Проект Мегапират на самик!

alex-ber

Да если бы ветер не сносил бедного Гладю - весь полет до посадки был бы автономным…
про плату уже задумался - может сегодня переставлю. вообще мне понравилось (даже с учетом дурилки…) - если бы был уверен сразу, вообще пульт не брал бы в руки…
Компас так показывает - забыл склонение выставить (спешил…).
Кстати с ГПС я получается разобрался - весь полет не мение 10 спутников!
Будем плату переставлять и настройки подгонять!

Syberian

Да бог с ним склонением, почему оно постоянно на восток показывало? Ветер оттуда дул и самоль по кругу к ветру носом всегда что ли?

Syberian

---------
Так… кто меня спрашивал, можно ли Вортекс развернуть на 90 градусов?
Можно. Вот решение, надо менять в библиотеке AP_ADC:
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=20185402&po…
А в конфиг надо добавить строку
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
и не менять на 90

Чувак по тупости плату не так поставил 😁

Только в какую сторону развернуть - хз. Но это можно в планнере проверить.

ViktorDoma

Я спрашивал про 180 градусов, но не актуально - переделал основание и поставил платку правильно.

Просто когда делал съемную платформу в борт, протупил и поставил ноборот, переделывать было лениво, вот и спрашивал.

Уже не актуально, но познавательно.

alex-ber
Syberian:

Да бог с ним склонением, почему оно постоянно на восток показывало? Ветер оттуда дул и самоль по кругу к ветру носом всегда что ли?

Вот этого я не знаю, надо разбираться…
ветер да был с востока, возможно самик как флюгер против ветра вставал (киль у Глайдера ого-го…), с земли как-то не заметно было…
пока с работы пришел, у деток уроки проверил - позже думаю над установкой платы…

alex-ber

Олег.
пересмотрел свой лог еще раз…
увидел интересное - на самом деле компас почемуто все время показывает на восток, причем даже тогда, когда самик летит явно на север или на запад (явно помню, что ни боком не хвостом вперед сегодня я не летал…).
Такое чуство, что компас не работает вообще…
Что может быть?

Олег.
Добавлю еще один лог - сегодня перед полетом в авторежиме естественно я поднял самик для проверки, полет в режиме стабилизации ручное управление пока готовился (станцию разворачивал и т.д.) лог писался, как отрезать лишнее не знаю… Вобщем там тоже траблы с компасом…

dundel1

Александр, у меня была похожая фигня, не помню, на каком варианте прошивки. Только у меня компас показывал всё время строго на запад:). Горизонт тоже после нескольких резких изменений положения становился “раком”, при оставлении платы в покое медленно-медленно “приплывал” в исходное положение. Я даже думал, что компас перегрел при пайке, собирался его менять. Потом прошил 2.24, которая до понижения чувствительности компаса, и в ней всё заработало адекватно, и компас, и горизонт перестал уходить. Специально вертел во все стороны с разными ускорениями, всё отслеживалось правильно и после остановки платы горизонт на экране соответствовал её положению. Пока все эксперименты только " на столе", на поле выехать не могу.😦

alex-ber
dundel1:

Потом прошил 2.24, которая до понижения чувствительности компаса, и в ней всё заработало адекватно, и компас, и горизонт перестал уходить. Специально вертел во все стороны с разными ускорениями, всё отслеживалось правильно и после остановки платы горизонт на экране соответствовал её положению.

Ты имеешь ввиду прошивку на МАРГе?
С ней у меня другой косяк был - пару страниц назад отписывал… Олег поэтому на ДСМ и вернулся…
Вот только незнаю - можно ли в этой прошивке усилить компас… Может помогло бы…
Или ввести как раньше Cli-setup…

dundel1
alex-ber:

Ты имеешь ввиду прошивку на МАРГе?

Да, кажется, она. Я в них немного запутался уже 😃, поскольку реальных полётов не было, перешивал туда-сюда, экспериментировал:).

Syberian
alex-ber:

общем там тоже траблы с компасом…

вот ведь опа! сейчас трикоптер посмотрел - тоже гонит. Уже летал полдня по комнате, а все показывает всякую ***
Давай-ка вернем ручную. Рано от нее отказываться.

alex-ber
Syberian:

вот ведь опа! сейчас трикоптер посмотрел - тоже гонит. Уже летал полдня по комнате, а все показывает всякую ***
Давай-ка вернем ручную. Рано от нее отказываться.

