Проект Мегапират на самик!
компас почему-то не “встал”… Возьми снаряженный самоль, подключи к наземке, чтоб debug было видно, запиши куда-нить его содержимое и побултыхай, попереворачивай, покрути самоль вокруг оси. Наблюдай за коэффициентами (верхние 3 штуки). Если перестали меняться, в пределах ± 2 единицы - калибровка закончена. Заодно проверь, правильно ли показывает север.
Можешь и лог записать заодно. Включи raw data.
Нижние 3 - это записываемые в еепром. Раз в минуту они равняются с верхними.
Потом дай ему газа и опять пошевели. Если данные калибровки опять побежали, значит, наводки от силовой.
Только не забудь надеть все крышки с магнитами и проч.
Сегодня утром пережил нештат. К счастью всё обошлось. Будет уроком.
Облётываю новую модель. Сегодня были проблемы с видео с неё, наверное антенна бракованная попалась (летаю на уточках).
Чтобы выяснить окончательно - посадил её и переставил антенну на Бикслера, чтобы ещё раз убедиться. Взлетел покружил, проблема подтвердилась. Пошёл на посадку, чтобы переставить рабочую и перепроверить (начало видео). При приземлении на датчик GPS попала роса (00:02), что видно по остановившейся скорости, высоте и количеству спутников. Т.к. голова была занята проблемами с видео на экран внимание не обратил. Отключил питание видео, сменил антенну и на взлёт (00:12). После взлёта, по привычке, RTH, а сам иду к монитору. И думаю, чего ж он на газу всё время идёт, откуда ветер я понял по предыдущим полётам. Пока думал закричало оповещение о батарейке. На 00:53 дошло в чём беда. Сразу на ручной режим и на посадку.
Никто не пострадал, но после посадки спина была мокрая. Потому что могло обернуться и крашем.
В своих полётах учитывайте и такую возможность нештата.
Видео:
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.
Думаю пригодилась бы, от таких как я 😃 Первое что на ум пришло - моргать индикатором количества спутников - уже будет резать глаз.
Альтхолд радует!!!
Вообще 😃, но за полёты над жилой зоной 😃
Вообще , но за полёты над жилой зоной
Один раз … (давно мечтал на площадь слетать…). Больше не буду!!!
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
А накрениться крылу не даст наша же система стабилизации. соответственно получится конфликт двух подсистем.
Получается миксуй не миксуй держать курс не должен. Либо получается что система не держит горизонт как ей велено - тож не гуд.
Олег, по второй части поста rcopen.com/forum/f90/topic243418/4099 чо думаешь? Это по той же теме вроде.
Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
Без крена на ЛК не повернешь, правильно (если РН нет).
Микс РН в элевоны позволяет заменить (подмешать слегка, вернее) поворот с помощью РН на обычную комбинацию “немного крена - немного РВ”. И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону. Когда ЛК ложится на нужный курс, оно становится в горизонт по крену.
Вот мой вариант микса, с которым удержание курса работает:
в матрице Yaw подмешивается в оба элевона М1 и М2, в “стандартном” миксе для ЛК Yaw подмешивался только в М4 (видимо для крыльев с РН).
==================
Кстати - после этого микса я стал “понемногу” поправлять курс именно стиком РН, я к этому привык и получается плавнее.
И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону.
Олег, а как получается что система стабилизации не держит горизонт?
Олег, а как получается что система стабилизации не держит горизонт?
Я конечно не Олег… Но мне думается, что ты Сергей немного не понимаешь принцип матрицы миксов - РН подмешивается в каналы элевонов и после(!!!) матрицы напавляются на сервы - Т.Е. после матрицы сигнал идет уже на сервы! Горизонт держится, но с поправкой примиксованного сигнала с РН… допустим у тебя крен влево, АП дает сигнал для выравнивания (ну чтоб проще - 4 гр) а курс сбит и нужно довернуть еще влево = значит на серву будет поступать сигнал 4гр - 2гр=2 гр (т.е. самик с креном в 2 гр довернет на курс и потом выровняется…
Ну и если наоборот - то сигналы сложатся и самк довернет на курс быстрее…
Вроде так…
Мне кажется системе стабилизации пофиг на миксы она будет всеми силами возвращать самолет в горизонт. Так как система стабилизации видит отклонение от горизонта и начинает его возвращать увеличивая отклонения элеронов.
