он поворачивает, вопрос в том расчитана ли система на это (на взаимопротивоположные действия двух подсистем) ?
Мне кажется системе стабилизации пофиг на миксы она будет всеми силами возвращать самолет в горизонт.
Тут наверное Олег объяснит лучше, что он заложил в алгоритм, конечно как матчасть знать это нужно.
А я пока так понял, что отклонения, которые я “забил в матрицу” со стороны например Yaw, при нулях на входах Roll и Pitch, становятся как бы “официальными” (воля пилота) и добавляются к обычным отклонениям элевонов.
Вроде и работает похоже: не трогаю курс - крыло в горизонте, стик РН вправо - поехал поворачивать вправо. Приятно, что при этом меньше возможности навредить через случайные воздействия на РВ, как при обычном управлении креном.
Так как система стабилизации видит отклонение от горизонта и начинает его возвращать увеличивая отклонения элеронов.
Кто сказал, что система видит отклонение. Ты все же не забывай - это автоматический режим полета. Чистый стаб работает так как ты и говоришь. Но на автомате сверху навешан еще программный контур, который добавляет в рассчитанный горизонт нужную ошибку. Ты видишь ошибку в 2градуса, то автомат подкидывает стабилизатору нужную ошибку крена. Стаб в результате видит нулевую ошибку и не сопротивляется. Серег ну там многоуровневая система. От того, что ты на экране видишь ошибку в 2 градуса, это не значит что стабу она отдается в те же 2 градуса.
Я конечно не могу на 100% утверждать за код МПХ, но принцип руления при стабилизации именно провоцирующий. Мы подкидываем стабу нужную нам ошибку, чтобы он попытался уже привести самолет к обнулению этой ошибки.
В атвторежимах все так как ты описал, самолет захотел повернуть, дал стабу горизонта команду крен 10 градусов, самоль накреняется и поворачивает.
Здесь вопрос про ручной режим “стаб”. В нем не предусмотрены повороты креном для стабилизации курса.
И вроде на данный момент никакая ошибка стабилизатору горизонта не подкидывается при повороте по курсу. Рулим просто руддером. Я пытаюсь высянить почему все же поворот есть, особенно непонятно на крыле.
2.0.4080 + наземка #75
===
- Вывод экрана ИЛС в наземку. После нажатия кнопки “OSD” (рядом с кнопкой рекордера), плата начинает спихивать содержимое видеопамяти через телеметрию в очень сжатом виде. В результате на компе мы видим то, что показывал бы наш монитор, но при этом не нужно ни камеры, ни передатчика, ни собственно монитора. Только плата и комп.
Полезная штука для настройки ИЛС.
Как побочный эффект, ИЛС можно записывать на самописец или в наземке и даже транслировать по модему, т.к. скорость передачи всего 5 кбит/с. Скорость обновления невелика, 1-1.5 секунды на кадр, но применение найдется однозначно.
Чтобы прекратить передачу, достаточно закрыть окно OSD.
Совершенно дикая функция, которой я нигде не видел 😃