Проект Мегапират на самик!
Олег.
пересмотрел свой лог еще раз…
увидел интересное - на самом деле компас почемуто все время показывает на восток, причем даже тогда, когда самик летит явно на север или на запад (явно помню, что ни боком не хвостом вперед сегодня я не летал…).
Такое чуство, что компас не работает вообще…
Что может быть?
Олег.
Добавлю еще один лог - сегодня перед полетом в авторежиме естественно я поднял самик для проверки, полет в режиме стабилизации ручное управление пока готовился (станцию разворачивал и т.д.) лог писался, как отрезать лишнее не знаю… Вобщем там тоже траблы с компасом…
Александр, у меня была похожая фигня, не помню, на каком варианте прошивки. Только у меня компас показывал всё время строго на запад:). Горизонт тоже после нескольких резких изменений положения становился “раком”, при оставлении платы в покое медленно-медленно “приплывал” в исходное положение. Я даже думал, что компас перегрел при пайке, собирался его менять. Потом прошил 2.24, которая до понижения чувствительности компаса, и в ней всё заработало адекватно, и компас, и горизонт перестал уходить. Специально вертел во все стороны с разными ускорениями, всё отслеживалось правильно и после остановки платы горизонт на экране соответствовал её положению. Пока все эксперименты только " на столе", на поле выехать не могу.😦
Потом прошил 2.24, которая до понижения чувствительности компаса, и в ней всё заработало адекватно, и компас, и горизонт перестал уходить. Специально вертел во все стороны с разными ускорениями, всё отслеживалось правильно и после остановки платы горизонт на экране соответствовал её положению.
Ты имеешь ввиду прошивку на МАРГе?
С ней у меня другой косяк был - пару страниц назад отписывал… Олег поэтому на ДСМ и вернулся…
Вот только незнаю - можно ли в этой прошивке усилить компас… Может помогло бы…
Или ввести как раньше Cli-setup…
Ты имеешь ввиду прошивку на МАРГе?
Да, кажется, она. Я в них немного запутался уже 😃, поскольку реальных полётов не было, перешивал туда-сюда, экспериментировал:).
общем там тоже траблы с компасом…
вот ведь опа! сейчас трикоптер посмотрел - тоже гонит. Уже летал полдня по комнате, а все показывает всякую ***
Давай-ка вернем ручную. Рано от нее отказываться.
вот ведь опа! сейчас трикоптер посмотрел - тоже гонит. Уже летал полдня по комнате, а все показывает всякую ***
Давай-ка вернем ручную. Рано от нее отказываться.
Я вчера сидел, рассматривал и только подумал попросить тебя это сделать, а ты уже и сам!
ПС Еще заметил, сравнивая два лога полетов - курс самика (красная линия и нос самолета) показывает всегда в направлении первого запуска (т.е. куда самик стартанул - туда всегда нос и смотрит), получается что в нынешней прошивке, с самонастройкой компаса, компас как бы настраивается на сторону света в которую был произведен запуск (ненулевая скорость полета…).
маловато данных для статистики - можно еще потестить, а лучше вернуть ручной режим настройки…
Олег, небольшая просьба. Если не затруднит, пожалуйста, варианты прошивок как-нибудь обозначайте, чтобы легче было ориентироваться в них. Может быть, букву после номера, или цифру дополнительную…😊
варианты прошивок как-нибудь обозначайте
Абсолютно все варианты поршивок 2.24 лежат тут + короткое описание
code.google.com/p/ardupirates/source/list?path=/br…
Для полного описания, что поменялось, см. release_notes.txt в архиве.
Абсолютно все варианты поршивок 2.24 лежат тут
От оно чё! 😮 А я эту вкладку как-то не замечал даже…😊 Спасибо за подсказку.
Вернул ручную калибровку компаса. Поправил стрелку домой в Е-ОСД.
Проект обновлен.
Вопросы и предложения Олегу.
-
При включении параметра g.mix_mode в 1 должен включатся режим летающего крыла. Как будет себя вести система - если мы пропишем похожие параметры в таблицу миксов ?
-
Таблица миксов из АРМ_CONFIG.h сделана на выходе обсчитанных сигналов на сервы, а система стабилизации о миксах ничего не знает. Соответственно как будет вести себя система стабилизации - если миксы изменят физическую модель полета ?
