Search in topic

Проект Мегапират на самик!

У нас то же ветрина 6 м/с… На квадре далеко не улетишь… Чую пропали выходные…

Такая же шняга, ветер не проблема (для Глайдера) хоть и будет вносить искажения в испытания. проблема в том, что вроде на дождь собирается - в поле и в дождь как-то не очень…
Буду надеяться, что пронесет. Пока сижу дома - вынес ЮСБ разъем на борт самика (неудобно было подключаться - каждый раз надо крылья снимать), сейчас штекер заклею и если в поле не поеду буду колдовать с АРС 220 (чет всеравно не совсем адекват…). А так для настройки ЮСБ будет сбоку подключаться…
Скачал новый Планер - там несколько новых примочек есть - хочу попробовать…
Вчера прикупил себе сумочку отлетную - покупал типа для нетбука (версия для жены…) - получится маленькая мобильная наземка - там отсеков много вся аппа (вроде даже с передатчиком РС) влазит и даже штатив. При этом чемоданчик довольно небольшой и удобный… Если на поле не вырвусь - буду комплектовать (потом фотки скину).

Что то я в АРС220 разочаровался… в новых прошивках коннект победили, но траблы остались, пропадают некоторые данные, чтоб внести изменения надо поднести леталово к самому буку, только тогда есть шанс что переменные запишутся, и то не с первого раза… Чую для беспроводного интерфаса надо все же брать xBee…

Что то я в АРС220 разочаровался… в новых прошивках коннект победили, но траблы остались, пропадают некоторые данные, чтоб внести изменения надо поднести леталово к самому буку, только тогда есть шанс что переменные запишутся, и то не с первого раза… Чую для беспроводного интерфаса надо все же брать xBee…

Ага, я тоже про это… Бывает законектится без проблем и пашет вроде… а в следующий раз …бешься, …бешься и никак.
Вывод один - для основного средства связи-програмирования он никак! а то придешь на поле (без шнурка, а только с АРС 220) и связи нет… Что возвращаться из-за этого домой?
Вот и сделал себе ЮСБ шнурочек… Уже опробовал дома - красота! А за окном - всеж прорвало (ливень и ветер), блин придется дома что то мудрить (не терять же день попусту…).
Буду думать - есть выбор (заняться наземкой или поколдовать с ОпенПилотом…).
ПС Олег оказывается не на форуме потому, что в командировку к нам в Беларусь приехал! списывались - хотели встретиться, но между нами 300 км… Жаль!

Нда… далековасто…

Нда… далековасто…

да… а у меня рыезд за пределы района тока по рапорту…

вобщем погода не радует - дождь кончился но ветер!!!
Покопался пока в Планере 1.1.74. Ну что могу сказать… Прикольно! В самом планировщике много нового добавили (взять хотябы то, что для таких как я добавили надпись около показаний высоты дома (абсол) - то бишь обсолютная!) при установке точки вокруг ее сразу круг рисуется (типа радиус допустимый) - прикольно и наглядно…
еще - при просмотре миссии (запланированной) в закладке Графити - показывает высоты и обсолютную и реальную (должно еще и рельеф показывать, но что-то там у меня не срослось, пишет что не может…) тоже сразу понятно как лететь будет (по высотам…) еще и предупреждает, что типа рискуете - рельеф земли не найден а высоты установлены небольшие - можете поцеловать препятствие!
Кстати АРС 220 с ним вроде связалась, но точки прочитать и записать не дает… по ЮСБ все пашет кроме Терминала - не дает текст писать (пишет что какой-то ДЛЛ - ки не хватает, хотя архив весь распоковался…).
Вобщем пока на старом буду, там все работает (по ЮСБ).
вот как!

Новый планер будет работать корректно только с новой прошивкой… Для коптеров ее партируют достаточно быстро, а вот для самолетов кроме Олега этим не кто не занимался к сожалению…

Да, я об этом знаю…
Просто хотелось посмотреть, чего там они наваяли…
вообще - оно почти корректно работает… Просто приспособиться надо. Если для настройки не требуется менять точки то остальное прокатит…
Вообще - самое хорошее это старое и проверенное!
Ждем Олега - обещал обновления!
надеюсь завтра будет лучшая погода! Очень хочется проверить то, что сегодня навоял!
Я сегодня еще и с другим проектом поработал (ОпенПилот) - к сожалению у АРС 220 и там проблемы…
Надо что-то решать…
Вот думаю квадрик сново собрать (мой старый обрел нового хозяина…) - может посоветуешь магаз, где недорогие регули купить можно (зая законы нашего форума - лучше в личку!)?
Двиглы есть, раму собрать - не проблема, мозгов навалом - погода распологает к созданию альтернативной платформы для испытаний…( в квартире самик почемуто не хочет летать…).
задумался над созданием слопера - в ветровых условиях околдо дома неплохая платформа для недлительных испытательных полетов…