Я и не пойму почему все же получается повернуть )))) Если все работает как описано ранее - то не должно бы поворачивать.
Еще раз
1.Стаб долен держать горизонт если стик крена в нуле вне зависимости от миксов.
2.Стаб по курсу должен бы повернуть, что в следствии миксов ведет к отклонению элеронов. Что ведет к крену который пытается погасить стабилизатор по крену.
Вопрос даже не в том что он поворачивает, вопрос в том расчитана ли система на это (на взаимопротивоположные действия двух подсистем) ?
Мне кажется системе стабилизации пофиг на миксы она будет всеми силами возвращать самолет в горизонт.
Тут наверное Олег объяснит лучше, что он заложил в алгоритм, конечно как матчасть знать это нужно.
А я пока так понял, что отклонения, которые я “забил в матрицу” со стороны например Yaw, при нулях на входах Roll и Pitch, становятся как бы “официальными” (воля пилота) и добавляются к обычным отклонениям элевонов.
Вроде и работает похоже: не трогаю курс - крыло в горизонте, стик РН вправо - поехал поворачивать вправо. Приятно, что при этом меньше возможности навредить через случайные воздействия на РВ, как при обычном управлении креном.
Так как система стабилизации видит отклонение от горизонта и начинает его возвращать увеличивая отклонения элеронов.
Кто сказал, что система видит отклонение. Ты все же не забывай - это автоматический режим полета. Чистый стаб работает так как ты и говоришь. Но на автомате сверху навешан еще программный контур, который добавляет в рассчитанный горизонт нужную ошибку. Ты видишь ошибку в 2градуса, то автомат подкидывает стабилизатору нужную ошибку крена. Стаб в результате видит нулевую ошибку и не сопротивляется. Серег ну там многоуровневая система. От того, что ты на экране видишь ошибку в 2 градуса, это не значит что стабу она отдается в те же 2 градуса.
Я конечно не могу на 100% утверждать за код МПХ, но принцип руления при стабилизации именно провоцирующий. Мы подкидываем стабу нужную нам ошибку, чтобы он попытался уже привести самолет к обнулению этой ошибки.
В атвторежимах все так как ты описал, самолет захотел повернуть, дал стабу горизонта команду крен 10 градусов, самоль накреняется и поворачивает.
Здесь вопрос про ручной режим “стаб”. В нем не предусмотрены повороты креном для стабилизации курса.
И вроде на данный момент никакая ошибка стабилизатору горизонта не подкидывается при повороте по курсу. Рулим просто руддером. Я пытаюсь высянить почему все же поворот есть, особенно непонятно на крыле.
2.0.4080 + наземка #75
===
- Вывод экрана ИЛС в наземку. После нажатия кнопки “OSD” (рядом с кнопкой рекордера), плата начинает спихивать содержимое видеопамяти через телеметрию в очень сжатом виде. В результате на компе мы видим то, что показывал бы наш монитор, но при этом не нужно ни камеры, ни передатчика, ни собственно монитора. Только плата и комп.
Полезная штука для настройки ИЛС.
Как побочный эффект, ИЛС можно записывать на самописец или в наземке и даже транслировать по модему, т.к. скорость передачи всего 5 кбит/с. Скорость обновления невелика, 1-1.5 секунды на кадр, но применение найдется однозначно.
Чтобы прекратить передачу, достаточно закрыть окно OSD.
Совершенно дикая функция, которой я нигде не видел 😃
Олег, можешь прояснить ситуацию со стабилизациией курса у ЛК и т.д. (обсуждаем в последних постах) ?
В канале крена возникает управляющий сигнал, пропорциональный ошибке крена. В канале руддера аналогично - пропорционально ошибке курса. При микшировании обоих каналов на выходе будет их сумма пропорционально множителям микшера. Таким образом, при наличии ошибки курса результирующее отклонение элевонов будет равным нулю (нейтраль) при каком-то ненулевом значении крена.
Есть еще интегральные сигналы в каждом канале, они гасят друг дружку, но их диапазон - проценты от полного, поэтому не особо мешают.
У меня все.
P.S. с креном все очевидно, но вдумчивый читатель спросит: а где же тут поворот?
