Проект Мегапират на самик!
Ну как испытания? Аль не состоялись?
Ну как испытания? Аль не состоялись?
Еще только планирую, собираюсь.
Сегодня на послеобеда запланировал (пока погода не радует, но чем черт не шутит, надеюсь все срастется).
У нас то же ветрина 6 м/с… На квадре далеко не улетишь… Чую пропали выходные…
У нас то же ветрина 6 м/с… На квадре далеко не улетишь… Чую пропали выходные…
Такая же шняга, ветер не проблема (для Глайдера) хоть и будет вносить искажения в испытания. проблема в том, что вроде на дождь собирается - в поле и в дождь как-то не очень…
Буду надеяться, что пронесет. Пока сижу дома - вынес ЮСБ разъем на борт самика (неудобно было подключаться - каждый раз надо крылья снимать), сейчас штекер заклею и если в поле не поеду буду колдовать с АРС 220 (чет всеравно не совсем адекват…). А так для настройки ЮСБ будет сбоку подключаться…
Скачал новый Планер - там несколько новых примочек есть - хочу попробовать…
Вчера прикупил себе сумочку отлетную - покупал типа для нетбука (версия для жены…) - получится маленькая мобильная наземка - там отсеков много вся аппа (вроде даже с передатчиком РС) влазит и даже штатив. При этом чемоданчик довольно небольшой и удобный… Если на поле не вырвусь - буду комплектовать (потом фотки скину).
Что то я в АРС220 разочаровался… в новых прошивках коннект победили, но траблы остались, пропадают некоторые данные, чтоб внести изменения надо поднести леталово к самому буку, только тогда есть шанс что переменные запишутся, и то не с первого раза… Чую для беспроводного интерфаса надо все же брать xBee…
Что то я в АРС220 разочаровался… в новых прошивках коннект победили, но траблы остались, пропадают некоторые данные, чтоб внести изменения надо поднести леталово к самому буку, только тогда есть шанс что переменные запишутся, и то не с первого раза… Чую для беспроводного интерфаса надо все же брать xBee…
Ага, я тоже про это… Бывает законектится без проблем и пашет вроде… а в следующий раз …бешься, …бешься и никак.
Вывод один - для основного средства связи-програмирования он никак! а то придешь на поле (без шнурка, а только с АРС 220) и связи нет… Что возвращаться из-за этого домой?
Вот и сделал себе ЮСБ шнурочек… Уже опробовал дома - красота! А за окном - всеж прорвало (ливень и ветер), блин придется дома что то мудрить (не терять же день попусту…).
Буду думать - есть выбор (заняться наземкой или поколдовать с ОпенПилотом…).
ПС Олег оказывается не на форуме потому, что в командировку к нам в Беларусь приехал! списывались - хотели встретиться, но между нами 300 км… Жаль!
Нда… далековасто…
Нда… далековасто…
да… а у меня рыезд за пределы района тока по рапорту…
вобщем погода не радует - дождь кончился но ветер!!!
Покопался пока в Планере 1.1.74. Ну что могу сказать… Прикольно! В самом планировщике много нового добавили (взять хотябы то, что для таких как я добавили надпись около показаний высоты дома (абсол) - то бишь обсолютная!) при установке точки вокруг ее сразу круг рисуется (типа радиус допустимый) - прикольно и наглядно…
еще - при просмотре миссии (запланированной) в закладке Графити - показывает высоты и обсолютную и реальную (должно еще и рельеф показывать, но что-то там у меня не срослось, пишет что не может…) тоже сразу понятно как лететь будет (по высотам…) еще и предупреждает, что типа рискуете - рельеф земли не найден а высоты установлены небольшие - можете поцеловать препятствие!
Кстати АРС 220 с ним вроде связалась, но точки прочитать и записать не дает… по ЮСБ все пашет кроме Терминала - не дает текст писать (пишет что какой-то ДЛЛ - ки не хватает, хотя архив весь распоковался…).
Вобщем пока на старом буду, там все работает (по ЮСБ).
вот как!
Новый планер будет работать корректно только с новой прошивкой… Для коптеров ее партируют достаточно быстро, а вот для самолетов кроме Олега этим не кто не занимался к сожалению…
Да, я об этом знаю…
Просто хотелось посмотреть, чего там они наваяли…
вообще - оно почти корректно работает… Просто приспособиться надо. Если для настройки не требуется менять точки то остальное прокатит…
Вообще - самое хорошее это старое и проверенное!
Ждем Олега - обещал обновления!
надеюсь завтра будет лучшая погода! Очень хочется проверить то, что сегодня навоял!
Я сегодня еще и с другим проектом поработал (ОпенПилот) - к сожалению у АРС 220 и там проблемы…
Надо что-то решать…
Вот думаю квадрик сново собрать (мой старый обрел нового хозяина…) - может посоветуешь магаз, где недорогие регули купить можно (зая законы нашего форума - лучше в личку!)?
Двиглы есть, раму собрать - не проблема, мозгов навалом - погода распологает к созданию альтернативной платформы для испытаний…( в квартире самик почемуто не хочет летать…).