Продолжу…
Вырвался сегодня сново на поле (правда опять на 1.5 часа, и все в спешке - дежурство на телефоне, мать его…).
проверить смог немного - на поле ветер около 5-6 м\с, местами (на кромке леса) самик так колобасило, что думал потеряю…
вобщем с высотой так полностью и не разобрался - снял галку с Absolute Alt - вроде стало нормально высоты ставить в Планере (на вкладке по кнопульке Elevation graph - показывает что высоты в точках выше уровня земли на установленные по умолчанию 100 метров) так это уже радует! Первый полет, включаю возврат - самик явно летит в Планету… Ладно, включаю полет по точкам - АП разворачивает самик на базу а не на точку и идет со снижением! Ну ничего в полете немного помагаю АП (кстати узнал, что в режиме АП можно подруливать передатчиком!!!) - проходит базу(!!!) и прет на точку! АГА - для начала полета по точкам АП должен пройти над базой! (с этим надо разбираться…) - пошел на точку точно, но без набора высоты (разность высоты над базой и точкой № 1 - 100 метров, при пролете над базой было в запасе еще метров 20…) - вот это странно…
Проход над точкой № 1 - почти точно над точкой (в Планере выставлял допуск WP - 25 метров…) - разворот на точку № 2. Полет на точку № 2 (опять без набора…). Да и еще - ветер сильно колобасил самик, сносил - маршрут от точки 1 к точке 2 пролегал гдето под углом 30 градусов к направлению ветра (по ветру…). Проход над точкой № 2 не такой точный (немного перелет - ветер помог…), поворот на базу (!), и вот тут опять сразу на снижение!!! и что интересно - не на планировании как в прошлый раз а с включенным мотором! Ух, выключаю АП и выдергиваю самик почти у земли! (стабилизация РУЛИТ!!!).
Приземлился и подключился к компу (классно, что вчера разъемчик примутил - удобно одним движением без разборки и даже не выключая борт самика!). Делаю следующее - жму кнопочку (вернее ссылочку) Home location и в поле Alt ввожу цифру 200 (раньше было 176 - высота над уровнем моря и наверно 0 над уровнем земли!). Второй полет - ОПА! - аккум поменять забыл(!) примерно метров 100 по ветру и метров 50 над землей ЕСК делает отсечку! Назад на планировании и против ветра! хорошо, что самик - Глайдер, метров 10 -20 не дотянул… Посадка на стабилизации - как по рельсам!
Ну и в третьем полете - полет на точку №1 (опять без набора - но против ветра…) с точки № 1 в точку № 2 под углом к ветру - до точки не дотянул (отключил АП) - ветер начал сильно сносить самик (летел относительно земли правым крылом вперед!) не выдержали нервы - отключил АП и довел на базу вручную, возврат на базу - самик пытается выйти на высоту около 20 метров (разница в высоте заданной мной и обсолютной над точкой старта).
Вообщем буков много…
ИТОГИ:
1 на точки ведет уверено и практически точно, но с первого более мение полета утверждать точно не берусь (нужны еще попытки).
2 разобраться почему не набирал высоту точки и почему снижался на моторе…
3 высоту над базой надо задавать вручную (может пока лучше и саму базу - отключить в прошивке автоопределение) - по моему получается, что при автоопределении АП запоминает базу буквально - и координаты и высоту, т.е. если в момент автоопределения самик лежит на земле - то и высота над точкой старта (база) будет на высоте 0 метров!!!
4 пробовать и пробовать!!!
Жду советы!
Пока так…

Да для тестов штиль бы солнышко да времени побольше…

Пытался летать сегодня на коптере, ох и колбасит его бедного, ни о каких точках и речи не шло, только в ручном в режиме стабилизации…

Под вечер ветер успокоился и я сново в поле…
Попробовал другой вариант - одна точка и возврат. ветер только на высоте более 100 метров (у земли полный штиль, но комары…).
Пробовал два разных Планера - версии 1.1.14 (та которую Олег в архиве кидал) и версии 1.1.30 (где можно Мегапирата выбрать а не АрдуПилота).

1. В версии 1.1.14 тачки заливаются без проблем, но при любой высоте точки старта (ставил и 200 и 250 метров относительной высоты - т.е. 20 - 70 метров над землей) АП и при возврате и при полете по точкам рулит прямо в землю - пару раз чуть не встретился… Еще заметил, что при возврате ниразу круги нарезать не стал - траектория вообще не описуемая (пройдя над точкой старта надо отключать возврат, иначе самик начинает жить своей жизнью…).
   при полете на точку - проходит ее и возращается, но стремится в Планету.
2. В версии 1.1.30 в планере не сохраняет точки - пишет ошибку (хотя подключение по ЮСБ)!

