Проект Мегапират на самик!
Только с поля вернулись, ну что сказать мое довольное 😃 Код работает!!! И взлетный режим и посадочный отрабатывают отлично 😃
А дома не работало, так как ГПС спутников не видел, соответственно авторежим не активировался со всеми вытекающими 😃
В общем работает следующим образом, взлетный режим включается когда в программе задан автовзлет, автопилот врубает двиг на полную и выпускает закрылки на взлетный режим. После окончании программы автовзлета закрылки убираются. Далее выпуск закрылок на посадочный режим происходит когда самуль проходит последнюю точку маршрута (соответственно ее ставим чтоб самуль шел против ветра ну и высоту метров 10) Далее оно на холостом с закрылками пытается лезть на точку автопосадки, сегодня был ветерок 6-8 метров, самуль с закрылками почти стоял на месте 😃 когда достигает точки автопосадки отключает двиг и походу по курсу уже не управляется… держит внуле тангаж и крен ну а по курсу куда бог пошлет, у нас метров с 5 улетал метров на 50 максимум 😃 Нужен датчик бароскорости, при этом было бы управление тангажом, садился бы думаю вообще на пяточок 😃
В общем кто хочет активировать закрылки надо вставить вот этот код в закладку “_MIXER” как посоветовал Виктор после строк:
APM_RC.OutputCh(CH…)
if(control_mode == AUTO){ // Если включен режим полета AUTO
switch(command_must_ID){
case MAV_CMD_NAV_TAKEOFF:
APM_RC.OutputCh(10, 1200); // Установить закрылки на взлетный режим
break;
case MAV_CMD_NAV_LAND:
APM_RC.OutputCh(10, 2000); // Установить закрылки на режим посадки
break;
default:
APM_RC.OutputCh(10, 950); // Закрылки убраны
break;
}
} else {
APM_RC.OutputCh(10, 950); // Закрылки убраны
}
Данный код 2 раза пролетел по точкам в полной автономке с авто взлетом и автопосадкой, так что вполне жизнеспособен 😃
Циферы соответственно подобрать свои для нужного положения закрылок. Закрылки висят на 8 канале у вортекса.
Походу все бухают, а я тихо сам с собой веду беседу 😁
Леонид и Виктор, спасибо за закрылки 😃 Я молчал, т.к. умного сказать было нечего.
Код сейчас включу в 2.24, только причешу дефайнами. Еще нужно повыковыривать из кода и библиотек все команды управления этим портом, чтобы больше никто не оверайдил.
Ну, еще есть вариант включить как субканал в сам миксер. Чтобы “бабочку” делать можно было.
Чтобы “бабочку” делать можно было.
Лишним конечно не будет, хотя если рассматривать скай, то там такая лопата, хватает за глаза, при полном выпуске самуль практически уже парашютирует 😃 А элероны пусть лучше стабилизируют, без отклонения вверх, полагаю это у них лучше должно получаться 😃 А для других ЛА где закрылки отсутствуют, будет пользоваться спросом 😃
Проект обновлен. Пока просто причесал. В миксере надо тестировать сначала.
Леонид, рад что у Вас заработало.
Я, пля, никак не доберусь до кода, к компу урывками прорываюсь.
И это при всем при том что я ВАЩЕ не бухаю.
Народ, Е-ОСД кто нить пробовал от 4 банок питать? В доках 2-3… Погорит, аль есть шанс что будет пахать?
Шансы довольно велики. 50/50 или по простому 1 к 2-м 😃
Или сгорит или будет работать.
Я сегодня получил с Е-БЭЯ стэпАПстэпДАУН регулируемы. Сегодня проведу эксперимент, на предмет стабилизированных 12В под видео-передатчик.
Ценник 300-400 рублей.
Вспоминается анекдот про женскую логику 😃))))
Что за спепдаун еще такой, заделись сцилкой 😃?
от 4 банок еосд будет работать, а вот вортексу п…да придет от перегрева.
Я вот вортекс от еска запитал, все меньше греться будет.
А для высоковольтных применений хорошо работает turnigy ubec HV 7A. С него можно и 12 снимать, подкрутив встроенный делитель. Работает до 42В проверено.
Вортекс у меня от ДСДС питается 😃 ЕОСД точно будет пахать? Просто встала дилема как подрубить, так же через ДСДС, но тогда не будет видна реальная напруга, или напрямую, но боюсь что не выдержит…
4 банки напрямую втыкай смело.