(как пример - не указываем системе, что это крыло, а поведение рулей прописываем в миксах, или допустим выдвинули закрылки, и прочее) -
Как в исходниках обозначены пины ПАН и ТИЛЬТ на плате Вортекса, чёт не нашел 😦
-
В каком разделе искать систему стабилизации КАМЕРЫ (наклон, поворот) ?
-
Предлагаю сделать выключатель LED секвенсора, так как он не всем нужен, а канал занят по умолчанию.
(если канал освободится его можно будет заюзать в миксы или на доп потребности)
У нас наконец то закончились дожди, есть вероятность, что получится завтра поехать в поле полетать.
У нас наконец то закончились дожди, есть вероятность, что получится завтра поехать в поле полетать.
Ага!
Ждем отчета!
ПС Купил себе новую забавку - писалку Майджик Бокс (обсуждают в Кто чем пишет видео) - сижу тестчу, если погода позволит - в выходные пойду проверять в поле и новую прошивку и новую писалку…
Сначала о грустном, полеты не случились.
Во первых, налетели “белые мухи”, при этом на улице 0 +1 по цЭльсию. Это усё течёт и в поле хрен выберешься.
Во вторых дернули на арбайтЭн и если быб не “мухи”, мож но б на работу было и подзабить.
Но есть и положительные моменты - пока сервак на работе кряхтит над базами, можно посидеть и покодить над “ПИРАТОМ”.
На текущий момент Миксер ВЫХОДных каналов доработан до 8 каналов. То есть можно заюзать ВСЕ ноги М1-М8 по своему усмотрению.
Ща бьюсь над ногами ПАН и Тильт, дабы их тоже заюзать в миксер. Пока не получаиЦО 😦
Пока что таблица миксоФ ОДНА на все полетные режимы, но уже придумал как сделать разные мискы для полетных режимов автопилота.
Теперь вопрос к тем кто планирует юзать МИКСЫ.
Как лучше или правильнее сделать:
Вариант 1 - Транслировать диапазон входных каналов в выходные как есть (Тоесть то что получает радио).
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать тот же диапазон и та же середина (или правильнее ТРИМ));
Вариант 2 - Устанавливать ДИАПАЗОН Выходных каналов в таблице, а входные каналы использовать как основу для пересчета в правильный диапазон
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать диапазон от 1000 до 2000 и середина 1500 (ТРИМ) - сответственно сделаю таблицу диапазонов и середины для всех Выходных каналов);
Поскольку программированием на Сях я занимался ище при советской власти - процесс идет трудно, но “мы не привыкли отступать” (с) как гриЦо.
Еще момент - оказывается есть режим АВТО ТРИМ, как он работает, я пока не разобрался, но он есть - может кто пользовал - просветите пожалуйста.
Может стоит сделать режим ручной фиксации виртуальных тримеров по команде оператора (пилота), то есть летим в мануале - решили что борт идет как надо, нажимаем кнопку, и АП запоминает положения каналов.
После чего можно бросить стики. Эдакое полуавтоматическое тримирование. Соответственно миксы будуть потом считаться от ТРИМЕРОВ или начальных или установленных по команде.
А возможно я туплю и это уже есть.
Ща бьюсь над ногами ПАН и Тильт, дабы их тоже заюзать в миксер. Пока не получаиЦО
APM_RC.outputch(ch_5,xx);
APM_RC.outputch(ch_6,xx);
- это на пантилт камеры. В вортексе они выходят прямо на одноименные разъемы.
Автотриммирование где-то закопано в коде.
И прошу, не спрашивай меня “как будет вести себя самоль, если…” 😃 Я сам дальше одной проверки RTH и полетов в стабилизе не уехал.
Как будет готов миксер, сбрось, включу в сборку. И вообще, спасибо за участие в проекте 😃
Олег, спасибо за ответ.
Я в тоже библиотеке раскопал, что этоch_5 и ch_6 - вот только я походу черти чё намутил в миксере, ща разбираюсь.
Олег, хотелось бы почитать Ваше мнение о вариантах пересчетов МИКСОВ. Прокоментируйте пожалуйста.
Как лучше или правильнее сделать:
Как лучше или правильнее сделать:
Вариант 1 - Транслировать диапазон входных каналов в выходные как есть (Тоесть то что получает радио).
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать тот же диапазон и та же середина (или правильнее ТРИМ));Вариант 2 - Устанавливать ДИАПАЗОН Выходных каналов в таблице, а входные каналы использовать как основу для пересчета в правильный диапазон
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать диапазон от 1000 до 2000 и середина 1500 (ТРИМ) - сответственно сделаю таблицу диапазонов и середины для всех Выходных каналов);
Олег, к Вам еще один вопрос. Только теперь по прерываниям.