Когда крыло куда-то кренится, не имея хвоста и чешуи, оно начинает соскальзывать преимущественно носом вперед, т.к. центр масс любого летабельного крыла всегда впереди центра давления. Возникает отрицательный тангаж, который система гасит, давая “ручку на себя”. В результате имеем красивый скоординированный поворот.
Примерно - то что я и написал, но как красиво!!!
Таким образом, при наличии ошибки курса результирующее отклонение элевонов будет равным нулю (нейтраль) при каком-то ненулевом значении крена.
Да, логично, теперь понятно.
Получается что на бикслере равновесие тоже наступит при ненулевом крене, и самолет будет лететь с отклоненными элеронами и руддером.
Как следствие из этого получается чем больше у меня усиление стаба по крену - тем хуже стаб по курсу?
Ещё примеры налёта (признаю немножко безобразил):
Тот же “вдумчивый смотритель” заметит изменения в комплектации. Но с эти зверем я пока не научился воевать. И полезности не ощутил. В первых двух видео при арминге дырочки ничем не закрывал, на двух последних - закрывал.
P.S. Научите вставлять ютуб ссылкой, а не плеером. А то большие простыни из моих сообщений выходят.
При загрузке видео тубка дает ссылки на видео типа youtu.be/blablabla. Они вроде как форумом не распознаются. По мне, так пускай будет сразу встроенное, чтобы не лазить никуда.
Эх, как будто сам полетал! Отвратительно сочная картинка 😁 Ффтыкал, не отрываясь, все 4 серии.
Полезность аирспида ощутишь, когда приличный ветер будет. Это страховка от срыва, когда разворачиваешься по ветру. Тогда АП удерживает нижнюю уставку скорости именно по нему. В нормальных условиях - по ЖПС, как обычно. А так - прикольная шалабушка на носу, солидно выглядит - типа “как у взрослых” 😁
Смотрю, мануал попробовал на 4-м видео, чуть не звезданулся. АП расслабляет даже в акро, ага.
Нужно сделать юстировку горизонта не только вверх, но и вниз (это мне). А вам еще zoom out пощелкать нужно, т.к. заметно, что целеуказатель при повороте движется быстрее, чем точка на местности. Я бы мог сделать предустановки объективов, типа 2.4, 3.6, 3.8мм но у производителей все “попугаи” разные.
При загрузке видео тубка дает ссылки на видео типа youtu.be/blablabla. Они вроде как форумом не распознаются. По мне, так пускай будет сразу встроенное, чтобы не лазить никуда.
Распознаются, именно они и вписаны 😵 Ну пусть будет так.
Эх, как будто сам полетал! Отвратительно сочная картинка 😁 Ффтыкал, не отрываясь, все 4 серии.
Картинка приятная, но с видеотрактом я ещё не закончил. Ещё есть над чем поработать.
Полезность аирспида ощутишь, когда приличный ветер будет. Это страховка от срыва, когда разворачиваешься по ветру. Тогда АП удерживает нижнюю уставку скорости именно по нему. В нормальных условиях - по ЖПС, как обычно. А так - прикольная шалабушка на носу, солидно выглядит - типа “как у взрослых” 😁
MPX у меня, спасибо Вам, и так очень круто выгребал в тяжёлых условиях и без всяких склонностей к штопорению даже без этого датчика. И над базой кружит стабильно, учитывая “обстановку”. Это по сравнению с конкурентами, название не скажу, но оно связано с орнитологией.
Смотрю, мануал попробовал на 4-м видео, чуть не звезданулся. АП расслабляет даже в акро, ага.
Это специально раскачивал, смотрел каково с Acro и без. Признаю немного зарулился 😁 Но acro однозначно - мой любимый режим! Я в него влюбился ещё когда был социальным (без ключа) пользователем системы на своём старом тренере.
Нужно сделать юстировку горизонта не только вверх, но и вниз (это мне). А вам еще zoom out пощелкать нужно, т.к. заметно, что целеуказатель при повороте движется быстрее, чем точка на местности. Я бы мог сделать предустановки объективов, типа 2.4, 3.6, 3.8мм но у производителей все “попугаи” разные.
Возможность “сдвинуть” горизонт по вертикали, думаю, будет полезна многим. Т.к. не у всех камеры центром строго в горизонт.
AHI shift я привязывался к меткам наклона 10, 20. Теперь, так понял, то же самое для Zoom (FOV) сделать чтобы целеуказатель тоже цеплялся за местность при горизонтальном перемещении?