Я вчера сидел, рассматривал и только подумал попросить тебя это сделать, а ты уже и сам!
ПС Еще заметил, сравнивая два лога полетов - курс самика (красная линия и нос самолета) показывает всегда в направлении первого запуска (т.е. куда самик стартанул - туда всегда нос и смотрит), получается что в нынешней прошивке, с самонастройкой компаса, компас как бы настраивается на сторону света в которую был произведен запуск (ненулевая скорость полета…).
маловато данных для статистики - можно еще потестить, а лучше вернуть ручной режим настройки…

dundel1

Олег, небольшая просьба. Если не затруднит, пожалуйста, варианты прошивок как-нибудь обозначайте, чтобы легче было ориентироваться в них. Может быть, букву после номера, или цифру дополнительную…😊

Syberian
dundel1:

варианты прошивок как-нибудь обозначайте

Абсолютно все варианты поршивок 2.24 лежат тут + короткое описание
code.google.com/p/ardupirates/source/list?path=/br…

Для полного описания, что поменялось, см. release_notes.txt в архиве.

dundel1
Syberian:

Абсолютно все варианты поршивок 2.24 лежат тут

От оно чё! 😮 А я эту вкладку как-то не замечал даже…😊 Спасибо за подсказку.

Syberian

Вернул ручную калибровку компаса. Поправил стрелку домой в Е-ОСД.
Проект обновлен.

ViktorDoma

Вопросы и предложения Олегу.

  1. При включении параметра g.mix_mode в 1 должен включатся режим летающего крыла. Как будет себя вести система - если мы пропишем похожие параметры в таблицу миксов ?

  2. Таблица миксов из АРМ_CONFIG.h сделана на выходе обсчитанных сигналов на сервы, а система стабилизации о миксах ничего не знает. Соответственно как будет вести себя система стабилизации - если миксы изменят физическую модель полета ?
    (как пример - не указываем системе, что это крыло, а поведение рулей прописываем в миксах, или допустим выдвинули закрылки, и прочее)

  3. Как в исходниках обозначены пины ПАН и ТИЛЬТ на плате Вортекса, чёт не нашел 😦

  4. В каком разделе искать систему стабилизации КАМЕРЫ (наклон, поворот) ?

  5. Предлагаю сделать выключатель LED секвенсора, так как он не всем нужен, а канал занят по умолчанию.
    (если канал освободится его можно будет заюзать в миксы или на доп потребности)

У нас наконец то закончились дожди, есть вероятность, что получится завтра поехать в поле полетать.

alex-ber
ViktorDoma:

У нас наконец то закончились дожди, есть вероятность, что получится завтра поехать в поле полетать.

Ага!
Ждем отчета!
ПС Купил себе новую забавку - писалку Майджик Бокс (обсуждают в Кто чем пишет видео) - сижу тестчу, если погода позволит - в выходные пойду проверять в поле и новую прошивку и новую писалку…

ViktorDoma

Сначала о грустном, полеты не случились.
Во первых, налетели “белые мухи”, при этом на улице 0 +1 по цЭльсию. Это усё течёт и в поле хрен выберешься.
Во вторых дернули на арбайтЭн и если быб не “мухи”, мож но б на работу было и подзабить.

Но есть и положительные моменты - пока сервак на работе кряхтит над базами, можно посидеть и покодить над “ПИРАТОМ”.

На текущий момент Миксер ВЫХОДных каналов доработан до 8 каналов. То есть можно заюзать ВСЕ ноги М1-М8 по своему усмотрению.
Ща бьюсь над ногами ПАН и Тильт, дабы их тоже заюзать в миксер. Пока не получаиЦО 😦

Пока что таблица миксоФ ОДНА на все полетные режимы, но уже придумал как сделать разные мискы для полетных режимов автопилота.

Теперь вопрос к тем кто планирует юзать МИКСЫ.