задумался над созданием слопера - в ветровых условиях околдо дома неплохая платформа для недлительных испытательных полетов…
Продолжу…
Вырвался сегодня сново на поле (правда опять на 1.5 часа, и все в спешке - дежурство на телефоне, мать его…).
проверить смог немного - на поле ветер около 5-6 м\с, местами (на кромке леса) самик так колобасило, что думал потеряю…
вобщем с высотой так полностью и не разобрался - снял галку с Absolute Alt - вроде стало нормально высоты ставить в Планере (на вкладке по кнопульке Elevation graph - показывает что высоты в точках выше уровня земли на установленные по умолчанию 100 метров) так это уже радует! Первый полет, включаю возврат - самик явно летит в Планету… Ладно, включаю полет по точкам - АП разворачивает самик на базу а не на точку и идет со снижением! Ну ничего в полете немного помагаю АП (кстати узнал, что в режиме АП можно подруливать передатчиком!!!) - проходит базу(!!!) и прет на точку! АГА - для начала полета по точкам АП должен пройти над базой! (с этим надо разбираться…) - пошел на точку точно, но без набора высоты (разность высоты над базой и точкой № 1 - 100 метров, при пролете над базой было в запасе еще метров 20…) - вот это странно…
Проход над точкой № 1 - почти точно над точкой (в Планере выставлял допуск WP - 25 метров…) - разворот на точку № 2. Полет на точку № 2 (опять без набора…). Да и еще - ветер сильно колобасил самик, сносил - маршрут от точки 1 к точке 2 пролегал гдето под углом 30 градусов к направлению ветра (по ветру…). Проход над точкой № 2 не такой точный (немного перелет - ветер помог…), поворот на базу (!), и вот тут опять сразу на снижение!!! и что интересно - не на планировании как в прошлый раз а с включенным мотором! Ух, выключаю АП и выдергиваю самик почти у земли! (стабилизация РУЛИТ!!!).
Приземлился и подключился к компу (классно, что вчера разъемчик примутил - удобно одним движением без разборки и даже не выключая борт самика!). Делаю следующее - жму кнопочку (вернее ссылочку) Home location и в поле Alt ввожу цифру 200 (раньше было 176 - высота над уровнем моря и наверно 0 над уровнем земли!). Второй полет - ОПА! - аккум поменять забыл(!) примерно метров 100 по ветру и метров 50 над землей ЕСК делает отсечку! Назад на планировании и против ветра! хорошо, что самик - Глайдер, метров 10 -20 не дотянул… Посадка на стабилизации - как по рельсам!
Ну и в третьем полете - полет на точку №1 (опять без набора - но против ветра…) с точки № 1 в точку № 2 под углом к ветру - до точки не дотянул (отключил АП) - ветер начал сильно сносить самик (летел относительно земли правым крылом вперед!) не выдержали нервы - отключил АП и довел на базу вручную, возврат на базу - самик пытается выйти на высоту около 20 метров (разница в высоте заданной мной и обсолютной над точкой старта).
Вообщем буков много…
ИТОГИ:
1 на точки ведет уверено и практически точно, но с первого более мение полета утверждать точно не берусь (нужны еще попытки).
2 разобраться почему не набирал высоту точки и почему снижался на моторе…
3 высоту над базой надо задавать вручную (может пока лучше и саму базу - отключить в прошивке автоопределение) - по моему получается, что при автоопределении АП запоминает базу буквально - и координаты и высоту, т.е. если в момент автоопределения самик лежит на земле - то и высота над точкой старта (база) будет на высоте 0 метров!!!
4 пробовать и пробовать!!!
Жду советы!
Пока так…
Да для тестов штиль бы солнышко да времени побольше…
Пытался летать сегодня на коптере, ох и колбасит его бедного, ни о каких точках и речи не шло, только в ручном в режиме стабилизации…
Под вечер ветер успокоился и я сново в поле…
Попробовал другой вариант - одна точка и возврат. ветер только на высоте более 100 метров (у земли полный штиль, но комары…).
Пробовал два разных Планера - версии 1.1.14 (та которую Олег в архиве кидал) и версии 1.1.30 (где можно Мегапирата выбрать а не АрдуПилота).
- В версии 1.1.14 тачки заливаются без проблем, но при любой высоте точки старта (ставил и 200 и 250 метров относительной высоты - т.е. 20 - 70 метров над землей) АП и при возврате и при полете по точкам рулит прямо в землю - пару раз чуть не встретился… Еще заметил, что при возврате ниразу круги нарезать не стал - траектория вообще не описуемая (пройдя над точкой старта надо отключать возврат, иначе самик начинает жить своей жизнью…).
при полете на точку - проходит ее и возращается, но стремится в Планету. - В версии 1.1.30 в планере не сохраняет точки - пишет ошибку (хотя подключение по ЮСБ)!
Вообщем вывод: гдето косяк в коде (со старым кодом - первым который Олег выкладывал- по крайней мере на базу прилетал и не стремился поцеловать планету (пусть и базу приходилось ставить вручную…). скорей всего олег когда автоопределение писал где то что то изменил…
Стабилизация конкретно рулит хорошо - все полеты и выкрунтасы на стабилизации (ни разу не отказала!).