Вообщем вывод: гдето косяк в коде (со старым кодом - первым который Олег выкладывал- по крайней мере на базу прилетал и не стремился поцеловать планету (пусть и базу приходилось ставить вручную…). скорей всего олег когда автоопределение писал где то что то изменил…
Стабилизация конкретно рулит хорошо - все полеты и выкрунтасы на стабилизации (ни разу не отказала!).
А вот автоматический режим и возврат - пока надо пилить…
Надеюсь Олег скоро вернется на форум и что нибуть придумает (или посоветует).
На настоящее время пока корректно ни возврат ни авто режим не работают…
На следующие полеты (с этой прошивкой) планирую проверить Циркуль и лойтер - может найду причину в чем косяк.
Жаль… надо исправлять…
ПС А может просто у меня прошивка некоректно стала - ребята, у кого новая прошивка - проверьте хотя бы возврат - как у вас с высотой и что самик делает при достижении базы. Спасибо!

Немного не на самолетную тему, но так как полет по точкам присутствовал решил чиркнуть 😃 Ветер стих! Облетал утречком авто режим на квадрике 😃 Летает по точкам высоту держит, все тип топ, при прилете домой начинает нарезать круги, выглядит забавно, не виснет, а кружит где то с диаметром метров 5, прыгая по высоте метра на 2 туда сюда 😃 Эх вот эту бы прошивку партировать для самулей… (летал на тест8, это портированная 40 прошивка)
Другие режимы пока не проверил, времени было в обрез… В следующий заход хочу проверить автовзлет, лойт_тайм при подлете на точку, с автопосадкой без сонара думаю не стоит…

Сидел вчера и тихонько курил тему про АрдуМегапирата - впринципе прога одна и та-же да и код не сильно должен отличаться …
Вообщем там в теме проскакивало пару раз сообщения про подобное поведение АП. первый раз из-за корявой прошивки (старая еще была), второй раз человеку посоветовали с ПИДами поиграться - мол они тоже влияют на правильность работы… Вот и думаю - стоит ли ПИДы трогать - самик в режиме стабилизации изумительно летает…
может для начала скачать прошивку от Ардумега и сравнить что в ней есть а у нас нет - проще потом спрашивать будет…
Вообщем за эти выходные я Ап не поборол. Будем думать…

“Покурил” тему. затем “Скурил” еще и мануал…
Вроде понял - надо всетаки с ПИДами бороться…
Найду время - займусь!
добавляет уверенности и еще то, что при просмотре записи с самика (опять колбасня и сражение с АП) заметил, что при полете на точку и возврате на Базу АП рулит не совсем плавно а как бы рывками… Явно нелады с настройками ПИДов - Олег же по дефолту делал под Скай а у меня Глайдер (в принципе разные самики…).
Короче - читаю мануалы и познаю тонкости настройки… Удачи мне!

НУ резкость в управлении думаю победишь, а вот траблы с самим алгоритмом в работе АП тут уже надо в код лезть…
Но удача в любом случае лишней не будет!

НУ резкость в управлении думаю победишь, а вот траблы с самим алгоритмом в работе АП тут уже надо в код лезть…
Но удача в любом случае лишней не будет!

согласен! но код для меня - дремучий лес!!!
Пока из прочитанного (переведенного Гуглей) понял, что проблемы с возвратом и полетом по точкам могут лежать именно в настройках Navi_P, Navi_I и Navi_D. там еще и про Круиз контроль что-то… Думаю у меня проблема с НавиПич П будет… При полете просто с стабилизацией этот параметр вроде не задействуется, а вто при полете в Авто режимах он как бы за высоту полета и отвечает… Будем ковыряться, пока Олег не появится и не растолкует…
вообще прочитал как они (Арду Мега пилот) рекомендуют настраивать самик - я пока делал все наоборот! сначало надо настроить полет самика в режиме полет по проволоке А и Б (прикольный перевод!!!), а потом только за возврат и точки браться… вот и внесу коррекцию в План испытаний…

Господа, вот читаю ветку, и все меньше желание покупать этот автопилот.

Вот какое складывается впечатление:

1. Отсутствие комментариев разработчика. Да и вообще неясность перспективы. Надоело разработчику заниматься кодом, и остались все с полурабочим полуфабрикатом…
2. Непонятные сложности в настройке. Почему всякие фишки летают из коробки, а тут нужно что-то настраивать, да еще и никто не знает что???
3. Присутствие в ветке пяти человек.

Если проект в стадии тестирования - недопустима ситуация 1. Если проект готов - 2.

Что я не понял?