Как лучше или правильнее сделать:
Вариант 1 - Транслировать диапазон входных каналов в выходные как есть (Тоесть то что получает радио).
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать тот же диапазон и та же середина (или правильнее ТРИМ));

Вариант 2 - Устанавливать ДИАПАЗОН Выходных каналов в таблице, а входные каналы использовать как основу для пересчета в правильный диапазон
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать диапазон от 1000 до 2000 и середина 1500 (ТРИМ) - сответственно сделаю таблицу диапазонов и середины для всех Выходных каналов);

Поскольку программированием на Сях я занимался ище при советской власти - процесс идет трудно, но “мы не привыкли отступать” (с) как гриЦо.

Еще момент - оказывается есть режим АВТО ТРИМ, как он работает, я пока не разобрался, но он есть - может кто пользовал - просветите пожалуйста.

Может стоит сделать режим ручной фиксации виртуальных тримеров по команде оператора (пилота), то есть летим в мануале - решили что борт идет как надо, нажимаем кнопку, и АП запоминает положения каналов.
После чего можно бросить стики. Эдакое полуавтоматическое тримирование. Соответственно миксы будуть потом считаться от ТРИМЕРОВ или начальных или установленных по команде.

А возможно я туплю и это уже есть.

Syberian
ViktorDoma:

Ща бьюсь над ногами ПАН и Тильт, дабы их тоже заюзать в миксер. Пока не получаиЦО

APM_RC.outputch(ch_5,xx);
APM_RC.outputch(ch_6,xx);

  • это на пантилт камеры. В вортексе они выходят прямо на одноименные разъемы.

Автотриммирование где-то закопано в коде.
И прошу, не спрашивай меня “как будет вести себя самоль, если…” 😃 Я сам дальше одной проверки RTH и полетов в стабилизе не уехал.

Как будет готов миксер, сбрось, включу в сборку. И вообще, спасибо за участие в проекте 😃

ViktorDoma

Олег, спасибо за ответ.
Я в тоже библиотеке раскопал, что этоch_5 и ch_6 - вот только я походу черти чё намутил в миксере, ща разбираюсь.

Олег, хотелось бы почитать Ваше мнение о вариантах пересчетов МИКСОВ. Прокоментируйте пожалуйста.

Как лучше или правильнее сделать:

ViktorDoma:

Как лучше или правильнее сделать:
Вариант 1 - Транслировать диапазон входных каналов в выходные как есть (Тоесть то что получает радио).
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать тот же диапазон и та же середина (или правильнее ТРИМ));

Вариант 2 - Устанавливать ДИАПАЗОН Выходных каналов в таблице, а входные каналы использовать как основу для пересчета в правильный диапазон
(напимер ВХОД от 954 до 1875 и середина 1543, на выход подавать диапазон от 1000 до 2000 и середина 1500 (ТРИМ) - сответственно сделаю таблицу диапазонов и середины для всех Выходных каналов);

Олег, к Вам еще один вопрос. Только теперь по прерываниям.

Подскажите какая функция запускается после подсчета длины импульса по входным радио каналам ?
Как часто она вызывается ? (меня интересует отслеживание каждого импульса в отдельном канале)

Для чего нужна:
У меня аппа турнига, перешита прошивкой от ВитГо rcopen.com/blogs/50021/9239.
В прошивке есть Фича - УПЛОТНЕНИЕ КАНАЛОВ 4 в 1.
Как это происходит:
Отправляем маркер начала уплотненной посылки и кладем в первую пачку на отправку на борт.
Затем берем 4-ре управляющих сигнала из аппы и отправляем каждый управляющий сигнал в новой пачке по очереди.
По идее на борту получаем все четыре канал, Каждые 5 пачек сериал ППМ.
Из минусов - каналы на борту обновляются с частотой не 50Гц а 10Гц, но для “медленных” каналов (моды, закрылки, камера, свет и прочее) это не критично.
За то позволяет из 8-ми канальной аппы сделать 11-ти канальную и более.

Я не прошу Вас писать код по обработке этой фичи, так как это очень узко применимая фича, а вот самому поизголять хотелось бы.

Syberian
ViktorDoma:

Как лучше или правильнее сделать:

Не могу судить, никогда миксами не пользовался. Думаю, что надо делать более простым в настройке.

ViktorDoma:

какая функция запускается после подсчета длины импульса

В APM_RC есть прерывание ISR(PCINT2_vect) на изменение порта, там все 8 каналов, обсчитывается каждый импульс и кладется в свой буфер.