Подскажите какая функция запускается после подсчета длины импульса по входным радио каналам ?
Как часто она вызывается ? (меня интересует отслеживание каждого импульса в отдельном канале)
Для чего нужна:
У меня аппа турнига, перешита прошивкой от ВитГо rcopen.com/blogs/50021/9239.
В прошивке есть Фича - УПЛОТНЕНИЕ КАНАЛОВ 4 в 1.
Как это происходит:
Отправляем маркер начала уплотненной посылки и кладем в первую пачку на отправку на борт.
Затем берем 4-ре управляющих сигнала из аппы и отправляем каждый управляющий сигнал в новой пачке по очереди.
По идее на борту получаем все четыре канал, Каждые 5 пачек сериал ППМ.
Из минусов - каналы на борту обновляются с частотой не 50Гц а 10Гц, но для “медленных” каналов (моды, закрылки, камера, свет и прочее) это не критично.
За то позволяет из 8-ми канальной аппы сделать 11-ти канальную и более.
Я не прошу Вас писать код по обработке этой фичи, так как это очень узко применимая фича, а вот самому поизголять хотелось бы.
Как лучше или правильнее сделать:
Не могу судить, никогда миксами не пользовался. Думаю, что надо делать более простым в настройке.
какая функция запускается после подсчета длины импульса
В APM_RC есть прерывание ISR(PCINT2_vect) на изменение порта, там все 8 каналов, обсчитывается каждый импульс и кладется в свой буфер.
Олег, спасибо за подсказку. Еще раз внимательно покурил код обработчика. В принципе, дешифратор уплотнённых каналов можно попытаться наколдовать.
Я тут выяснил почему у меня ПАН И ТИЛТ не работали. Оказалось все просто - на плате я сразу пропаял перемычку (+)сов, а перемычку (-) почему то решил не паять, вот и вылезла 😦 трабла.
Оказывается минусы тоже нужно пропаивать с ножками ® или подавать на сервы внешнее питание.
Кароче вынул плату из “платформы” - сидю паяю, примус починяю.
А присутствует ли переменная отношения расходов управляющих поверхностей к скорости? Допустим на минимальной скорости пиды при одинаковых расходах будут одни, при увеличении же скорости раза в два-три, на этих же самых пидах планер будет ходить волнами… Правда для сие дела уже без датчика воздушной скорости будет уже тяжко 😃
К стати Олег, как там дела обстоят с датчиком тока и ОСД для вортекса?
Облетали в общем с коллегой полный цикл не трогая кроме включения АВТО режима пульта вообще, что сказать, все тип топ, взлетел пролетел сел 😃 Единственное что автопосадка уфигачить может метров на 100 от предполагаемого места приземления легко 😃 К нулю по высоте он как то особо не стремится, предпоследняя точка была 10 метров, подошел он к ней где то на метрах 15-20, и пошел к точке посадки уже особо не снижаясь, при пролете точки посадки оно просто вырубило двиг и пофигачило в поле по прямой 😃 Садиться плавненько и аккуратно, но крайне не там где бы хотелось 😃
Вот думаю может закрылки замутить? Как только программа доходит до команды автопосадки, с выключением двигла самуль выпускает закрылки, при этом растояние которое придется профигачить по полю пешем, можно сильно сократить 😃
Леонид!
Молодцы! У меня в эти выхи не срослось на поле выехать …
За то закончил наземку!
Вы лог полета писали? Скинь посмотреть…
Какая прошивка?
Спасибо.
Прошивку не менял, как залит тогда 26 так она и крутится 😃
Не залить… файл весит 1.9мб, форум позволяет только 972кб…
Там несколько полетов, в середине автопосадка улетела в кусты 😃)) Тот что вконце, полная автономка, сел на поле, но все равно крайне не близко 😃
Еще заметил что в полете глючил передатчик, врубался РТЛ… видимо из багажника авто дальность крайне сокращается 😃
при пролете точки посадки
Маленкое уточнение 😃 воспринимай точки в мисси как команды. Т.е. LAND это не точка посадки, а команда выключить движок и поддерживать нулевой тангаж и сохранять курс. Предполагается, что самоль сам сядет. Однако, в прошиве есть режим авто-флаперонов при посадке. Надеюсь, Виктор нас чем-нибудь порадует в плане миксера 😉