Саш, покупать и не надо, если нет желания копаться. Новичкам (кто не знает как залить прошивку в железку и чего потом крутить в конфигураторе) кстати, так вообще не рекомендуется, лучше сразу ардупилот оригинальный. Это хендмейд, со всеми плюсами и минусами, для продвинутого пользователя так сказать. Если кому будет заняться кодом кроме Олега, проект будет жить, вон как в коптерах ребята бьются, бьются, повторяемости нет, но успехи есть.

Желание копаться есть, но в разумных пределах и по инструкции.
Вообще конечно идеально сделал Слон со своей РЛС - спросил, кто чего хочет - сделал открытый проект. Хочешь паяй сам, хочешь купи готовый и не возись.
Я надеялся, тут будет так-же…

Пределов нет, инструкции нет, хотя многое можно понять из вики ардупилота. А летать очень хочется, сам лето провел с напильником, поэтому и делаю выводы 😃 Слон сделал продукт, продукт можно продать, а значит получить некий профит, здесь же чистый фан, который и то походу прошел 😃

Я не буду агитировать и сравнивать…
в этот проект пришел по двум причинам :

1. ОХЕРИТЕЛЬНАЯ поддержка Фишки, боязнь потерять самик по непонятным причинам (которые кстати производитель не признал) и желание поменять фишку на что-то более адекватное (примерно в те-же деньги).
2. большие возможности. которые открываются в данном проекте…
   Да еще идет стадия тестирования и настройки. Олег (создатель кода) совсем и не забросил проект а просто отсутствует по причине командировки (я писал выше…). а так он довольно доходчиво и понятно все разложил.
   Основная проблема у меня с тестированием на данном этапе - слишком большое желание всего и сразу!
   В том, что провалились мои тестовые полеты по точкам виноват только Я! Я просто не пожелал прочитать инструкцию по АргуПилоту 9код впринципе тот же только портирован на другое железо) а при полете впринципе не менял настройки системы (кстати заточенные Олегом под Скай) и на дефолтных настройках летаю досих пор, но как оказалось для полета в режиме стабилизации их достаточно а вот для автономки их надо менять…
   вчера прочитав инструкцию (опять -же не всю а только тот момент, который интересен на теперь…) - понял в чем моя ошибка (надеюсь только одна…).
   Во-первых мной была нарушена методика отладки самика (а ее не зря Дидроновцы писали…), во-вторых самик честно пытался выполнить полет по точкам, а вот я ему всячески в этом мешал и что самое интересное еще и злился!!! Почитав смежную ветку по АрдуПилоте нашел для себя интересную деталь - ПРИ ПРЕРЫВАНИИ МИССИИ И ПОВТОРНОМ ВКЛЮЧЕНИИ АВТОПОЛЕТА САМИК БУДЕТ ВЫПОЛНЯТЬ МИССИЮ С МОМЕНТА ЕЕ ОТКЛЬЧЕНИЯ!!! Теперь я понимаю (надеюсь) почему самик не летел на базу - он пытался выполнить прерванную миссию!
   Когда я садил самик и менял высоту я не выключал питание платы, т.е. не делал ей Ресет а значит миссия по прежнему в нем сохранялась и при повторном включении режима авто самик пытался ее закончить, только на тот момент я ему удалил точку №2 (она находилась в стороне от прямой соединяющей точку №1 (которая во втором полете осталась) и базой… вот самик после прохождения точки 1 и пытался выполнить полет на точку 2 (я его в прошлый раз там и вернул) которой уже не существовало. возможно это и сорвало мозг моему Пилоту…
   А так - системой я доволен, просто надо ее правильно настроить…
   Как то так.

Значит надежда есть! 😃
Что все у нас получится!

Значит надежда есть! 😃
Что все у нас получится!

Ну без надежды мы бы и небрались…
А еще - есть мысля, что для успешной настройки можно попробовать взять готовые настройки у АргуМега Пилота (в Вики есть страничка с настройками) и посмотреть (думаю просто залить не получится) какие у них настройки стоят (по идее не должны сильно различаться).короче надо пробовать… тока у нас погода вновь испортилась… Ждать приходится…

Ребят купил железо., да времени никак не хватает. Зимой видимо к вам присоединюсь.
Тему читаю все время., спасибо всем за описания тестов.

Так, я понял что или я один пока тест-пилот здесь, или у остальных проблем нет…
Что - никто не летает на Мегапирате на самиках?
Олег. ты скоро вернешься?
Спрашиваю не с проста - 01.10.11 г. у нас сборы (типа закрытие сезона) намечается. проводиться будут в старом аэропорту (нынче поле аэроклуба) места для тестов там навалом, места красивые… только в какую сторону копать? Свои идеи изложил - жду ваших идей и предложений. просто момент терять жалко (еду к сожалению чуть больше чем на полдня и за целых 60 км…).
Хотелось бы подкрепиться теорией, чтоб на поле практически проверить…
Жду идей и предложений.
Александр.