Упс… Олег, чего то из него волшебный дым пошел 😁
Щутка 😃 Все пашет на ура, спасиб!
Олег, прошивка ЕОСД менялась с тех давних пор? У меня координаты ГПС опять замазаны…
Что за спепдаун еще такой, заделись сцилкой
DC-DC Converter Buck Boost Step-Up Step-Down Module In 3-35V Out 1.25-30V
покупал 14-го декабря - получил сегодня
бесплатная доставка
Хм… и ток 2А, не плохо, то же чтоль заказать, штука нужная, у нас такие стоят совсем не гуманных денег 😃
Вопрос кто юзает ЕОСД, у меня прошивка от 28.08.2011, вроде последняя выложенная у Олега, у кого еще мажет координаты ГПС? Или опять я один такой счастливый…
Спокойно. ща усе будет нормально.
Как обещал:
добавлена индикация выпущения? выпущания? тьфу… закрылков. Мигающая F в статусе на взлете, постоянно горит на посадке. Это если закрылки были вообще разрешены.
Также пофиксено отбражение GPS-координат в еосд.
ОСД и пират 2.24 обновлены.
ardupirates.googlecode.com/…/MegaPirateOSD.zip
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
Урряяя 😃 Чичас зальемс 😃
Леонид, проверь, правильно ли вообще стрелка домой работает на еосд? Это верхняя шкала, если дом перед тобой, птичка по центру, вся шкала ±90 град
Олег, я уже спрашивал, а Вы отвечали,но я не нашел. Повторюсь.
Поскольку Е-ОСД юзается совместно с другой Изи-ОСД, есть необходимость подвинуть иформационные строки и Квадрат ГРОСКОПА.
Научите что и гле поменять. А то чЁйта я никак не разберусь 😦. И никак не могу отсимулировать Е-ОСД-шку в VMLAB для проверки отладки.
Еще было бы СУПЕРБЛ, если бы Вы растолковали на простом и могучем языке как работает алгоритм в Е-ОСД0шке.
Есть дикое желание запортировать еЁ на STM32F100RB (купил в магазине по случаю платку за 300руб STM32 Value line discovery …compel.ru/…/otladochnaya-plata-i-programmator-stm… )
правильно ли вообще стрелка домой работает на еосд?
Хрень какая то… залил прошивку, перестал работать ГПС, не видит спутников хоть ты тресни, уже и видео передатчик вырубил, все равно глухо, жду уже 10 минут… Раньше на окне 3-4 всегла ловил, сейчас пусто…
Гы, испужался видимо, спутники словил, Е-ОСД цифры опять защтрихованы… Фикс не зачтен 😃)))
Букова F мыргает!!! 😃
есть необходимость подвинуть
За смещение “гироскопа” гыгы по вертикали отвечает дефайн graf_dsp. По горизонтали такая конструкция (выделено жирным, числа можно менять)
//##################### Graphics 64x64
else if ((line >= graf_dsp) && (line < (graf_dsp+64))) // 2nd line of 40 chars 8x8
{
TCNT0=0;
while(TCNT0<218); //wait ~7.5us from H-sync // 10 pts each condition
TCNT0=0;
while(TCNT0<214); //wait ~7.5us from H-sync // 10 pts each condition
tmpch=line-graf_dsp;// R3
Текстовые строки можно в той же процедуре просто поудалять по отдельности: убрать целиком конструкции типа if ((line >= 40) && (line < (48))) // 1st line of 40 chars 8x8
На простом и могучем: после получения строчного синхроимпульса (ССИ) ждем 10 мкс и смотрим его же уровень. Если 1, то это кадровый синхро (КСИ), зануляем счетчик строк и ничего не делаем. Если 0 - у нас есть еще 50 мкс, чтобы нарисовать все, что душе угодно, одной линией: через SPI или тупо дрыгая ногой порта. После чего выходим из прерывания и ждем следующего ССИ. Нужно учесть, что КСИ следуют частотой 50Гц и число строк между ними 288. В реале будет еще меньше, т.к. КСИ длится 4-5 строк.
К стати раньше вроде в статусной строке писал количество пойманых спутников, сейчас мыргала G пока спутники ловились, как поймались вообще пусто…
Вот такая вот хня выходит…
Леонид, проверь, правильно ли вообще стрелка домой работает на еосд?
Дома сие проблематично 😃 Завтра в поля, затестим 😃