А вот автоматический режим и возврат - пока надо пилить…
Надеюсь Олег скоро вернется на форум и что нибуть придумает (или посоветует).
На настоящее время пока корректно ни возврат ни авто режим не работают…
На следующие полеты (с этой прошивкой) планирую проверить Циркуль и лойтер - может найду причину в чем косяк.
Жаль… надо исправлять…
ПС А может просто у меня прошивка некоректно стала - ребята, у кого новая прошивка - проверьте хотя бы возврат - как у вас с высотой и что самик делает при достижении базы. Спасибо!
Немного не на самолетную тему, но так как полет по точкам присутствовал решил чиркнуть 😃 Ветер стих! Облетал утречком авто режим на квадрике 😃 Летает по точкам высоту держит, все тип топ, при прилете домой начинает нарезать круги, выглядит забавно, не виснет, а кружит где то с диаметром метров 5, прыгая по высоте метра на 2 туда сюда 😃 Эх вот эту бы прошивку партировать для самулей… (летал на тест8, это портированная 40 прошивка)
Другие режимы пока не проверил, времени было в обрез… В следующий заход хочу проверить автовзлет, лойт_тайм при подлете на точку, с автопосадкой без сонара думаю не стоит…
Сидел вчера и тихонько курил тему про АрдуМегапирата - впринципе прога одна и та-же да и код не сильно должен отличаться …
Вообщем там в теме проскакивало пару раз сообщения про подобное поведение АП. первый раз из-за корявой прошивки (старая еще была), второй раз человеку посоветовали с ПИДами поиграться - мол они тоже влияют на правильность работы… Вот и думаю - стоит ли ПИДы трогать - самик в режиме стабилизации изумительно летает…
может для начала скачать прошивку от Ардумега и сравнить что в ней есть а у нас нет - проще потом спрашивать будет…
Вообщем за эти выходные я Ап не поборол. Будем думать…
“Покурил” тему. затем “Скурил” еще и мануал…
Вроде понял - надо всетаки с ПИДами бороться…
Найду время - займусь!
добавляет уверенности и еще то, что при просмотре записи с самика (опять колбасня и сражение с АП) заметил, что при полете на точку и возврате на Базу АП рулит не совсем плавно а как бы рывками… Явно нелады с настройками ПИДов - Олег же по дефолту делал под Скай а у меня Глайдер (в принципе разные самики…).
Короче - читаю мануалы и познаю тонкости настройки… Удачи мне!
НУ резкость в управлении думаю победишь, а вот траблы с самим алгоритмом в работе АП тут уже надо в код лезть…
Но удача в любом случае лишней не будет!
НУ резкость в управлении думаю победишь, а вот траблы с самим алгоритмом в работе АП тут уже надо в код лезть…
Но удача в любом случае лишней не будет!
согласен! но код для меня - дремучий лес!!!
Пока из прочитанного (переведенного Гуглей) понял, что проблемы с возвратом и полетом по точкам могут лежать именно в настройках Navi_P, Navi_I и Navi_D. там еще и про Круиз контроль что-то… Думаю у меня проблема с НавиПич П будет… При полете просто с стабилизацией этот параметр вроде не задействуется, а вто при полете в Авто режимах он как бы за высоту полета и отвечает… Будем ковыряться, пока Олег не появится и не растолкует…
вообще прочитал как они (Арду Мега пилот) рекомендуют настраивать самик - я пока делал все наоборот! сначало надо настроить полет самика в режиме полет по проволоке А и Б (прикольный перевод!!!), а потом только за возврат и точки браться… вот и внесу коррекцию в План испытаний…
Господа, вот читаю ветку, и все меньше желание покупать этот автопилот.
Вот какое складывается впечатление:
- Отсутствие комментариев разработчика. Да и вообще неясность перспективы. Надоело разработчику заниматься кодом, и остались все с полурабочим полуфабрикатом…
- Непонятные сложности в настройке. Почему всякие фишки летают из коробки, а тут нужно что-то настраивать, да еще и никто не знает что???
- Присутствие в ветке пяти человек.
Если проект в стадии тестирования - недопустима ситуация 1. Если проект готов - 2.
Что я не понял?
Саш, покупать и не надо, если нет желания копаться. Новичкам (кто не знает как залить прошивку в железку и чего потом крутить в конфигураторе) кстати, так вообще не рекомендуется, лучше сразу ардупилот оригинальный. Это хендмейд, со всеми плюсами и минусами, для продвинутого пользователя так сказать. Если кому будет заняться кодом кроме Олега, проект будет жить, вон как в коптерах ребята бьются, бьются, повторяемости нет, но успехи есть.
Желание копаться есть, но в разумных пределах и по инструкции.
Вообще конечно идеально сделал Слон со своей РЛС - спросил, кто чего хочет - сделал открытый проект. Хочешь паяй сам, хочешь купи готовый и не возись.
Я надеялся, тут будет так-же…